OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 560 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.73 of 150.00 AH used of 24V (38.18% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.86 of 100.00 AH used of 10V (42.14% remains)
• Surface angle -67.9 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -19.6 deg, speed -9.429 cm/s
• No surface pump (final VBD was 457.98, SM_CC=450)
• GPS1 time: 49 s
• GPS2 time: 33 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 96 VBD -1.26 - - 111 - - - 2224 - -175.2 -66.15 - 2510 - - - - - - - - - - -
102 3.1 -3.0 11 139 roll -1.26 10.50 0.229 2575 234.7 1.38 0.059 3083 622.5 -175.2 -21.17 - 3432 -43.6 - - - - - - - 24.72 25.90 26.48
375 70.3 -25.5 40 380 done -1.26 - - 2575 - 1.33 0.023 2171 -685.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
550 110.7 -21.6 49 552 done -1.26 - - 2574 - - - 2171 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
710 142.5 -18.7 57 711 done -1.26 - - 2575 - - - 2171 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
870 168.3 -15.9 65 876 roll -1.26 - - 2575 - 1.20 0.031 1344 -689.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.19 -
945 178.6 -15.7 68 950 done -1.26 - - 2569 - 1.27 0.029 2204 677.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
1120 205.3 -14.8 77 1125 roll -1.26 - - 2569 - 1.27 0.028 1343 -678.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
1283 228.5 -15.6 84 1289 done -1.26 - - 2564 - 1.27 0.030 2202 676.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
1450 257.7 -16.4 93 1455 roll -1.26 - - 2558 - 1.30 0.035 3080 675.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.17 -
1499 265.3 -16.4 95 1505 done -1.26 - - 2558 - 1.25 0.018 2199 -704.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.36 -
1660 291.6 -16.1 103 1665 roll -1.26 - - 2558 - 1.23 0.029 1348 -691.9 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
1746 304.8 -15.5 107 1752 done -1.26 0.10 0.163 2581 230.0 1.25 0.029 2195 677.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.75 26.22 -
1912 329.0 -14.5 115 1913 done -1.26 - - 2581 - - - 2196 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2073 352.6 -14.8 123 2078 roll -1.26 - - 2582 - 1.25 0.028 1348 -678.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.23 -
2172 365.2 -14.5 127 2179 done -1.26 - - 2579 - 1.27 0.028 2212 680.3 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.24 -
2340 389.9 -13.4 136 2345 roll -1.26 - - 2572 - 1.27 0.036 3067 673.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
2488 410.0 -13.0 143 2493 done -1.26 - - 2572 - 1.25 0.018 2198 -695.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
2654 431.8 -13.2 151 2660 roll -1.26 - - 2572 - 1.23 0.029 1350 -689.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
2740 443.5 -13.3 155 2746 done -1.26 - - 2567 - 1.27 0.029 2201 670.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
2907 465.5 -13.1 163 2912 roll -1.26 - - 2560 - 1.30 0.034 3077 673.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.18 -
2942 469.0 -13.2 164 2948 done -1.26 - - 2560 - 1.25 0.018 2198 -703.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.37 -
3117 493.9 -13.2 173 3122 roll -1.26 - - 2561 - 1.23 0.030 1353 -687.0 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.21 -
3269 513.1 -12.8 180 3276 done -1.26 0.08 0.169 2577 200.0 1.25 0.030 2192 671.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - 25.82 26.22 -
3431 533.0 -12.0 188 3432 done -1.26 - - 2578 - - - 2191 - -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3592 553.2 -12.8 196 3597 roll -1.26 - - 2578 - 1.25 0.028 1347 -675.2 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.21 -
3677 564.6 -13.2 200 3682 done -1.26 - - 2574 - 1.27 0.029 2198 670.1 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.22 -
3844 587.2 -14.1 208 3849 roll -1.26 - - 2574 - 1.27 0.027 1340 -675.6 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.22 -
3893 593.6 -13.8 210 3898 done -1.26 - - 2569 - 1.27 0.030 2193 671.7 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.21 -
