NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 556 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 156.12 of 350.00 AH used of 24V (55.39% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0
• Surface angle -76.6 deg, depth 0.90 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 407.44, SM_CC=400)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
31 - - - 109 done -0.39 - - 73 - - - 1949 - -107.1 -73.07 - 3379 - - - - - - - - 14.46 12.43 14.41
116 2.5 -4.6 2 142 roll -0.39 14.65 0.367 3250 216.9 2.62 0.092 3375 544.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.71 14.07 14.07
377 54.5 -10.8 52 384 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.090 1958 -545.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.01 13.87 14.06
736 87.8 -8.9 67 739 done -0.39 - - 3251 - - - 1957 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.49 14.49 14.50
1035 114.3 -9.0 72 1038 done -0.39 - - 3250 - - - 1956 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
1336 138.7 -8.0 77 1344 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.097 555 -543.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.51 13.84 14.53
1390 143.5 -8.7 86 1398 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.086 1970 548.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.16
1714 169.2 -7.9 94 1723 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.103 3394 543.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 13.86 14.54
1770 173.2 -7.4 103 1778 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.084 1964 -550.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.09 13.97 14.15
2095 196.3 -7.2 111 2098 done -0.39 - - 3250 - - - 1959 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
2395 218.1 -7.2 116 2398 done -0.39 - - 3250 - - - 1959 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
2694 238.7 -6.9 121 2697 done -0.39 - - 3249 - - - 1958 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
2994 258.2 -6.5 126 2997 done -0.39 - - 3250 - - - 1959 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
3294 280.3 -7.4 131 3298 done -0.39 - - 3249 - - - 1958 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
3595 302.3 -7.3 136 3603 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.106 3392 527.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.54 13.81 14.56
3668 307.5 -6.6 149 3675 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.085 1958 -547.3 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.06 13.92 14.12
4036 332.1 -6.8 165 4044 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.103 3392 527.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.51 13.81 14.51
4085 335.8 -6.8 173 4093 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.085 1976 -544.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.11
4414 357.3 -6.3 182 4417 done -0.39 - - 3250 - - - 1976 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
4714 376.4 -6.4 187 4717 done -0.39 - - 3250 - - - 1976 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
5014 396.0 -6.7 192 5022 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.103 3389 529.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.51 13.78 14.53
5067 399.7 -7.0 201 5075 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.086 1964 -543.9 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.04 13.90 14.09
5392 421.6 -6.5 209 5400 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.103 3389 527.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.50 13.77 14.51
5441 424.9 -6.5 217 5448 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.088 1975 -539.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.09
5770 446.8 -6.7 226 5779 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.104 3389 523.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.52 13.77 14.52
5820 450.1 -6.8 234 5828 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.086 1965 -543.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.03 13.88 14.08
6150 472.8 -6.9 243 6153 done -0.39 - - 3250 - - - 1965 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.53 14.53 14.53
6451 494.3 -7.2 248 6458 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.105 3390 523.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.49 13.74 14.53
6520 499.0 -6.6 260 6527 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.089 1966 -537.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.01 13.87 14.07
