OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 557 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.28 of 150.00 AH used of 24V (38.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.51 of 100.00 AH used of 10V (42.49% remains)
• Surface angle -68.9 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -19.6 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 46 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 101 VBD -1.26 - - 113 - - - 2214 - -175.2 -71.53 - 2657 - - - - - - - - - - -
107 3.5 -4.0 12 140 roll -1.26 10.48 0.230 2575 234.9 1.40 0.059 3095 629.3 -175.2 -16.52 - 3432 -46.9 - - - - - - - 24.83 25.94 26.48
375 64.2 -24.7 42 381 done -1.26 - - 2575 - 1.35 0.024 2177 -680.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
551 104.9 -20.6 51 556 roll -1.26 - - 2575 - 1.23 0.030 1332 -687.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
596 113.3 -19.3 53 601 done -1.26 - - 2569 - 1.33 0.034 2204 655.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.10 -
763 142.7 -17.2 61 768 roll -1.26 - - 2563 - 1.30 0.037 3077 671.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.11 -
998 184.1 -17.2 72 1004 done -1.26 - - 2563 - 1.27 0.023 2187 -700.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.31 -
1174 212.5 -15.7 81 1179 roll -1.26 - - 2557 - 1.38 0.035 3088 652.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.15 -
1388 245.9 -16.1 91 1393 done -1.26 - - 2557 - 1.27 0.021 2204 -696.1 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.34 -
1548 270.5 -14.3 99 1554 roll -1.26 - - 2557 - 1.25 0.030 1337 -693.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.23 -
1638 282.4 -13.9 103 1644 done -1.26 0.10 0.164 2581 240.0 1.30 0.030 2209 670.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.75 26.24 -
1799 305.6 -14.6 111 1804 roll -1.26 - - 2576 - 1.27 0.036 3071 678.7 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.18 -
1838 309.4 -15.0 112 1845 done -1.26 - - 2576 - 1.25 0.021 2200 -696.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.35 -
2005 336.2 -14.8 121 2010 roll -1.26 - - 2576 - 1.25 0.028 1328 -697.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.26 -
2064 342.9 -14.5 123 2070 done -1.26 - - 2571 - 1.30 0.030 2200 670.8 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.22 -
2231 369.2 -14.7 132 2236 roll -1.26 - - 2571 - 1.27 0.028 1336 -680.3 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
2296 378.5 -14.3 135 2301 done -1.26 - - 2566 - 1.30 0.029 2202 666.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.23 -
2462 401.2 -13.7 143 2467 roll -1.26 - - 2566 - 1.27 0.027 1335 -682.7 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
2491 404.8 -13.8 144 2496 done -1.26 - - 2561 - 1.27 0.029 2190 673.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.23 -
2652 427.0 -13.4 152 2657 roll -1.26 - - 2561 - 1.33 0.038 3072 663.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.15 -
2721 436.7 -14.5 155 2726 done -1.26 - - 2561 - 1.25 0.020 2201 -696.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.35 -
2881 460.8 -14.6 163 2887 roll -1.26 - - 2561 - 1.25 0.029 1337 -691.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
2996 476.5 -14.4 168 3002 done -1.26 0.08 0.174 2577 200.0 1.30 0.031 2203 666.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.81 26.22 -
3157 499.8 -13.9 176 3162 roll -1.26 - - 2573 - 1.30 0.036 3075 670.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
3186 503.2 -13.7 177 3192 done -1.26 - - 2573 - 1.25 0.020 2202 -698.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.35 -
3347 525.4 -13.3 185 3353 roll -1.26 - - 2573 - 1.25 0.029 1337 -692.0 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
3499 545.8 -13.6 192 3504 done -1.26 - - 2569 - 1.30 0.030 2205 667.7 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.23 -
3661 568.0 -13.6 200 3666 roll -1.26 - - 2562 - 1.30 0.037 3073 667.7 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.16 -
3709 574.3 -13.2 202 3714 done -1.26 - - 2562 - 1.27 0.020 2190 -695.3 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.34 -
