NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 556 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 136.92 of 350.00 AH used of 24V (60.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.1 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 84 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 83 VBD -0.59 - - 392 - - - 2413 - -116.8 -49.53 - 2608 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -2.7 5 125 roll -0.59 12.82 0.373 3126 213.3 2.58 0.090 986 -553.1 -116.8 -15.52 - 3335 -46.8 - - - - - - - 13.71 14.16 14.47
355 43.5 -11.5 32 365 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.072 2393 562.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.10 -
606 70.5 -10.9 57 615 roll -0.59 - - 3132 - 2.47 0.070 985 -570.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.12 -
767 87.7 -10.8 73 775 done -0.59 - - 3133 - 2.53 0.070 2414 564.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.05 -
1015 114.3 -9.7 98 1024 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.087 3818 561.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.07 -
1106 122.7 -9.2 107 1115 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.060 2392 -582.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.18 -
1356 146.1 -8.9 132 1365 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1606 167.5 -8.6 157 1613 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1855 188.8 -8.6 182 1864 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.089 3820 555.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.05 -
1895 192.0 -8.1 186 1904 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.062 2402 -578.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.16 -
2145 210.5 -7.5 211 2154 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.073 996 -562.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.09 -
2196 214.5 -8.1 216 2205 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.072 2408 564.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.12 -
2447 234.7 -8.1 241 2455 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.090 3806 552.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.04 -
2536 242.6 -8.9 250 2545 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.064 2405 -571.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
2786 262.6 -7.9 265 2794 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.073 982 -569.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.08 -
2845 267.6 -8.6 271 2853 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.071 2404 562.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.10 -
3179 292.5 -7.3 284 3187 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.091 3808 554.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.05 -
3277 300.0 -7.6 294 3285 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.067 2399 -570.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.09 -
3597 322.0 -6.8 306 3600 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
3898 342.1 -6.7 316 3906 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.075 982 -559.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.06 -
3947 345.8 -7.6 321 3956 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.072 2397 559.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.07 -
4261 367.9 -7.1 332 4269 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.091 3826 553.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.00 -
4338 373.9 -7.3 340 4348 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.064 2400 -563.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.06 -
4652 395.4 -7.1 351 4656 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4951 416.9 -7.1 361 4959 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.076 996 -562.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.04 -
4998 420.5 -7.3 366 5008 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.075 2415 556.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.01 -
5314 441.0 -6.4 377 5317 done -0.59 - - 3126 - - - 2410 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5609 460.3 -6.6 387 5617 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.092 3819 552.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.00 -
5689 466.0 -7.2 395 5698 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.066 2402 -566.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.09 -
6002 487.2 -6.8 406 6005 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6299 508.1 -7.0 416 6303 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6600 529.7 -7.3 426 6604 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6899 551.0 -7.1 436 6902 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7200 571.2 -6.7 446 7204 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7499 591.1 -6.7 456 7502 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
7799 610.9 -6.7 466 7803 done -0.59 - - 3130 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8099 630.8 -6.7 476 8103 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8400 650.4 -6.5 486 8403 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8699 668.8 -6.0 496 8707 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.080 985 -555.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.00 -
8749 672.0 -6.7 501 8757 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.075 2400 554.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.01 -
9060 691.1 -6.2 512 9068 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.095 3819 541.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.90 -