6896 523.8 -6.7 277 6899 done -0.39 - - 3250 - - - 1966 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.48
7188 542.5 -6.2 282 7197 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.106 3392 524.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.52 13.74 14.54
7238 545.4 -5.7 290 7246 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.088 1959 -540.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.00 13.88 14.05
7569 563.5 -5.5 299 7577 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.104 3391 526.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.51 13.74 14.50
7618 566.1 -5.1 307 7626 done -0.39 - - 3251 - 2.65 0.087 1958 -540.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.99 13.85 14.05
7947 583.0 -5.1 316 7950 done -0.39 - - 3250 - - - 1958 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
8248 599.4 -5.5 321 8251 done -0.39 - - 3250 - - - 1958 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
8547 616.7 -5.8 326 8550 done -0.39 - - 3250 - - - 1958 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.51
8847 635.1 -6.1 331 8855 roll -0.39 - - 3250 - 2.75 0.106 3394 522.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 13.71 14.49
8918 639.4 -6.2 343 8926 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.090 1977 -540.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
9293 662.4 -6.3 360 9300 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.102 544 -536.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 13.71 14.47
9331 665.3 -6.5 366 9340 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.089 1983 543.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.01
9672 683.2 -5.2 377 9680 roll -0.39 - - 3251 - 2.67 0.108 3389 526.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.47 13.71 14.48
9720 685.9 -5.5 385 9728 done -0.39 - - 3251 - 2.65 0.089 1970 -535.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.03
10051 703.0 -5.3 394 10054 done -0.39 - - 3250 - - - 1970 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.45 14.50 14.47
10350 719.7 -5.6 399 10353 done -0.39 - - 3250 - - - 1970 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.48
10650 736.6 -5.7 404 10654 done -0.39 - - 3250 - - - 1970 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.48
10949 754.3 -5.9 409 10952 done -0.39 - - 3250 - - - 1970 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.46 14.47 14.47
11249 771.2 -5.7 414 11258 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.104 543 -528.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.48 13.71 14.50
11296 774.5 -6.8 421 11303 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.092 1969 538.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
11630 794.2 -5.9 431 11638 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.107 3389 525.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.49 13.67 14.50
11683 797.0 -5.4 440 11690 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.090 1958 -536.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.99
12008 813.6 -5.0 448 12011 done -0.39 - - 3250 - - - 1958 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.47 14.47 14.49
12306 829.5 -5.3 453 12314 roll -0.39 - - 3250 - 2.75 0.106 3389 520.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.47 13.66 14.48
12349 832.0 -6.2 460 12357 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.090 1976 -533.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
12686 851.7 -5.8 470 12695 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.103 549 -534.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.47 13.71 14.49
12745 855.3 -6.7 480 12753 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.091 1971 532.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.95 13.77 14.00
13066 873.0 -5.4 487 13069 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.48
13364 888.0 -4.9 492 13372 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.109 3392 521.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.47 13.66 14.47
13434 891.2 -5.0 504 13442 done -0.39 - - 3246 - 2.70 0.091 1958 -531.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.96
13810 909.2 -4.9 521 13813 done -0.39 - - 3250 - - - 1958 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.45 14.49 14.47
