NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 555 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 136.59 of 350.00 AH used of 24V (60.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.6 deg, depth 2.34 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 44 s, HDOP was 3.9 m
• GPS2 time: 35 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 398 - - - 2411 - -116.8 -47.45 - 2525 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -2.1 5 132 roll -0.59 12.90 0.376 3126 211.5 2.53 0.113 3809 552.6 -116.8 -18.60 - 3336 -43.6 - - - - - - - 13.69 14.09 14.48
363 44.7 -16.8 33 375 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.061 2401 -574.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.15 -
616 73.0 -11.0 58 627 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.086 3807 555.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.07 -
857 99.7 -10.7 82 868 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.060 2400 -574.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.17 -
1108 124.9 -9.5 107 1118 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.085 3799 559.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.07 -
1248 138.7 -9.8 121 1260 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.060 2389 -582.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.18 -
1501 160.5 -8.3 146 1512 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.073 1002 -566.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
1552 165.0 -8.9 151 1563 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.069 2395 568.6 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.14 -
1803 184.6 -7.8 176 1813 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.087 3806 557.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.06 -
1927 194.7 -8.3 188 1937 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.062 2405 -571.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.16 -
2178 215.4 -7.9 213 2190 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.072 989 -573.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
2230 219.7 -8.5 218 2241 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.071 2401 564.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.05 -
2482 239.1 -8.0 243 2493 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.090 3816 559.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.06 -
2596 248.1 -8.0 254 2607 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.064 2402 -572.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.15 -
2861 268.8 -7.7 264 2871 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3158 292.5 -7.9 274 3168 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.073 981 -567.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.10 -
3208 296.8 -8.9 279 3219 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2404 562.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.12 -
3522 321.9 -8.1 290 3532 roll -0.59 - - 3123 - 2.53 0.092 3815 557.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.09 -
3632 331.3 -8.1 301 3643 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.067 2396 -574.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.12 -
3945 354.1 -7.2 312 3955 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4244 376.1 -7.2 322 4253 done -0.59 - - 3128 - - - 2395 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4542 397.6 -7.2 332 4551 done -0.59 - - 3127 - - - 2395 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4844 419.0 -7.1 342 4853 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5142 438.6 -6.4 352 5151 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5444 457.0 -6.0 362 5453 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5744 476.9 -6.8 372 5753 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6044 497.7 -6.9 382 6053 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6342 518.4 -7.0 392 6351 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6644 538.2 -6.5 402 6654 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3820 548.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.00 -
6704 542.1 -6.3 408 6714 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.063 2398 -568.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.11 -
7034 563.0 -6.5 421 7044 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.076 986 -558.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.03 -
7084 566.5 -7.6 426 7095 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.073 2402 555.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.03 -
7399 587.4 -6.9 437 7409 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.094 3821 550.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.95 -
7478 593.4 -6.9 445 7490 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.066 2398 -569.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.06 -
7793 615.1 -7.0 456 7803 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.077 983 -559.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.00 -
7832 618.4 -7.6 460 7844 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.073 2394 557.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.99 -
8158 641.0 -6.7 472 8168 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.092 3816 551.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.94 -
8237 646.7 -6.8 480 8248 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.067 2399 -566.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.04 -
