NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 556 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.69 of 150.00 AH used of 24V (48.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.84 of 100.00 AH used of 10V (39.16% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 376.54, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 95 VBD -0.47 - - 108 - - - 2193 - -136.3 -75.15 - 2611 - - - - - - - - - - -
99 3.1 -1.4 13 136 roll -0.47 11.62 0.215 3034 251.8 2.20 0.061 792 -636.8 -136.3 -18.67 - 3351 -39.6 - - - - - - - 24.58 25.49 26.24
292 30.9 -12.7 49 299 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.051 2198 639.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
605 72.1 -12.1 110 611 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.050 782 -643.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.61 -
654 78.0 -11.2 119 660 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 2209 642.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
965 114.7 -10.3 180 973 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.049 792 -644.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.64 -
997 118.1 -10.9 185 1004 done -0.47 0.12 0.135 3043 225.0 2.20 0.050 2200 640.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.51 25.64 -
1320 143.4 -7.8 208 1328 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.062 3614 628.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
1397 150.1 -8.3 216 1407 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.043 2187 -634.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
1710 177.8 -9.4 237 1717 roll -0.47 - - 3034 - 2.15 0.050 802 -644.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
1777 184.3 -9.5 244 1787 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 2203 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
2094 214.4 -9.5 263 2098 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.062 3606 615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
2161 220.1 -9.6 266 2165 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.042 2197 -634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
2463 250.9 -10.0 281 2468 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.049 808 -631.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
2502 254.7 -9.8 283 2509 done -0.47 0.12 0.133 3046 241.7 2.25 0.050 2207 621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.52 25.63 -
2825 277.8 -6.9 299 2829 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3613 624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
2873 281.5 -7.2 301 2878 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.043 2197 -637.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
3193 305.5 -7.7 317 3194 done -0.47 - - 3038 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3493 328.7 -7.8 332 3494 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3792 351.9 -8.0 347 3793 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4092 374.9 -7.4 362 4098 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.063 3608 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
4141 378.1 -7.6 364 4145 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2197 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
4454 403.8 -8.4 379 4458 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.063 3607 618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
4482 406.3 -8.6 380 4488 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2195 -627.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
4813 435.7 -8.8 391 4818 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3605 605.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
4842 438.4 -8.9 392 4849 done -0.47 0.12 0.126 3044 308.3 2.25 0.044 2193 -627.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
5172 463.8 -7.7 403 5178 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.063 3618 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
5202 466.2 -7.6 404 5208 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.044 2193 -625.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
5533 491.3 -7.4 415 5538 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.063 3612 603.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
5570 493.5 -7.4 416 5574 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.045 2200 -627.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
5882 517.6 -7.5 427 5888 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.064 3607 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
5913 520.0 -7.8 428 5918 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2193 -628.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
6242 546.8 -8.0 439 6243 done -0.47 - - 3016 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6543 569.9 -7.7 449 6548 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.064 3610 603.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
6590 572.2 -7.8 450 6595 done -0.47 0.12 0.123 3045 316.7 2.28 0.045 2189 -623.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