14103 925.4 -5.5 526 14106 done -0.39 - - 3250 - - - 1958 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
14405 940.6 -5.0 531 14408 done -0.39 - - 3252 - - - 1954 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
14703 954.7 -4.6 536 14706 done -0.39 - - 3252 - - - 1954 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.50 14.47
15003 969.0 -4.8 541 15007 done -0.39 - - 3247 - - - 1958 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.45
15304 983.5 -4.8 546 15307 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.46 14.46 14.47
15478 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15478 begin apogee
15490 991.7 -4.6 549 15588 done -0.16 0.32 0.141 3345 296.9 - - 2266 - - 93.03 1.913 2941 -4.5 0.464 - - - - - - 13.73 13.73 12.66
15591 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15591 begin climb
15597 993.5 - 550 15706 done 0.39 0.47 0.086 3521 374.5 - - 2266 - 107.1 99.70 1.880 2503 -4.4 0.458 - - - - - - 13.86 13.50 12.50
15964 972.0 7.2 568 15975 roll 0.39 - - 3527 - 2.67 0.103 842 -533.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 13.93 14.41
16021 967.5 7.9 577 16032 done 0.39 - - 3531 - 2.60 0.095 2249 541.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.12 13.95 14.16
16348 943.4 7.3 585 16360 roll 0.39 - - 3531 - 2.67 0.109 3664 530.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.51 13.93 14.53
16431 936.7 8.1 599 16443 done 0.39 - - 3527 - 2.62 0.091 2252 -538.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.21
16799 911.7 6.8 614 16810 roll 0.40 - - 3527 - 2.62 0.104 841 -538.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 13.93 14.57
16872 906.5 6.9 626 16884 done 0.40 - - 3528 - 2.62 0.096 2267 544.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.11 13.96 14.16
17245 883.3 6.0 643 17257 roll 0.43 - - 3528 - 2.62 0.109 3661 532.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 13.89 14.57
17338 876.4 7.0 659 17350 done 0.43 - - 3528 - 2.62 0.093 2248 -539.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.16
17696 855.3 6.0 672 17707 roll 0.45 - - 3525 - 2.62 0.106 840 -537.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 13.88 14.57
17771 850.9 5.6 684 17782 done 0.49 - - 3527 - 2.60 0.097 2247 541.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
18145 831.3 5.2 701 18195 roll 0.51 - - 3526 - 2.65 0.106 3666 535.5 153.2 39.42 1.714 2315 -4.6 0.439 - - - - - - 14.57 13.81 13.05
18269 822.4 8.0 724 18281 done 0.51 - - 3527 - 2.62 0.093 2249 -540.8 153.2 - - 2315 - - - - - - - - 14.09 13.97 14.14
18575 800.4 7.3 730 18587 roll 0.51 - - 3528 - 2.62 0.106 829 -542.0 153.2 - - 2314 - - - - - - - - 14.50 13.93 14.51
18624 796.5 7.7 737 18636 done 0.51 - - 3528 - 2.60 0.096 2247 545.4 153.2 - - 2319 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.21
18967 771.7 7.4 747 18979 roll 0.51 - - 3527 - 2.67 0.108 3665 531.1 153.2 - - 2316 - - - - - - - - 14.52 13.93 14.53
19014 767.9 8.0 754 19025 done 0.51 - - 3528 - 2.62 0.092 2248 -540.8 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.21
19357 745.3 6.5 764 19368 roll 0.53 0.12 0.125 3612 700.0 2.62 0.102 820 -545.0 153.2 - - 2316 - - - - - - - - 14.18 13.91 14.23
19420 739.4 10.9 774 19432 done 0.53 0.20 0.210 3563 -245.0 2.62 0.095 2249 545.4 153.2 - - 2319 - - - - - - - - 13.81 13.98 14.03
19747 711.0 8.6 781 19758 roll 0.53 - - 3564 - 2.70 0.109 3666 524.8 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.57 13.88 14.55
19805 705.3 9.7 790 19816 done 0.53 - - 3570 - 2.65 0.092 2237 -539.2 153.2 - - 2315 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
20132 675.8 9.1 798 20143 roll 0.53 - - 3570 - 2.60 0.106 842 -536.5 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.57 13.87 14.59
20185 670.9 9.5 806 20196 done 0.53 - - 3570 - 2.60 0.093 2258 544.6 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.16
20517 639.7 9.4 815 20529 roll 0.53 - - 3570 - 2.65 0.108 3663 530.2 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.58 13.85 14.60
20550 636.3 10.4 819 20562 done 0.53 - - 3579 - 2.62 0.092 2256 -537.0 153.2 - - 2316 - - - - - - - - 14.11 13.94 14.16
20908 602.5 9.4 832 20919 done 0.53 - - 3579 - - - 2256 - 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.53 14.57 14.57
21204 574.6 9.2 837 21214 done 0.53 - - 3579 - - - 2256 - 153.2 - - 2315 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