4073 618.9 -13.9 217 4078 roll -1.26 - - 2569 - 1.25 0.028 1350 -674.4 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.21 -
4139 628.0 -13.8 219 4144 done -1.26 - - 2564 - 1.27 0.030 2197 666.9 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.21 -
4324 652.7 -13.1 225 4329 roll -1.26 - - 2557 - 1.30 0.036 3066 668.5 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.15 -
4457 668.9 -12.8 229 4462 done -1.26 - - 2558 - 1.25 0.020 2197 -695.2 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.35 -
4638 693.0 -13.0 235 4643 roll -1.26 - - 2557 - 1.25 0.031 1345 -681.6 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.19 -
4672 697.8 -13.2 236 4678 done -1.26 0.10 0.165 2581 240.0 1.30 0.031 2203 660.0 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - 25.70 26.19 -
4859 721.9 -13.1 242 4864 roll -1.26 - - 2582 - 1.27 0.028 1348 -673.2 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.19 -
4918 726.7 -13.3 243 4925 done -1.26 - - 2579 - 1.27 0.031 2197 668.5 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.19 -
5075 752.0 -14.1 249 5080 roll -1.26 - - 2579 - 1.27 0.029 1345 -670.9 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.18 -
5121 757.2 -14.3 250 5126 done -1.26 - - 2573 - 1.27 0.031 2190 665.4 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.17 -
5296 783.5 -13.9 256 5297 done -1.26 - - 2573 - - - 2189 - -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5447 803.7 -13.5 261 5452 roll -1.26 - - 2567 - 1.33 0.038 3067 660.2 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.10 -
5501 808.5 -13.4 262 5506 done -1.26 - - 2567 - 1.25 0.020 2201 -692.8 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.33 -
5666 833.1 -13.2 268 5671 roll -1.26 - - 2562 - 1.35 0.035 3077 648.9 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.10 -
5741 842.2 -13.7 270 5747 done -1.26 - - 2562 - 1.27 0.021 2195 -694.5 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.32 -
5918 868.7 -14.3 276 5919 done -1.26 - - 2561 - - - 2194 - -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6067 889.4 -13.6 281 6072 roll -1.26 - - 2557 - 1.35 0.037 3066 645.9 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.08 -
6122 894.2 -13.6 282 6128 done -1.26 - - 2557 - 1.25 0.021 2205 -688.8 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.30 -
6288 919.8 -13.4 288 6293 roll -1.26 - - 2551 - 1.35 0.036 3076 645.2 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.08 -
6357 929.5 -14.2 290 6363 done -1.26 0.10 0.168 2580 290.0 1.27 0.021 2191 -696.9 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - 25.75 26.29 -
6538 954.4 -13.0 296 6543 roll -1.26 - - 2576 - 1.38 0.037 3077 642.0 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.06 -
6618 963.0 -13.1 298 6623 done -1.26 - - 2577 - 1.27 0.022 2205 -686.6 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.28 -
6789 987.7 -13.5 304 6790 done -1.26 - - 2576 - - - 2205 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6814 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6814 begin apogee
6823 991.7 -13.5 305 7036 done -0.21 1.15 0.150 2916 295.7 - - 2017 - - 206.18 1.047 2715 -3.3 0.330 - - - - - - 24.79 - 23.53
7038 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7038 begin climb
7042 1001.0 - 312 7217 roll 1.26 1.38 0.076 3397 348.6 1.25 0.037 1231 -628.8 175.2 164.80 1.163 1988 -4.4 0.396 - - - - - - 25.14 25.05 23.48
7328 973.1 13.0 321 7333 done 1.26 - - 3397 - 1.27 0.035 2044 640.2 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.81 -
7494 946.7 14.6 327 7499 roll 1.26 - - 3402 - 1.30 0.037 1220 -633.8 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 25.97 -
7548 941.4 14.7 328 7553 done 1.26 - - 3402 - 1.30 0.035 2054 641.5 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.01 -
7713 913.2 15.4 334 7718 roll 1.26 - - 3402 - 1.35 0.043 2930 648.9 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.03 -
7742 913.2 15.4 334 7750 done 1.26 - - 3407 - 1.27 0.029 2086 -664.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.13 -