6894 592.1 -6.1 460 6898 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.065 3605 602.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
6923 593.9 -6.0 461 6928 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.046 2209 -628.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
7253 614.1 -6.2 472 7255 done -0.47 - - 3037 - - - 2207 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7553 631.5 -5.7 482 7558 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.065 3605 600.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
7601 633.4 -5.8 483 7605 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.046 2187 -621.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
7903 654.6 -7.0 493 7908 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3605 603.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
7963 659.5 -7.6 495 7969 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.047 2192 -628.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
8292 684.0 -7.6 506 8293 done -0.47 - - 3017 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8592 707.2 -7.9 516 8598 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.066 3610 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
8641 709.5 -7.8 517 8646 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.28 0.047 2193 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
8943 729.8 -6.0 527 8948 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3607 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
8973 731.6 -6.2 528 8978 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2201 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
9303 752.2 -6.2 539 9305 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9603 769.5 -5.7 549 9608 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3603 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
9641 771.5 -5.8 550 9645 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2191 -619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
9954 792.3 -6.5 561 9958 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.067 3615 611.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
9993 794.5 -6.7 562 9999 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.046 2194 -623.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
10313 817.2 -6.9 573 10318 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3606 600.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
10362 819.4 -6.8 574 10372 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.28 0.047 2189 -621.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
10673 837.4 -5.1 585 10675 done -0.47 - - 3045 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10973 852.3 -4.9 595 10979 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3606 595.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
11012 853.8 -5.0 596 11018 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.047 2198 -617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
11333 871.9 -5.6 607 11334 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11390 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11390 begin apogee
11397 875.1 -5.4 609 11525 done -0.22 0.25 0.107 3125 348.0 - - 2339 - - 124.00 1.085 2794 -4.4 0.399 - - - - - - 25.72 - 22.71
11526 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11526 begin climb
11530 878.7 - 613 11669 roll 0.47 0.62 0.072 3344 353.2 2.55 0.066 3724 543.1 136.3 131.10 1.050 2237 -4.2 0.396 - - - - - - 24.52 23.57 22.02
11685 872.3 5.4 619 11730 done 0.49 - - 3355 - 2.38 0.047 2329 -586.1 177.4 39.72 1.012 2070 -4.2 0.404 - - - - - - - 23.95 22.01
12034 841.0 9.0 630 12039 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.056 920 -604.7 177.4 - - 2060 - - - - - - - - - 25.35 -
12111 835.8 8.7 632 12115 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 2318 607.8 177.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.44 -
12413 806.4 9.5 642 12418 roll 0.49 - - 3365 - 2.38 0.067 3735 595.4 177.4 - - 2058 - - - - - - - - - 25.48 -
12451 803.2 9.6 643 12456 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.049 2323 -613.9 177.4 - - 2057 - - - - - - - - - 25.69 -
12764 771.0 10.1 654 12769 roll 0.49 - - 3385 - 2.30 0.056 915 -612.2 177.4 - - 2057 - - - - - - - - - 25.60 -
12802 767.9 10.1 655 12807 done 0.49 0.12 0.142 3353 -266.7 2.30 0.057 2326 613.5 177.4 - - 2057 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
13115 740.4 8.4 666 13120 roll 0.49 - - 3352 - 2.33 0.068 3729 602.1 177.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.51 -
13153 737.6 8.6 667 13157 done 0.49 - - 3360 - 2.28 0.049 2326 -615.4 177.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.74 -
13466 710.1 8.4 678 13471 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 914 -613.9 177.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.60 -
13534 705.1 8.5 680 13538 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.056 2325 613.5 177.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.60 -
13846 677.1 8.8 691 13851 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.068 3738 601.3 177.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.48 -
