OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 558 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.43 of 150.00 AH used of 24V (38.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.63 of 100.00 AH used of 10V (42.37% remains)
• Surface angle -68.8 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -19.6 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 60 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 102 VBD -1.26 - - 111 - - - 2224 - -175.2 -71.62 - 2641 - - - - - - - - - - -
108 3.2 -2.7 12 146 roll -1.26 10.45 0.226 2577 236.0 1.35 0.060 3080 634.1 -175.2 -17.65 - 3432 -44.8 - - - - - - - 24.75 25.91 26.49
359 64.4 -23.6 38 365 done -1.26 - - 2577 - 1.33 0.026 2192 -667.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.16 -
526 104.4 -21.6 47 531 roll -1.26 - - 2576 - 1.27 0.031 1313 -692.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.16 -
581 113.9 -21.2 49 586 done -1.26 - - 2571 - 1.33 0.032 2185 655.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.11 -
756 148.3 -17.8 58 762 roll -1.26 - - 2571 - 1.30 0.031 1308 -674.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
892 168.8 -15.7 64 897 done -1.26 - - 2565 - 1.35 0.030 2210 668.1 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
1068 201.5 -17.8 73 1073 roll -1.26 - - 2559 - 1.27 0.037 3066 674.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.14 -
1096 205.9 -17.4 74 1102 done -1.26 - - 2559 - 1.27 0.024 2187 -692.1 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.31 -
1257 232.3 -16.1 82 1262 roll -1.26 - - 2559 - 1.25 0.030 1322 -692.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
1363 248.0 -15.0 87 1368 done -1.26 0.10 0.164 2582 230.0 1.33 0.030 2202 661.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.74 26.21 -
1529 272.7 -15.3 95 1530 done -1.26 - - 2583 - - - 2202 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1690 297.4 -15.2 103 1691 done -1.26 - - 2583 - - - 2202 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
1849 320.2 -14.1 111 1854 roll -1.26 - - 2583 - 1.27 0.028 1333 -684.3 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
1914 329.2 -13.8 114 1919 done -1.26 - - 2580 - 1.30 0.029 2200 666.9 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
2080 352.0 -13.3 122 2086 roll -1.26 - - 2580 - 1.27 0.028 1332 -683.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
2106 355.6 -13.1 123 2112 done -1.26 - - 2574 - 1.30 0.030 2196 664.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
2273 376.8 -13.0 131 2278 roll -1.26 - - 2568 - 1.30 0.037 3069 671.5 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.17 -
2347 385.5 -13.2 134 2353 done -1.26 - - 2568 - 1.25 0.020 2196 -698.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
2522 410.3 -13.8 143 2528 roll -1.26 - - 2568 - 1.23 0.028 1341 -695.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
2618 421.4 -13.1 147 2623 done -1.26 - - 2563 - 1.30 0.029 2214 671.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
2793 447.8 -14.7 156 2798 roll -1.26 - - 2563 - 1.30 0.028 1330 -680.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
2819 451.4 -14.7 157 2824 done -1.26 - - 2557 - 1.30 0.031 2193 663.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.21 -
2984 474.1 -13.7 165 2989 roll -1.26 - - 2551 - 1.33 0.037 3079 666.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.16 -
3032 480.6 -14.1 167 3038 done -1.26 0.10 0.165 2580 290.0 1.27 0.020 2185 -703.9 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - 25.82 26.34 -
3194 502.3 -12.9 175 3200 roll -1.26 - - 2580 - 1.23 0.029 1338 -688.6 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.23 -
3293 513.7 -13.1 179 3300 done -1.26 - - 2577 - 1.30 0.030 2204 666.2 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.22 -
3461 536.9 -13.2 188 3466 roll -1.26 - - 2570 - 1.30 0.037 3071 666.9 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.16 -
3496 540.7 -13.3 189 3501 done -1.26 - - 2570 - 1.25 0.020 2200 -696.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.36 -
3672 565.5 -13.8 198 3677 roll -1.26 - - 2570 - 1.25 0.029 1335 -692.0 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.22 -