3870 597.2 -14.6 210 3876 roll -1.26 - - 2561 - 1.23 0.029 1338 -692.7 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.25 -
3925 602.3 -14.0 212 3930 done -1.26 - - 2556 - 1.30 0.030 2204 666.2 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.21 -
4091 627.2 -13.6 218 4096 roll -1.26 0.12 0.190 2586 250.0 1.33 0.035 3080 658.6 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - 26.01 26.13 -
4106 627.2 -13.6 218 4111 done -1.26 - - 2586 - 1.27 0.021 2203 -690.6 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.33 -
4281 650.0 -11.8 224 4287 roll -1.26 - - 2586 - 1.25 0.029 1337 -692.8 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.22 -
4341 654.5 -12.0 225 4347 done -1.26 - - 2580 - 1.30 0.031 2199 663.1 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.20 -
4498 677.6 -13.1 231 4503 roll -1.26 - - 2574 - 1.33 0.037 3079 661.7 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.13 -
4523 677.6 -13.1 231 4528 done -1.26 - - 2574 - 1.27 0.021 2195 -696.1 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.34 -
4688 704.1 -13.7 237 4689 done -1.26 - - 2574 - - - 2195 - -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4840 725.1 -14.0 242 4845 roll -1.26 - - 2568 - 1.35 0.036 3070 648.1 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.13 -
4949 738.9 -14.4 245 4954 done -1.26 - - 2569 - 1.25 0.021 2206 -691.2 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.33 -
5118 765.4 -14.3 251 5124 roll -1.26 - - 2563 - 1.35 0.035 3082 648.9 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.13 -
5148 765.4 -14.3 251 5154 done -1.26 - - 2563 - 1.27 0.021 2203 -692.1 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.33 -
5304 792.9 -15.0 257 5309 roll -1.26 - - 2563 - 1.25 0.029 1340 -690.4 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.21 -
5354 798.2 -14.9 258 5359 done -1.26 - - 2558 - 1.30 0.031 2197 659.2 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.16 -
5524 826.0 -14.8 264 5529 roll -1.26 - - 2552 - 1.35 0.040 3082 655.6 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.09 -
5760 858.6 -15.4 271 5767 done -1.26 0.10 0.167 2580 280.0 1.30 0.021 2186 -689.2 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - 25.77 26.30 -
5927 884.0 -13.4 277 5932 roll -1.26 - - 2577 - 1.38 0.037 3075 644.2 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.10 -
6012 892.9 -13.5 279 6017 done -1.26 - - 2577 - 1.27 0.021 2200 -689.0 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.31 -
6177 918.1 -13.9 285 6182 roll -1.26 - - 2577 - 1.25 0.031 1342 -686.4 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.17 -
6201 918.1 -13.9 285 6206 done -1.26 - - 2571 - 1.30 0.031 2197 657.7 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.12 -
6367 942.5 -12.8 291 6372 roll -1.26 - - 2565 - 1.35 0.040 3082 655.6 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.06 -
6452 951.5 -13.0 293 6457 done -1.26 - - 2565 - 1.30 0.022 2194 -683.1 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.28 -
6616 976.2 -13.3 299 6618 done -1.26 - - 2565 - - - 2194 - -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6733 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6733 begin apogee
6743 992.4 -13.5 303 6967 done -0.21 1.17 0.153 2910 294.9 - - 2021 - - 214.98 1.020 2708 -3.2 0.329 - - - - - - 24.81 - 23.56
6971 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6971 begin climb
6975 1000.3 - 310 7148 roll 1.26 1.38 0.078 3387 345.7 1.50 0.041 2923 601.3 175.2 164.80 1.151 1994 -4.3 0.393 - - - - - - 25.20 25.08 23.54
7218 977.6 12.6 318 7224 done 1.26 - - 3391 - 1.27 0.030 2098 -649.6 175.2 - - 1969 - - - - - - - - - 25.75 -
7373 952.6 13.7 324 7379 roll 1.26 - - 3397 - 1.42 0.037 1170 -653.5 175.2 - - 1967 - - - - - - - - - 25.95 -
7520 935.1 13.8 328 7526 done 1.26 - - 3398 - 1.35 0.034 2043 646.7 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 26.06 -
7685 910.7 12.9 334 7691 roll 1.26 - - 3397 - 1.38 0.044 2927 640.6 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.03 -