13914 670.6 9.9 693 13918 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.049 2321 -616.1 177.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.72 -
14226 639.0 9.7 704 14231 roll 0.49 - - 3390 - 2.28 0.056 920 -614.5 177.4 - - 2055 - - - - - - - - - 25.57 -
14264 636.0 9.7 705 14269 done 0.49 0.15 0.135 3349 -273.3 2.30 0.056 2327 611.7 177.4 - - 2055 - - - - - - - - 25.42 25.58 -
14577 611.0 7.6 716 14579 done 0.49 - - 3349 - - - 2327 - 177.4 - - 2055 - - - - - - - - - - -
14877 586.9 8.1 726 14883 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.056 920 -603.9 177.4 - - 2055 - - - - - - - - - 25.56 -
14908 584.6 8.0 727 14913 done 0.49 - - 3357 - 2.28 0.055 2326 616.7 177.4 - - 2055 - - - - - - - - - 25.56 -
15237 556.2 8.8 738 15243 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3737 592.9 177.4 - - 2054 - - - - - - - - - 25.41 -
15267 553.2 9.1 739 15273 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.048 2326 -613.5 177.4 - - 2054 - - - - - - - - - 25.70 -
15598 522.3 9.3 750 15603 roll 0.49 - - 3376 - 2.28 0.056 922 -615.8 177.4 - - 2055 - - - - - - - - - 25.53 -
15657 516.9 9.2 752 15663 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.056 2330 612.2 177.4 - - 2055 - - - - - - - - - 25.53 -
15987 485.5 9.4 763 15989 done 0.49 - - 3376 - - - 2330 - 177.4 - - 2055 - - - - - - - - - - -
16289 457.3 9.3 773 16293 roll 0.49 - - 3386 - 2.33 0.056 913 -608.2 177.4 - - 2054 - - - - - - - - - 25.51 -
16335 454.6 9.2 774 16340 done 0.49 0.12 0.138 3353 -275.0 2.33 0.056 2334 609.9 177.4 - - 2054 - - - - - - - - 25.40 25.51 -
16637 429.9 7.4 784 16639 done 0.49 - - 3353 - - - 2334 - 177.4 - - 2054 - - - - - - - - - - -
16937 408.2 7.1 794 16943 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.056 917 -608.2 177.4 - - 2054 - - - - - - - - - 25.50 -
16986 406.3 6.9 795 16995 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 2326 612.6 180.8 - - 2054 - - - - - - - - - 25.51 -
17308 382.9 6.9 810 17313 roll 0.49 - - 3371 - 2.30 0.055 913 -614.3 182.7 - - 2055 - - - - - - - - - 25.49 -
17356 380.1 7.0 812 17368 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.055 2334 609.9 183.6 4.32 0.545 2045 -2.3 0.180 - - - - - - - 25.49 23.56
17668 355.7 7.7 828 17669 done 0.49 - - 3370 - - - 2334 - 183.6 - - 2045 - - - - - - - - - - -
17967 332.9 7.5 843 17969 done 0.49 - - 3370 - - - 2334 - 183.6 - - 2045 - - - - - - - - - - -
18270 309.7 7.8 858 18274 roll 0.49 - - 3381 - 2.25 0.055 917 -629.8 183.6 - - 2045 - - - - - - - - - 25.48 -
18319 305.9 7.8 860 18323 done 0.49 - - 3381 - 2.28 0.055 2321 615.8 183.6 - - 2045 - - - - - - - - - 25.49 -
18637 278.3 9.0 876 18643 roll 0.49 - - 3381 - 2.38 0.067 3744 597.9 183.6 - - 2045 - - - - - - - - - 25.35 -
18706 272.4 9.7 879 18711 done 0.49 0.15 0.136 3350 -206.7 2.33 0.047 2312 -614.6 183.6 - - 2044 - - - - - - - - 25.41 25.65 -
19008 249.7 6.9 894 19016 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.054 917 -606.5 185.8 3.72 0.453 2036 -2.2 0.132 - - - - - - - 25.45 23.74
19066 246.5 6.7 896 19080 done 0.49 - - 3357 - 2.30 0.054 2329 613.9 194.5 9.65 0.640 2001 -3.6 0.156 - - - - - - - 25.50 23.87
19390 223.3 6.6 913 19408 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.067 3743 606.9 203.9 10.10 0.632 1961 -4.0 0.156 - - - - - - - 25.51 23.87
19429 220.5 6.9 915 19439 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.047 2313 -621.7 208.1 5.40 0.536 1944 -3.1 0.144 - - - - - - - 25.69 23.72
19749 197.4 7.2 931 19757 roll 0.50 - - 3378 - 2.25 0.055 921 -618.7 208.1 - - 1941 - - - - - - - - - 25.50 -
19818 192.4 7.0 938 19827 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.054 2334 614.3 208.1 - - 1941 - - - - - - - - - 25.51 -
20129 170.7 6.7 959 20142 done 0.50 - - 3378 - - - 2334 - 215.9 8.32 0.584 1912 -3.5 0.114 - - - - - - - - 23.98
20444 149.3 7.0 980 20453 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.054 922 -619.3 215.9 - - 1910 - - - - - - - - - 25.54 -
20483 146.4 7.4 984 20493 done 0.50 - - 3387 - 2.28 0.054 2326 615.8 215.9 - - 1910 - - - - - - - - - 25.55 -
20795 120.6 9.0 1005 20802 roll 0.50 - - 3396 - 2.28 0.054 920 -616.7 215.9 - - 1910 - - - - - - - - - 25.54 -
20845 116.2 8.4 1014 20852 done 0.50 0.15 0.121 3353 -286.7 2.22 0.054 2332 636.0 215.9 - - 1909 - - - - - - - - 25.44 25.54 -
21160 96.3 5.4 1075 21201 done 0.52 - - 3352 - - - 2332 - 257.7 36.80 0.610 1742 -4.5 0.080 - - - - - - - - 23.96
21509 77.9 5.0 1142 21562 roll 0.54 - - 3352 - 2.33 0.054 926 -603.4 309.8 43.42 0.590 1529 -4.9 0.072 - - - - - - - 25.32 23.97
21575 74.3 4.5 1153 21634 done 0.57 - - 3352 - 2.22 0.051 2327 631.1 373.2 52.55 0.562 1271 -4.9 0.072 - - - - - - - 25.34 23.76
21942 41.0 9.4 1223 21948 done 0.57 - - 3352 - - - 2326 - 373.2 - - 1262 - - - - - - - - - - -
22252 10.0 10.4 1284 22259 roll 0.57 - - 3352 - 2.22 0.052 919 -633.8 373.2 - - 1261 - - - - - - - - - 25.57 -
22310 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22310 begin surface coast
22321 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22321 begin surface
SM 2.57 - - - - -9.47 8.20 0.024 105 -396.0 2.08 0.049 2209 620.2 376.54 - - 1258 - - - - - - - -