9138 696.2 -6.4 520 9149 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.067 2401 -556.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.95 -
9450 715.5 -6.2 531 9453 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
9750 734.6 -6.2 541 9753 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10050 752.0 -6.0 551 10054 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10350 768.8 -5.4 561 10357 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.079 992 -556.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.95 -
10389 771.1 -5.7 565 10397 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.077 2398 551.4 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.98 -
10714 787.9 -5.3 577 10722 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.094 3817 541.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.90 -
10781 791.9 -5.6 584 10791 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.068 2401 -548.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.92 -
11106 809.2 -5.4 596 11110 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11403 824.8 -5.1 606 11410 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.093 3811 543.1 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.88 -
11493 829.7 -5.4 615 11501 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.069 2392 -560.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.98 -
11825 847.3 -5.6 628 11829 done -0.59 - - 3126 - - - 2390 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
12123 864.8 -5.7 638 12131 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.093 3813 537.0 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 13.88 -
12171 867.7 -6.5 643 12181 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.071 2402 -557.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.97 -
12485 886.4 -6.2 654 12488 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
12783 904.3 -6.0 664 12791 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.093 3812 542.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.90 -
12832 907.5 -6.6 669 12841 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2399 -558.5 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.97 -
13143 925.3 -5.6 680 13151 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.093 3811 543.1 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.88 -
13221 929.7 -5.5 688 13231 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.072 2385 -559.2 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 13.89 -
13537 945.6 -5.0 699 13540 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
13833 960.4 -4.9 709 13841 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.095 3821 537.1 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 13.84 -
13961 967.2 -5.5 722 13970 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.073 2402 -556.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.89 -
14287 983.0 -4.9 734 14290 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3318 - - - - - - - - - - -
14430 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14430 begin apogee
14440 990.6 -5.1 739 14552 done -0.25 0.38 0.168 3237 292.1 - - 2313 - - 107.45 1.908 2857 -4.3 0.437 - - - - - - 13.79 - 12.72
14556 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14556 begin climb
14561 993.0 - 743 14683 done 0.59 0.88 0.110 3516 317.0 - - 2313 - 116.8 114.10 1.889 2383 -4.2 0.429 - - - - - - 13.83 - 12.46
14973 966.8 7.6 759 14983 done 0.59 - - 3516 - - - 2313 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15276 943.8 7.7 769 15286 roll 0.59 - - 3516 - 2.60 0.092 3750 552.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.10 -
15317 940.0 8.9 773 15327 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.073 2341 -563.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.15 -
15638 914.1 8.1 785 15648 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.089 917 -558.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.10 -
15688 910.0 7.6 790 15699 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2331 558.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.14 -
16001 885.8 7.7 801 16011 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16302 862.1 7.8 811 16312 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16601 839.0 7.7 821 16611 done 0.59 - - 3521 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16902 816.6 7.4 831 16912 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.090 917 -548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.05 -
16951 812.5 7.5 836 16963 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.078 2339 557.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.10 -
17266 789.4 7.7 847 17276 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.096 3743 550.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.04 -
17297 786.6 7.9 850 17307 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2330 -558.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.09 -
17627 760.8 7.6 863 17637 done 0.59 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17930 738.4 7.6 873 17940 done 0.59 - - 3518 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18231 716.0 7.4 883 18240 done 0.59 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18531 694.7 7.0 893 18540 done 0.59 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18831 672.8 7.3 903 18840 done 0.59 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