3701 569.1 -13.7 199 3706 done -1.26 - - 2565 - 1.30 0.030 2202 666.9 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.20 -
3861 593.1 -15.2 207 3867 roll -1.26 - - 2560 - 1.30 0.037 3067 665.4 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.14 -
3928 603.2 -15.1 210 3933 done -1.26 - - 2560 - 1.25 0.020 2201 -692.8 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.34 -
4113 631.1 -14.9 216 4119 roll -1.26 - - 2560 - 1.25 0.030 1339 -689.6 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.21 -
4178 640.8 -14.7 218 4184 done -1.26 0.08 0.175 2576 200.0 1.30 0.031 2193 656.9 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - 25.78 26.20 -
4365 667.0 -14.0 224 4370 roll -1.26 - - 2572 - 1.33 0.039 3070 659.4 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.12 -
4460 680.8 -14.2 227 4467 done -1.26 - - 2572 - 1.27 0.021 2196 -688.2 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.33 -
4647 706.8 -14.1 233 4648 done -1.26 - - 2572 - - - 2197 - -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4796 726.9 -13.3 238 4802 roll -1.26 - - 2567 - 1.35 0.036 3072 648.1 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.13 -
4851 731.9 -13.5 239 4856 done -1.26 - - 2566 - 1.27 0.021 2195 -690.6 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.32 -
5018 757.1 -13.5 245 5023 roll -1.26 - - 2567 - 1.25 0.031 1341 -683.2 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.18 -
5072 762.5 -13.8 246 5077 done -1.26 - - 2561 - 1.30 0.031 2200 660.8 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.17 -
5237 788.7 -14.2 252 5242 roll -1.26 - - 2555 - 1.33 0.040 3073 656.4 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.09 -
5472 820.9 -15.0 259 5479 done -1.26 0.08 0.171 2577 275.0 1.27 0.021 2190 -695.3 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - 25.86 26.30 -
5640 847.0 -13.9 265 5645 roll -1.26 - - 2573 - 1.38 0.037 3072 639.1 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.07 -
5718 856.4 -14.2 267 5724 done -1.26 - - 2574 - 1.25 0.021 2211 -688.8 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.30 -
5889 882.2 -14.0 273 5894 roll -1.26 - - 2574 - 1.27 0.030 1341 -685.0 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.17 -
5909 882.2 -14.0 273 5914 done -1.26 - - 2568 - 1.30 0.032 2194 656.2 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.13 -
6079 908.1 -13.7 279 6084 roll -1.26 - - 2562 - 1.35 0.040 3077 654.1 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.05 -
6267 935.0 -14.2 285 6272 done -1.26 - - 2562 - 1.30 0.022 2196 -677.7 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.27 -
6452 961.1 -13.9 291 6458 roll -1.26 - - 2557 - 1.38 0.039 3074 636.2 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.03 -
6490 966.0 -13.9 292 6495 done -1.26 - - 2557 - 1.30 0.022 2192 -678.5 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.27 -
6671 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6672 begin apogee
6680 992.5 -14.3 298 6870 done -0.21 1.23 0.154 2916 291.9 - - 2019 - - 182.27 1.109 2712 -3.8 0.355 - - - - - - 24.77 - 23.52
6873 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6873 begin climb
6877 1001.1 - 304 7056 roll 1.26 1.35 0.076 3385 347.4 1.50 0.041 2924 603.3 175.2 167.07 1.151 1983 -4.4 0.396 - - - - - - 25.16 25.07 23.47
7117 982.2 10.5 312 7122 done 1.26 - - 3390 - 1.27 0.031 2102 -647.2 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.71 -
7287 960.0 11.8 318 7293 roll 1.26 - - 3396 - 1.35 0.038 1223 -651.1 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 25.96 -
7429 944.7 12.2 322 7434 done 1.26 - - 3396 - 1.27 0.034 2042 644.9 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.04 -
7599 922.6 12.0 328 7604 roll 1.26 - - 3396 - 1.38 0.044 2927 641.3 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.03 -
7638 918.2 12.2 329 7644 done 1.26 - - 3401 - 1.27 0.030 2090 -659.1 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.14 -
7819 894.2 12.9 335 7824 roll 1.26 - - 3408 - 1.40 0.039 1176 -652.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.08 -