7729 906.2 12.8 335 7734 done 1.26 - - 3403 - 1.33 0.031 2054 -656.4 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.15 -
7905 883.2 12.4 341 7911 roll 1.26 - - 3409 - 1.35 0.038 1169 -655.6 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.10 -
8001 870.8 12.7 344 8006 done 1.26 - - 3410 - 1.38 0.033 2053 640.6 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.12 -
8187 846.8 12.9 350 8193 roll 1.26 - - 3415 - 1.38 0.036 1170 -639.9 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.11 -
8253 837.8 13.2 352 8258 done 1.26 - - 3415 - 1.38 0.034 2054 640.6 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.13 -
8438 813.7 12.9 358 8439 done 1.26 - - 3415 - - - 2054 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8589 794.7 12.7 363 8590 done 1.26 - - 3415 - - - 2054 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8738 775.9 12.5 368 8743 roll 1.26 - - 3421 - 1.38 0.036 1170 -640.6 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.10 -
8777 771.5 12.4 369 8782 done 1.26 - - 3421 - 1.35 0.034 2045 648.1 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.12 -
8958 748.7 12.4 375 8959 done 1.26 - - 3421 - - - 2046 - 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - - -
9107 731.0 11.8 380 9108 done 1.26 - - 3421 - - - 2045 - 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - - -
9257 713.2 11.9 385 9262 roll 1.26 - - 3421 - 1.38 0.044 2929 640.6 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.99 -
9297 708.7 12.0 386 9304 done 1.26 0.10 0.161 3398 -230.0 1.33 0.031 2057 -655.6 175.2 - - 1956 - - - - - - - - 25.67 26.15 -
9479 687.4 11.3 392 9484 roll 1.26 - - 3402 - 1.35 0.037 1173 -654.8 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.07 -
9527 683.4 11.4 393 9532 done 1.26 - - 3402 - 1.35 0.034 2046 646.7 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.08 -
9698 661.7 11.8 399 9699 done 1.26 - - 3402 - - - 2046 - 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - - -
9847 643.2 12.4 404 9853 roll 1.26 - - 3408 - 1.38 0.036 1164 -639.1 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.06 -
9932 634.4 12.9 406 9938 done 1.26 - - 3408 - 1.38 0.033 2054 644.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.07 -
10099 610.4 12.9 412 10101 done 1.26 - - 3408 - - - 2054 - 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - - -
10248 591.2 12.6 418 10253 roll 1.26 - - 3408 - 1.35 0.045 2923 643.7 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.94 -
10273 587.9 12.6 419 10279 done 1.26 - - 3413 - 1.35 0.030 2040 -654.1 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.12 -
10441 566.8 12.5 427 10447 roll 1.26 - - 3420 - 1.33 0.038 1174 -651.1 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.02 -
10486 560.8 12.5 429 10492 done 1.26 - - 3420 - 1.35 0.034 2040 641.5 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.04 -
10653 541.8 11.4 437 10659 roll 1.26 - - 3420 - 1.38 0.045 2924 640.6 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 25.91 -
10718 534.2 11.4 440 10724 done 1.26 0.08 0.161 3403 -212.5 1.33 0.030 2057 -651.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.71 26.12 -
10888 518.1 9.4 448 10893 roll 1.26 - - 3407 - 1.35 0.037 1171 -656.3 176.6 - - 1954 - - - - - - - - - 26.01 -
10968 511.8 9.2 451 10975 done 1.27 - - 3407 - 1.35 0.034 2044 646.7 181.5 - - 1955 - - - - - - - - - 26.03 -
11135 494.5 10.1 460 11140 roll 1.27 - - 3408 - 1.38 0.045 2926 639.1 181.5 - - 1955 - - - - - - - - - 25.90 -
11257 483.2 10.7 465 11264 done 1.27 - - 3413 - 1.33 0.030 2052 -657.1 181.5 - - 1955 - - - - - - - - - 26.09 -
11421 463.7 10.4 474 11426 roll 1.27 - - 3413 - 1.40 0.042 2933 629.3 181.5 - - 1954 - - - - - - - - - 25.91 -
11475 458.9 10.7 476 11481 done 1.27 - - 3419 - 1.35 0.030 2041 -660.7 181.5 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
11651 441.3 8.9 485 11671 roll 1.31 - - 3427 - 1.38 0.037 1165 -634.8 195.2 15.00 0.900 1913 -2.8 0.143 - - - - - - - 25.89 23.96
11780 429.4 9.4 491 11785 done 1.31 - - 3425 - 1.40 0.034 2059 638.6 196.8 - - 1895 - - - - - - - - - 25.94 -