8552 665.9 -6.0 491 8562 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.077 990 -556.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.00 -
8602 669.3 -6.5 496 8612 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.076 2418 553.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.01 -
8917 687.6 -6.0 507 8927 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.093 3804 547.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.94 -
8996 693.1 -6.3 515 9007 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.067 2401 -568.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.04 -
9312 712.4 -6.3 526 9322 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.078 987 -558.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.00 -
9361 716.2 -7.5 531 9372 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.076 2401 554.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.97 -
9677 736.1 -6.4 542 9687 roll -0.59 - - 3130 - 2.58 0.094 3809 545.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.93 -
9756 741.7 -6.7 550 9767 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.070 2397 -564.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.02 -
10071 761.4 -6.1 561 10080 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10370 779.4 -5.9 571 10380 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10671 796.8 -5.7 581 10681 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.093 3815 540.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.91 -
10732 800.6 -5.9 587 10742 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.068 2400 -559.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.03 -
11062 818.4 -5.5 600 11073 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.079 992 -556.5 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.96 -
11123 822.0 -6.3 606 11133 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.076 2400 545.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.97 -
11454 841.2 -5.9 619 11464 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.096 3812 543.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.90 -
11554 847.5 -6.3 629 11565 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.071 2397 -559.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.98 -
11875 866.6 -5.9 641 11885 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12179 883.0 -5.3 651 12188 done -0.59 - - 3127 - - - 2396 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
12480 898.9 -5.3 661 12491 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.093 3813 540.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.90 -
12541 902.4 -5.5 667 12551 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 2397 -559.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.00 -
12871 919.6 -5.2 680 12880 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
13175 935.0 -5.2 690 13184 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
13476 950.0 -4.8 700 13485 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
13775 964.8 -5.1 710 13785 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.093 3809 538.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.87 -
13825 967.8 -5.8 715 13836 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.066 2394 -559.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.01 -
14139 985.1 -5.8 726 14148 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14221 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14221 begin apogee
14232 990.4 -5.9 729 14346 done -0.25 0.40 0.165 3243 292.5 - - 2312 - - 107.65 1.903 2859 -4.3 0.438 - - - - - - 13.81 - 12.70
14349 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14349 begin climb
14353 994.1 - 733 14475 done 0.59 0.85 0.111 3514 318.8 - - 2313 - 116.8 114.57 1.882 2381 -4.2 0.432 - - - - - - 13.83 - 12.46
14765 971.3 7.1 747 14775 done 0.59 - - 3517 - - - 2312 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15068 949.7 7.3 757 15078 done 0.59 - - 3514 - - - 2312 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15370 928.2 7.2 767 15380 roll 0.59 - - 3519 - 2.47 0.087 935 -557.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.11 -
15409 924.8 7.6 771 15419 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.076 2338 561.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.16 -
15730 900.5 7.7 783 15740 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.095 3732 551.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.08 -
15770 897.2 8.1 787 15780 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.073 2338 -564.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.14 -
16091 872.0 7.9 799 16101 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.089 915 -558.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.07 -
16140 867.8 8.0 804 16151 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.075 2328 558.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.12 -
16456 843.4 7.9 815 16465 done 0.59 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16756 820.3 7.6 825 16766 done 0.59 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17056 797.6 7.6 835 17066 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.087 918 -552.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.05 -
17096 794.2 7.6 839 17106 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.076 2340 557.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.12 -
17416 769.2 8.0 851 17426 done 0.59 - - 3519 - - - 2340 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17719 745.2 8.0 861 17729 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.095 3733 546.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