7915 881.6 13.2 338 7920 done 1.26 - - 3408 - 1.38 0.035 2054 636.2 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.10 -
8101 856.7 13.3 344 8106 roll 1.26 - - 3407 - 1.35 0.044 2925 645.2 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.05 -
8140 851.7 13.4 345 8146 done 1.26 - - 3413 - 1.33 0.030 2052 -656.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.16 -
8322 827.0 13.1 351 8327 roll 1.26 - - 3419 - 1.33 0.038 1180 -655.6 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.09 -
8407 818.5 13.0 353 8412 done 1.26 - - 3419 - 1.35 0.035 2049 643.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.10 -
8572 794.8 12.6 359 8577 roll 1.26 - - 3420 - 1.38 0.045 2931 639.1 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.01 -
8657 786.5 12.7 361 8663 done 1.26 0.10 0.161 3396 -240.0 1.35 0.031 2044 -657.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.67 26.15 -
8823 765.2 11.1 367 8829 roll 1.26 - - 3401 - 1.33 0.039 1175 -653.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
8920 753.9 11.5 370 8925 done 1.26 - - 3401 - 1.38 0.035 2052 635.5 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
9106 732.2 11.8 376 9111 roll 1.26 - - 3406 - 1.38 0.036 1169 -639.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
9145 728.1 11.7 377 9151 done 1.26 - - 3406 - 1.38 0.034 2054 641.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.07 -
9326 707.2 11.1 383 9331 roll 1.26 - - 3412 - 1.38 0.036 1172 -639.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
9355 707.2 11.1 383 9361 done 1.26 - - 3412 - 1.38 0.034 2058 642.0 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.07 -
9512 685.9 11.5 389 9517 roll 1.26 - - 3418 - 1.38 0.036 1174 -640.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.05 -
9537 685.9 11.5 389 9542 done 1.26 - - 3418 - 1.35 0.034 2046 645.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
9702 664.0 11.3 395 9703 done 1.26 - - 3418 - - - 2046 - 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - - -
9852 646.5 11.7 400 9853 done 1.26 - - 3418 - - - 2046 - 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - - -
10002 628.8 11.8 405 10007 roll 1.26 - - 3423 - 1.35 0.037 1179 -642.2 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
10042 624.6 11.6 406 10047 done 1.26 0.08 0.156 3400 -287.5 1.35 0.035 2050 645.2 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.67 26.03 -
10223 604.6 10.6 412 10228 roll 1.26 - - 3401 - 1.35 0.045 2924 647.4 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.93 -
10283 600.6 10.7 413 10290 done 1.26 - - 3405 - 1.33 0.031 2050 -657.1 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.11 -
10449 581.1 10.0 422 10454 roll 1.26 - - 3406 - 1.38 0.043 2924 633.3 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.93 -
10479 578.6 9.9 423 10486 done 1.26 - - 3410 - 1.33 0.031 2053 -654.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.10 -
10640 561.9 9.9 431 10645 roll 1.26 - - 3417 - 1.35 0.039 1170 -654.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.00 -
10726 553.0 10.4 435 10731 done 1.26 - - 3417 - 1.38 0.034 2050 637.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.03 -
10892 535.8 10.4 443 10897 roll 1.26 - - 3422 - 1.38 0.036 1169 -638.4 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.00 -
10931 533.1 10.3 444 10940 done 1.26 0.08 0.155 3401 -262.5 1.38 0.034 2057 643.5 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.66 26.02 -
11099 515.5 9.7 453 11104 roll 1.26 - - 3401 - 1.35 0.045 2922 640.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.89 -
11184 506.4 10.6 457 11190 done 1.26 - - 3405 - 1.35 0.030 2039 -654.1 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.09 -
11350 489.1 10.5 465 11357 roll 1.26 - - 3411 - 1.33 0.038 1173 -651.1 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.98 -
11468 477.6 10.7 470 11474 done 1.26 - - 3412 - 1.35 0.034 2044 645.2 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.01 -
11645 458.9 9.8 479 11651 roll 1.26 - - 3411 - 1.38 0.044 2927 639.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.88 -
11740 450.6 9.6 483 11745 done 1.26 - - 3417 - 1.33 0.029 2050 -659.4 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.08 -