7899 884.7 15.2 340 7904 roll 1.26 - - 3413 - 1.40 0.039 1174 -651.4 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.06 -
7953 879.3 15.1 341 7959 done 1.26 - - 3413 - 1.35 0.035 2046 645.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.09 -
8120 852.9 14.2 347 8125 roll 1.26 - - 3413 - 1.35 0.043 2923 649.6 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.06 -
8185 843.6 14.1 349 8190 done 1.26 - - 3419 - 1.33 0.029 2051 -655.6 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.17 -
8370 819.6 12.6 355 8375 roll 1.26 - - 3425 - 1.35 0.040 1174 -649.6 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.08 -
8401 819.6 12.6 355 8408 done 1.26 0.10 0.154 3396 -290.0 1.35 0.035 2049 648.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - 25.70 26.11 -
8556 796.9 12.0 361 8561 roll 1.26 - - 3396 - 1.35 0.043 2924 648.1 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.03 -
8614 792.5 12.1 362 8622 done 1.26 - - 3400 - 1.33 0.029 2046 -660.2 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.17 -
8771 770.3 12.1 368 8777 roll 1.26 - - 3407 - 1.35 0.040 1170 -648.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
8806 765.7 12.2 369 8812 done 1.26 - - 3407 - 1.38 0.035 2051 638.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
8992 741.7 13.0 375 8997 roll 1.26 - - 3412 - 1.38 0.038 1176 -634.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.05 -
9134 724.8 13.5 379 9139 done 1.26 - - 3413 - 1.35 0.034 2049 646.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.09 -
9303 700.4 13.2 385 9308 roll 1.26 - - 3418 - 1.38 0.038 1172 -635.5 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.03 -
9358 695.7 13.2 386 9364 done 1.26 - - 3418 - 1.35 0.035 2042 644.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
9524 672.6 12.2 392 9529 roll 1.26 - - 3418 - 1.38 0.043 2930 643.5 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.99 -
9568 668.4 12.1 393 9574 done 1.26 0.08 0.161 3401 -212.5 1.33 0.029 2054 -658.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.75 26.15 -
9745 648.9 10.1 399 9751 roll 1.26 - - 3406 - 1.35 0.039 1177 -649.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.01 -
9830 642.3 10.0 401 9835 done 1.26 - - 3406 - 1.35 0.035 2047 644.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
9996 623.6 10.3 407 10001 roll 1.26 - - 3406 - 1.35 0.044 2920 646.7 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.97 -
10040 619.7 10.5 408 10045 done 1.26 - - 3411 - 1.33 0.030 2043 -659.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.13 -
10215 598.5 11.7 414 10221 roll 1.26 - - 3418 - 1.33 0.040 1181 -648.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.98 -
10297 589.9 12.6 417 10304 done 1.26 - - 3418 - 1.35 0.036 2049 643.0 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.03 -
10462 566.9 12.9 426 10468 roll 1.26 - - 3418 - 1.35 0.044 2922 646.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.95 -
10489 563.7 12.8 427 10496 done 1.26 0.08 0.161 3401 -212.5 1.33 0.030 2053 -653.4 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.72 26.12 -
10659 544.1 11.5 435 10664 roll 1.26 - - 3406 - 1.35 0.040 1177 -648.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.98 -
10724 536.8 10.9 438 10729 done 1.26 - - 3405 - 1.38 0.035 2054 635.5 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.03 -
10890 520.8 9.3 446 10891 done 1.27 - - 3405 - - - 2053 - 179.5 - - 1952 - - - - - - - - - - -
11049 507.1 8.3 454 11087 roll 1.34 - - 3410 - 1.42 0.037 1175 -618.3 209.1 31.80 0.920 1852 -3.1 0.181 - - - - - - - 25.67 23.89
11140 499.4 9.2 458 11146 done 1.36 - - 3411 - 1.38 0.034 2049 633.3 216.5 - - 1832 - - - - - - - - - 25.79 -
11301 483.2 9.9 466 11306 roll 1.36 - - 3411 - 1.35 0.042 2925 648.9 216.5 - - 1829 - - - - - - - - - 25.83 -
11350 478.5 9.9 468 11355 done 1.36 - - 3416 - 1.33 0.029 2050 -657.9 216.5 - - 1829 - - - - - - - - - 25.98 -
11510 461.4 10.4 476 11517 roll 1.36 - - 3423 - 1.33 0.038 1181 -653.4 216.5 - - 1829 - - - - - - - - - 25.92 -