11946 414.1 9.2 499 11952 roll 1.32 - - 3426 - 1.35 0.044 2931 645.9 202.2 - - 1894 - - - - - - - - - 25.87 -
12041 405.3 10.1 503 12046 done 1.32 - - 3432 - 1.33 0.029 2057 -657.1 202.2 - - 1894 - - - - - - - - - 26.06 -
12216 385.7 10.8 512 12221 roll 1.32 - - 3437 - 1.33 0.036 1177 -661.7 202.2 - - 1894 - - - - - - - - - 25.99 -
12434 363.0 11.0 522 12439 done 1.32 - - 3437 - 1.35 0.032 2051 647.4 202.2 - - 1894 - - - - - - - - - 26.02 -
12610 344.2 9.8 531 12616 roll 1.32 - - 3437 - 1.35 0.043 2930 651.1 202.2 - - 1893 - - - - - - - - - 25.91 -
12644 341.8 9.6 532 12649 done 1.32 - - 3443 - 1.33 0.029 2051 -660.9 202.2 - - 1893 - - - - - - - - - 26.09 -
12821 325.2 8.9 541 12849 roll 1.36 - - 3449 - 1.30 0.034 1170 -677.7 217.0 21.98 0.807 1820 -3.3 0.140 - - - - - - - 25.86 24.10
12955 313.1 9.7 547 12961 done 1.36 - - 3449 - 1.38 0.031 2060 644.9 217.0 - - 1801 - - - - - - - - - 25.93 -
13132 293.4 11.1 556 13137 roll 1.36 - - 3449 - 1.35 0.043 2931 645.2 217.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.88 -
13177 288.0 11.3 558 13183 done 1.36 - - 3455 - 1.35 0.028 2041 -659.3 217.0 - - 1799 - - - - - - - - - 26.04 -
13342 269.7 10.9 566 13348 roll 1.36 - - 3462 - 1.30 0.036 1184 -659.2 217.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.99 -
13375 266.9 11.0 567 13381 done 1.36 0.10 0.158 3432 -300.0 1.33 0.032 2051 651.9 217.0 - - 1799 - - - - - - - - 25.56 26.02 -
13536 250.6 9.5 575 13541 roll 1.36 - - 3432 - 1.35 0.042 2922 645.2 217.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.92 -
13572 248.1 9.4 576 13577 done 1.36 - - 3437 - 1.30 0.028 2056 -666.2 218.0 - - 1798 - - - - - - - - - 26.10 -
13747 230.6 9.5 585 13752 roll 1.36 - - 3437 - 1.35 0.039 2921 640.7 218.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.95 -
13870 219.5 10.8 590 13877 done 1.36 - - 3443 - 1.30 0.028 2052 -668.5 218.0 - - 1798 - - - - - - - - - 26.13 -
14032 200.6 10.2 599 14037 roll 1.36 - - 3449 - 1.33 0.034 1173 -660.9 218.0 - - 1798 - - - - - - - - - 26.05 -
14155 190.9 9.2 604 14162 done 1.38 - - 3449 - 1.33 0.030 2044 654.9 225.2 - - 1799 - - - - - - - - - 26.08 -
14318 176.7 7.5 613 14380 roll 1.51 - - 3449 - 1.40 0.041 2925 629.3 278.0 57.62 0.669 1574 -3.9 0.108 - - - - - - - 25.57 24.10
14404 169.3 8.9 617 14419 done 1.55 - - 3454 - 1.33 0.028 2058 -651.9 291.2 10.48 0.635 1526 -4.6 0.127 - - - - - - - 25.71 24.03
14592 150.4 9.8 626 14597 roll 1.55 - - 3461 - 1.35 0.034 1167 -660.0 291.2 - - 1507 - - - - - - - - - 25.85 -
14716 140.5 9.0 631 14727 done 1.57 - - 3460 - 1.35 0.029 2050 654.1 301.7 4.40 0.558 1483 -5.5 0.143 - - - - - - - 25.95 24.18
14890 123.9 8.8 640 14919 roll 1.61 0.12 0.076 3537 641.7 1.30 0.037 2926 673.8 317.7 22.92 0.627 1410 -3.2 0.066 - - - - - - 26.28 25.82 24.38
14962 116.2 11.0 643 14968 done 1.61 0.10 0.166 3514 -230.0 1.33 0.028 2049 -659.4 317.7 - - 1393 - - - - - - - - 25.46 25.91 -
15125 97.4 10.2 651 15130 roll 1.61 - - 3519 - 1.33 0.034 1172 -659.4 317.7 - - 1392 - - - - - - - - - 25.95 -
15192 90.9 9.6 654 15197 done 1.61 - - 3519 - 1.33 0.029 2047 657.9 317.7 - - 1392 - - - - - - - - - 26.01 -
15358 75.5 9.2 662 15364 roll 1.63 - - 3524 - 1.33 0.032 1173 -657.1 323.9 - - 1392 - - - - - - - - - 26.03 -
15511 61.0 9.8 669 15516 done 1.63 - - 3524 - 1.33 0.029 2049 658.6 323.9 - - 1392 - - - - - - - - - 26.09 -
15671 47.5 9.1 678 15684 roll 1.65 - - 3524 - 1.35 0.037 2926 649.6 331.8 4.25 0.166 1369 -5.4 0.162 - - - - - - - 25.93 24.40
15776 39.6 7.6 687 15809 done 1.77 - - 3530 - 1.30 0.027 2049 -674.6 381.6 27.17 0.193 1157 -7.8 0.167 - - - - - - - 26.16 25.08
15964 17.3 12.4 711 15972 roll 1.77 - - 3537 - 1.35 0.034 1173 -648.9 381.6 1.83 0.163 1158 - - - - - - - - - 25.97 25.05
16059 4.7 12.9 728 16066 done 1.77 - - 3537 - 1.33 0.030 2044 654.9 381.6 1.75 0.143 1155 -1.7 0.006 - - - - - - - 26.10 25.09
16072 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16072 begin surface coast
16095 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16095 begin surface
SM 2.19 - - - - -8.86 8.73 0.029 132 15.1 0.20 0.062 2210 -35060.0 450.13 32.55 0.119 875 26.9 -0.051 - - - - - -