11916 433.4 9.3 492 11922 roll 1.26 - - 3417 - 1.38 0.043 2924 633.3 177.4 - - 1951 - - - - - - - - - 25.88 -
11942 430.8 9.4 493 11948 done 1.27 - - 3423 - 1.35 0.029 2040 -654.8 179.3 - - 1951 - - - - - - - - - 26.09 -
12108 415.7 8.9 501 12127 roll 1.30 - - 3430 - 1.30 0.035 1167 -671.5 194.1 12.65 0.877 1915 -2.8 0.141 - - - - - - - 25.87 24.04
12279 399.8 9.5 509 12285 done 1.30 - - 3430 - 1.38 0.034 2051 640.6 194.1 - - 1902 - - - - - - - - - 25.94 -
12441 383.7 9.8 517 12446 roll 1.30 - - 3429 - 1.38 0.044 2930 637.0 194.1 - - 1901 - - - - - - - - - 25.85 -
12486 379.0 10.0 519 12491 done 1.30 - - 3435 - 1.35 0.029 2046 -654.8 194.1 - - 1901 - - - - - - - - - 26.04 -
12652 362.3 10.1 527 12657 roll 1.30 - - 3435 - 1.40 0.041 2929 630.7 194.1 - - 1901 - - - - - - - - - 25.88 -
12789 349.5 9.9 533 12795 done 1.30 0.10 0.159 3414 -210.0 1.33 0.028 2055 -657.1 194.1 - - 1900 - - - - - - - - 25.56 26.07 -
12970 332.4 9.1 542 12976 roll 1.32 - - 3416 - 1.40 0.036 1158 -640.7 202.9 2.53 0.410 1883 -6.7 0.569 - - - - - - - 25.92 23.70
13030 327.5 9.4 544 13038 done 1.33 - - 3418 - 1.38 0.033 2050 646.4 203.6 - - 1891 - - - - - - - - - 26.00 -
13197 311.9 8.4 553 13255 roll 1.40 - - 3423 - 1.42 0.034 1167 -621.8 232.0 47.47 0.744 1756 -2.8 0.124 - - - - - - - 25.59 23.97
13298 304.6 8.7 557 13324 done 1.45 - - 3423 - 1.38 0.031 2046 637.0 251.3 20.98 0.757 1686 -3.3 0.140 - - - - - - - 25.70 23.91
13484 284.0 11.0 567 13490 roll 1.45 - - 3428 - 1.38 0.034 1172 -633.3 251.3 - - 1663 - - - - - - - - - 25.77 -
13546 277.9 11.3 569 13554 done 1.45 - - 3428 - 1.38 0.031 2057 641.3 251.3 - - 1663 - - - - - - - - - 25.84 -
13713 257.7 10.9 578 13718 roll 1.45 - - 3428 - 1.35 0.042 2926 643.7 251.3 - - 1662 - - - - - - - - - 25.82 -
13813 248.5 10.9 582 13821 done 1.45 - - 3434 - 1.33 0.028 2049 -659.4 251.3 - - 1661 - - - - - - - - - 26.01 -
13979 231.7 9.0 591 13989 roll 1.48 - - 3439 - 1.30 0.034 1163 -681.5 263.9 4.05 0.620 1636 -6.2 0.241 - - - - - - - 25.99 24.15
14034 227.7 8.6 593 14069 done 1.53 0.08 0.058 3499 750.0 1.38 0.031 2058 648.6 284.9 29.80 0.720 1551 -2.9 0.094 - - - - - - 25.92 26.03 24.14
14229 202.3 13.1 603 14235 roll 1.53 - - 3499 - 1.35 0.041 2930 645.9 284.9 - - 1524 - - - - - - - - - 25.79 -
14339 188.1 13.6 608 14345 done 1.53 - - 3505 - 1.33 0.028 2047 -663.9 284.9 - - 1523 - - - - - - - - - 25.98 -
14505 167.8 11.5 616 14510 roll 1.53 - - 3511 - 1.33 0.036 1176 -654.9 284.9 - - 1523 - - - - - - - - - 25.95 -
14667 151.5 11.1 623 14674 done 1.53 0.08 0.157 3487 -300.0 1.35 0.031 2060 654.8 284.9 - - 1523 - - - - - - - - 25.65 26.02 -
14834 132.7 10.4 632 14839 roll 1.53 - - 3492 - 1.35 0.033 1180 -651.9 284.9 - - 1523 - - - - - - - - - 26.03 -
14883 127.9 10.2 634 14889 done 1.53 - - 3492 - 1.33 0.031 2046 651.1 284.9 - - 1523 - - - - - - - - - 26.06 -
15044 111.3 9.8 642 15049 roll 1.53 - - 3492 - 1.35 0.041 2927 652.6 284.9 - - 1523 - - - - - - - - - 25.96 -
15119 104.3 10.6 645 15125 done 1.53 - - 3498 - 1.30 0.027 2053 -672.3 284.9 - - 1523 - - - - - - - - - 26.13 -
15295 88.3 7.2 654 15328 roll 1.68 - - 3504 - 1.27 0.031 1176 -690.6 346.4 26.80 0.300 1307 -8.1 0.248 - - - - - - - 26.01 24.78
15475 74.5 9.1 662 15487 done 1.71 - - 3504 - 1.33 0.030 2047 654.9 356.1 6.47 0.230 1266 -6.3 0.214 - - - - - - - 26.03 24.61
15651 56.4 8.8 671 15673 roll 1.75 0.12 0.083 3578 616.7 1.35 0.040 2925 650.4 373.3 11.07 0.222 1196 -6.3 0.168 - - - - - - 26.32 25.96 24.82
15762 45.4 8.0 678 15788 done 1.85 - - 3582 - 1.33 0.027 2044 -662.4 411.3 20.58 0.210 1036 -7.8 0.175 - - - - - - - 26.09 24.98
15948 26.5 10.2 696 15954 roll 1.85 - - 3588 - 1.35 0.035 1172 -645.9 411.3 1.80 0.166 1035 - - - - - - - - - 25.91 24.96
16083 12.9 11.7 719 16090 done 1.85 - - 3588 - 1.33 0.030 2046 657.1 411.3 1.70 0.145 1038 1.8 -0.016 - - - - - - - 26.07 25.00
16164 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16164 begin surface coast
16182 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16182 begin surface
SM 2.15 - - - - -8.83 8.80 0.027 140 15.9 0.20 0.063 2208 -35070.0 450.13 19.50 0.122 876 44.9 -0.081 - - - - - -