11556 456.8 10.3 478 11562 done 1.36 - - 3423 - 1.38 0.035 2055 633.3 216.5 - - 1829 - - - - - - - - - 25.96 -
11723 439.9 10.0 486 11729 roll 1.36 - - 3423 - 1.35 0.043 2933 650.4 216.5 - - 1828 - - - - - - - - - 25.91 -
11812 431.0 10.3 490 11818 done 1.36 - - 3429 - 1.33 0.029 2053 -661.7 216.5 - - 1828 - - - - - - - - - 26.08 -
11974 413.0 11.1 498 11979 roll 1.36 - - 3435 - 1.33 0.039 1180 -656.4 216.5 - - 1827 - - - - - - - - - 25.97 -
12096 401.1 11.0 503 12103 done 1.36 - - 3435 - 1.35 0.035 2051 645.2 216.5 - - 1828 - - - - - - - - - 26.01 -
12260 380.9 11.4 512 12265 roll 1.36 - - 3435 - 1.35 0.041 2932 652.6 216.5 - - 1827 - - - - - - - - - 25.94 -
12294 378.0 11.5 513 12300 done 1.36 - - 3441 - 1.33 0.028 2048 -664.7 216.5 - - 1827 - - - - - - - - - 26.11 -
12470 355.9 11.9 522 12472 done 1.36 - - 3441 - - - 2048 - 216.5 - - 1827 - - - - - - - - - - -
12630 337.6 11.4 530 12635 roll 1.36 - - 3441 - 1.38 0.040 2932 640.6 216.5 - - 1827 - - - - - - - - - 25.94 -
12674 332.3 11.7 532 12679 done 1.36 - - 3447 - 1.33 0.028 2056 -658.6 216.5 - - 1827 - - - - - - - - - 26.11 -
12840 313.2 11.3 540 12846 roll 1.36 - - 3453 - 1.33 0.037 1178 -660.2 216.5 - - 1827 - - - - - - - - - 25.98 -
12906 305.3 11.7 543 12911 done 1.36 - - 3452 - 1.35 0.034 2049 645.2 216.5 - - 1827 - - - - - - - - - 26.03 -
13072 286.3 11.5 551 13078 roll 1.36 - - 3453 - 1.33 0.041 2920 654.9 216.5 - - 1827 - - - - - - - - - 25.94 -
13195 273.8 11.7 556 13202 done 1.36 0.10 0.165 3428 -250.0 1.30 0.028 2050 -669.2 216.5 - - 1827 - - - - - - - - 25.60 26.13 -
13362 256.1 9.1 565 13382 roll 1.38 - - 3434 - 1.30 0.034 1172 -675.4 225.8 13.02 0.760 1786 -3.1 0.111 - - - - - - - 25.91 24.08
13460 248.1 8.9 569 13481 done 1.42 - - 3434 - 1.35 0.033 2048 648.9 240.1 14.40 0.741 1731 -3.8 0.133 - - - - - - - 26.00 24.14
13640 231.0 9.4 578 13645 roll 1.42 - - 3435 - 1.35 0.041 2932 654.8 241.2 - - 1716 - - - - - - - - - 25.86 -
13674 228.0 9.8 579 13679 done 1.42 - - 3440 - 1.33 0.027 2049 -663.9 241.2 - - 1716 - - - - - - - - - 26.01 -
13850 207.5 11.1 588 13855 roll 1.42 - - 3446 - 1.33 0.037 1181 -652.6 241.2 - - 1716 - - - - - - - - - 25.94 -
13944 198.2 10.8 592 13950 done 1.42 - - 3446 - 1.35 0.032 2058 649.6 241.2 - - 1716 - - - - - - - - - 26.01 -
14120 180.2 9.6 601 14125 roll 1.42 - - 3447 - 1.33 0.040 2924 651.1 241.2 - - 1716 - - - - - - - - - 25.94 -
14228 169.7 10.2 606 14233 done 1.42 - - 3451 - 1.30 0.026 2048 -673.8 241.2 - - 1716 - - - - - - - - - 26.13 -
14394 153.5 9.2 614 14399 roll 1.43 - - 3457 - 1.30 0.036 1183 -665.4 246.3 - - 1716 - - - - - - - - - 26.00 -
14483 145.7 9.1 618 14503 done 1.45 - - 3457 - 1.33 0.032 2051 652.6 254.3 13.77 0.674 1671 -3.3 0.074 - - - - - - - 26.06 24.26
14667 127.6 9.9 627 14672 roll 1.45 - - 3459 - 1.33 0.039 2927 658.6 254.3 - - 1658 - - - - - - - - - 25.94 -
14823 112.5 9.4 634 14828 done 1.46 - - 3463 - 1.30 0.025 2049 -675.4 256.3 - - 1657 - - - - - - - - - 26.12 -
15000 100.0 5.8 643 15051 roll 1.70 0.17 0.063 3559 564.7 1.27 0.033 1178 -685.8 353.9 45.33 0.333 1272 -8.5 0.266 - - - - - - 26.34 25.91 24.84
15190 78.7 12.7 652 15196 done 1.70 - - 3559 - 1.33 0.031 2045 651.9 353.9 2.08 0.151 1269 -1.4 0.078 - - - - - - - 25.96 24.98
15351 61.5 9.7 660 15358 roll 1.70 - - 3559 - 1.38 0.037 2929 640.6 353.9 1.77 0.169 1270 - - - - - - - - - 25.86 24.96
15398 57.2 8.9 662 15413 done 1.73 - - 3565 - 1.30 0.026 2054 -673.1 367.0 8.32 0.213 1220 -6.0 0.168 - - - - - - - 26.08 24.75
15572 40.1 10.7 675 15580 roll 1.73 - - 3571 - 1.38 0.035 1170 -640.6 367.0 2.30 0.164 1221 - - - - - - - - - 25.89 24.83
15599 37.4 10.2 677 15606 done 1.73 - - 3571 - 1.35 0.031 2058 657.8 367.0 2.05 0.152 1218 -1.5 0.038 - - - - - - - 26.05 24.89
15762 23.2 6.0 695 15811 done 1.97 0.12 0.081 3628 475.0 - - 2058 - 460.4 46.22 0.163 835 -8.3 0.123 - - - - - - 26.34 - 25.21
15916 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15916 begin surface coast
15934 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15935 begin surface
SM 2.30 - - - - -8.84 8.95 0.028 138 15.4 0.17 0.068 2206 -48800.0 457.98 - - 848 - - - - - - - -