19130 651.0 7.1 913 19140 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.087 914 -548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
19170 647.8 7.2 917 19180 done 0.59 - - 3520 - 2.55 0.076 2330 555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.05 -
19491 623.5 7.8 929 19500 done 0.59 - - 3520 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19795 601.4 7.2 939 19805 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.092 3741 547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
19834 597.9 7.4 943 19844 done 0.59 - - 3523 - 2.53 0.071 2320 -561.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.05 -
20156 575.8 6.8 955 20166 roll 0.60 - - 3520 - 2.55 0.086 917 -550.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.95 -
20196 573.1 6.6 959 20206 done 0.62 - - 3520 - 2.55 0.075 2336 556.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
20518 552.5 6.3 971 20527 done 0.64 - - 3520 - - - 2336 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20820 533.6 6.2 981 20830 roll 0.66 - - 3520 - 2.60 0.093 3742 540.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.95 -
20871 530.1 6.7 986 20882 done 0.67 - - 3520 - 2.53 0.073 2335 -556.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.03 -
21184 510.7 6.1 997 21194 done 0.70 - - 3520 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21485 492.4 6.0 1007 21496 roll 0.72 0.12 0.145 3582 516.7 2.58 0.080 911 -551.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.18 13.98 -
21589 484.5 7.6 1017 21599 done 0.72 - - 3581 - 2.58 0.073 2331 550.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
21909 458.7 8.0 1029 21919 roll 0.72 - - 3587 - 2.60 0.093 3743 543.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
21979 452.6 9.1 1036 21989 done 0.72 - - 3587 - 2.55 0.073 2317 -559.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
22299 426.8 7.9 1048 22309 done 0.72 0.12 0.280 3562 -208.3 - - 2313 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.90 - -
22603 405.8 7.1 1058 22612 done 0.72 - - 3562 - - - 2313 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22904 385.0 6.8 1068 22914 done 0.73 - - 3566 - - - 2313 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23203 364.6 6.7 1078 23213 roll 0.75 - - 3562 - 2.53 0.085 920 -550.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
23244 361.6 6.7 1082 23254 done 0.76 - - 3562 - 2.55 0.076 2336 555.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.01 -
23564 341.3 6.2 1094 23574 done 0.78 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23867 323.0 6.1 1104 23877 done 0.81 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
24169 304.5 6.3 1114 24179 roll 0.83 - - 3562 - 2.58 0.092 3737 543.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
24312 293.9 7.5 1128 24324 done 0.83 - - 3562 - 2.53 0.071 2333 -554.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
24624 273.3 6.6 1139 24634 done 0.84 - - 3561 - - - 2333 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24924 253.6 6.6 1149 24935 roll 0.86 0.10 0.163 3616 550.0 2.58 0.078 906 -553.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.21 13.93 -
24996 247.9 8.1 1156 25007 done 0.86 - - 3616 - 2.58 0.073 2337 554.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.98 -
25249 227.5 8.1 1181 25260 roll 0.86 - - 3616 - 2.58 0.090 3742 544.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
25280 224.7 8.3 1184 25292 done 0.86 - - 3617 - 2.53 0.070 2321 -561.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
25533 204.3 8.4 1209 25543 roll 0.86 - - 3617 - 2.58 0.085 917 -544.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
25594 199.1 8.3 1215 25605 done 0.86 - - 3617 - 2.55 0.073 2333 555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
25845 179.6 7.6 1240 25856 roll 0.86 - - 3613 - 2.58 0.090 3738 544.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
25917 173.7 8.5 1247 25928 done 0.86 - - 3617 - 2.53 0.072 2331 -556.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
26169 155.6 7.6 1272 26180 roll 0.86 - - 3617 - 2.58 0.084 914 -549.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
26284 146.9 8.1 1283 26295 done 0.86 - - 3617 - 2.58 0.072 2341 553.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
26535 131.1 4.8 1308 26595 roll 0.90 - - 3618 - 2.53 0.090 3749 556.5 176.2 47.38 0.877 2135 -5.0 0.147 - - - - - - - 14.20 13.48
26635 124.0 8.9 1318 26646 done 0.90 - - 3617 - 2.53 0.070 2319 -565.2 176.2 - - 2137 - - - - - - - - - 14.12 -
26887 101.9 8.4 1343 26898 roll 0.90 - - 3618 - 2.53 0.085 915 -554.9 176.2 - - 2137 - - - - - - - - - 14.00 -
26938 97.6 8.7 1348 26949 done 0.90 - - 3617 - 2.53 0.072 2332 560.1 176.2 - - 2137 - - - - - - - - - 14.07 -
27190 78.2 7.3 1373 27201 roll 0.90 - - 3617 - 2.58 0.087 914 -549.6 176.2 - - 2137 - - - - - - - - - 13.97 -
27431 63.2 5.9 1397 27442 done 0.93 - - 3614 - 2.53 0.071 2327 558.5 176.2 - - 2138 - - - - - - - - - 14.06 -
27683 51.4 5.9 1422 27693 done 0.96 - - 3617 - - - 2329 - 176.2 - - 2137 - - - - - - - - - - -
27934 42.2 0.8 1447 28068 roll 1.07 0.12 0.141 3671 450.0 2.62 0.087 3751 542.7 332.7 119.70 0.732 1494 -5.4 0.061 - - - - - - 14.17 14.08 13.50
28298 10.2 14.7 1483 28309 done 1.07 - - 3683 - 2.50 0.067 2328 -569.2 332.7 - - 1493 - - - - - - - - - 14.03 -
28345 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28346 begin surface coast
28381 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28381 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.09 9.52 0.064 391 41.1 0.15 0.146 2409 9193.3 375.06 17.62 0.096 1328 75.4 -0.179 - - - - - -