21505 549.2 8.4 842 21515 done 0.53 - - 3585 - - - 2256 - 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.53 14.59 14.56
21804 524.3 8.3 847 21814 done 0.53 - - 3583 - - - 2256 - 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
22105 499.4 8.3 852 22116 done 0.53 - - 3579 - - - 2256 - 153.2 - - 2316 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
22404 475.1 8.1 857 22414 done 0.53 - - 3579 - - - 2256 - 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
22704 451.2 8.0 862 22715 roll 0.53 - - 3579 - 2.72 0.106 3662 516.9 153.2 - - 2316 - - - - - - - - 14.54 13.82 14.56
22756 446.5 9.2 870 22768 done 0.53 - - 3582 - 2.65 0.091 2244 -535.1 153.2 - - 2316 - - - - - - - - 14.07 13.91 14.12
23089 420.7 7.7 879 23100 roll 0.53 - - 3582 - 2.62 0.103 842 -535.1 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.54 13.69 14.55
23132 417.6 7.4 885 23143 done 0.53 - - 3582 - 2.60 0.093 2247 540.4 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.03 13.86 14.09
23479 392.6 7.3 896 23490 roll 0.53 - - 3582 - 2.70 0.105 3666 525.6 153.2 - - 2315 - - - - - - - - 14.51 13.78 14.52
23541 387.2 8.4 906 23553 done 0.53 - - 3582 - 2.65 0.090 2255 -532.5 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.10
23864 363.5 7.2 913 23877 roll 0.53 - - 3583 - 2.62 0.103 842 -539.3 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.57 13.71 14.58
23902 360.7 6.9 918 23914 done 0.53 - - 3583 - 2.60 0.092 2253 542.7 153.2 - - 2318 - - - - - - - - 14.06 13.87 14.09
24255 335.7 7.2 930 24265 done 0.53 - - 3583 - - - 2247 - 153.2 - - 2315 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
24550 314.1 7.2 935 24560 done 0.53 - - 3583 - - - 2247 - 153.2 - - 2318 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.55
24852 291.8 7.6 940 24862 done 0.53 - - 3583 - - - 2247 - 153.2 - - 2318 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.54
25150 268.7 7.8 945 25161 roll 0.53 - - 3583 - 2.72 0.106 3663 520.6 153.2 - - 2320 - - - - - - - - 14.57 13.78 14.58
25202 264.3 8.8 953 25214 done 0.53 - - 3586 - 2.65 0.088 2239 -537.4 153.2 - - 2318 - - - - - - - - 14.02 13.90 14.08
25535 239.5 7.3 962 25545 done 0.53 - - 3587 - - - 2239 - 153.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
25836 217.2 7.4 967 25848 roll 0.53 - - 3586 - 2.75 0.104 3664 518.2 153.2 - - 2318 - - - - - - - - 14.52 13.74 14.54
25880 213.7 8.5 973 25891 done 0.53 - - 3586 - 2.65 0.088 2245 -535.5 153.2 - - 2318 - - - - - - - - 14.01 13.85 14.09
26227 189.7 7.0 984 26237 done 0.53 - - 3586 - - - 2245 - 153.2 - - 2319 - - - - - - - - 14.49 14.52 14.51
26524 170.1 6.5 989 26534 done 0.54 - - 3586 - - - 2245 - 153.2 - - 2319 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.54
26822 150.2 6.6 994 26834 roll 0.56 - - 3586 - 2.75 0.103 3665 516.4 153.2 - - 2321 - - - - - - - - 14.54 13.77 14.55
26885 145.7 7.1 1004 26896 done 0.56 - - 3586 - 2.65 0.088 2252 -533.2 153.2 - - 2319 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.07
27208 123.2 7.0 1011 27220 roll 0.56 - - 3594 - 2.62 0.098 839 -539.3 153.2 - - 2320 - - - - - - - - 14.54 13.78 14.58
27321 115.7 6.7 1030 27332 done 0.57 - - 3596 - 2.62 0.093 2247 537.4 153.2 - - 2322 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.06
27663 95.0 6.0 1040 27675 roll 0.60 - - 3596 - 2.70 0.103 3664 524.8 153.2 - - 2320 - - - - - - - - 14.51 13.66 14.51
27702 92.7 5.2 1045 27750 done 0.62 - - 3597 - 2.67 0.086 2237 -534.5 199.8 37.28 0.848 2128 -5.2 0.111 - - - - - - 14.00 13.88 13.52
28110 72.2 5.2 1069 28156 roll 0.64 - - 3596 - 2.65 0.101 3666 539.2 245.4 35.00 0.822 1936 -5.5 0.095 - - - - - - 14.50 13.95 13.50
28292 60.1 7.9 1103 28304 done 0.64 - - 3595 - 2.60 0.087 2255 -542.7 245.4 - - 1932 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.19
28622 41.7 4.8 1112 28674 roll 0.67 - - 3596 - 2.58 0.099 823 -555.0 299.8 40.30 0.778 1714 -5.4 0.057 - - - - - - 14.50 14.17 13.52
28886 28.7 4.4 1162 28945 done 0.70 - - 3596 - 2.62 0.090 2262 549.2 363.6 45.88 0.750 1454 -5.7 0.043 - - - - - - 14.14 14.00 13.52
29282 4.0 5.3 1188 29309 done 0.73 - - 3595 - - - 2270 - 407.5 18.62 0.095 1280 -9.3 0.078 - - - - - - 14.50 14.15 14.00
29335 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29335 begin surface coast
29426 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29426 begin surface
SM 0.95 - - - - -10.27 9.90 0.041 86 8.7 0.57 0.088 1951 -10959.6 407.44 - - 1280 - - - - - - - -