17769 740.6 9.1 866 17781 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.072 2323 -557.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.07 -
18082 716.9 7.4 877 18092 done 0.59 - - 3519 - - - 2323 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18384 694.6 7.5 887 18393 done 0.59 - - 3519 - - - 2323 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18683 672.6 7.2 897 18692 done 0.59 - - 3520 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18984 651.7 7.0 907 18993 done 0.59 - - 3515 - - - 2323 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19282 631.2 6.9 917 19292 roll 0.59 - - 3521 - 2.55 0.088 915 -552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
19333 627.6 6.6 922 19344 done 0.61 - - 3522 - 2.55 0.074 2337 557.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.05 -
19646 606.3 6.9 933 19656 roll 0.61 - - 3522 - 2.55 0.094 3738 549.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
19707 601.3 8.1 939 19717 done 0.61 - - 3522 - 2.53 0.074 2332 -555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
20037 576.8 7.3 952 20047 roll 0.61 - - 3518 - 2.55 0.085 916 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
20118 571.0 7.2 960 20128 done 0.61 - - 3522 - 2.55 0.076 2333 555.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.01 -
20431 548.5 7.2 971 20440 done 0.61 - - 3521 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20732 527.2 7.0 981 20742 done 0.61 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21031 506.4 6.8 991 21041 done 0.61 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21332 486.8 6.6 1001 21342 done 0.62 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21633 467.7 6.4 1011 21642 done 0.64 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21931 448.2 6.4 1021 21941 roll 0.66 - - 3522 - 2.60 0.094 3742 542.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
21992 443.7 7.5 1027 22002 done 0.66 - - 3522 - 2.58 0.077 2327 -548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
22323 423.1 6.1 1040 22333 roll 0.68 - - 3522 - 2.60 0.090 910 -545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
22414 417.5 5.8 1049 22424 done 0.71 - - 3522 - 2.55 0.074 2330 556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
22745 397.0 6.2 1062 22756 roll 0.74 0.12 0.144 3575 441.7 2.58 0.089 3738 545.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.19 13.93 -
22859 387.5 9.0 1073 22870 done 0.74 - - 3588 - 2.55 0.073 2327 -553.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
23169 361.6 8.1 1084 23178 done 0.74 - - 3588 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23470 337.7 7.9 1094 23480 roll 0.74 - - 3588 - 2.60 0.090 3742 544.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
23500 335.0 7.9 1097 23511 done 0.74 0.12 0.291 3568 -166.7 2.55 0.075 2322 -556.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.67 13.97 -
23831 311.4 7.0 1110 23841 roll 0.74 - - 3575 - 2.55 0.086 920 -549.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
23892 306.8 7.2 1116 23902 done 0.74 - - 3575 - 2.55 0.076 2331 553.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
24222 282.8 7.4 1129 24232 done 0.74 - - 3575 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24526 260.7 7.3 1139 24535 done 0.74 - - 3576 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24823 237.9 7.9 1159 24834 roll 0.74 - - 3587 - 2.60 0.083 913 -545.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
24885 232.7 8.4 1165 24896 done 0.74 - - 3587 - 2.58 0.073 2333 550.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
25136 212.4 7.7 1190 25147 roll 0.74 - - 3587 - 2.58 0.090 3749 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
25232 204.7 8.6 1199 25243 done 0.74 - - 3588 - 2.55 0.072 2329 -556.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
25484 185.7 7.4 1224 25494 done 0.74 - - 3588 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25735 167.8 6.6 1249 25745 done 0.75 - - 3593 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25987 152.7 5.3 1274 26036 done 0.78 - - 3588 - - - 2329 - 164.7 38.67 0.899 2182 -5.0 0.165 - - - - - - - - 13.47
26277 131.0 7.9 1303 26288 roll 0.78 - - 3592 - 2.53 0.081 916 -558.5 164.7 - - 2185 - - - - - - - - - 14.03 -
26359 124.6 7.7 1311 26369 done 0.78 - - 3592 - 2.53 0.070 2333 560.1 164.7 - - 2183 - - - - - - - - - 14.07 -
26610 104.6 7.9 1336 26619 done 0.78 - - 3592 - - - 2333 - 164.7 - - 2183 - - - - - - - - - - -
26860 85.3 6.9 1361 26870 roll 0.78 - - 3592 - 2.55 0.089 3735 549.8 164.7 - - 2183 - - - - - - - - - 14.00 -
26891 83.3 6.5 1364 26902 done 0.80 - - 3592 - 2.50 0.070 2324 -564.4 164.7 - - 2183 - - - - - - - - - 14.00 -
27142 71.6 3.4 1389 27225 roll 0.86 - - 3593 - 2.65 0.089 3746 536.6 257.7 73.07 0.783 1804 -5.2 0.093 - - - - - - - 14.16 13.53
27360 53.2 10.9 1410 27371 done 0.86 - - 3592 - 2.53 0.071 2329 -560.1 257.7 - - 1803 - - - - - - - - - 14.05 -
27612 34.2 5.6 1435 27623 roll 0.90 - - 3596 - 2.55 0.081 913 -555.3 257.7 - - 1803 - - - - - - - - - 14.02 -
27734 28.8 3.5 1447 27816 done 0.96 0.12 0.140 3645 408.3 2.53 0.071 2334 561.7 350.1 69.38 0.719 1426 -5.4 0.043 - - - - - - 14.09 14.09 13.56
28010 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28010 begin surface coast
28027 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28027 begin surface
SM 3.48 - - - - -9.11 9.43 0.061 394 41.7 0.12 0.142 2413 -73808.3 375.06 10.15 0.099 1328 130.8 -0.470 - - - - - -