OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 554 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.83 of 150.00 AH used of 24V (38.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.16 of 100.00 AH used of 10V (42.84% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -19.6 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 43 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 101 VBD -1.26 - - 113 - - - 2243 - -175.2 -71.15 - 2639 - - - - - - - - - - -
107 3.2 -3.2 12 140 roll -1.26 10.55 0.230 2577 233.6 1.27 0.061 3047 633.1 -175.2 -17.67 - 3432 -44.9 - - - - - - - 24.77 25.92 26.48
374 68.6 -26.1 41 379 done -1.26 - - 2578 - 1.25 0.023 2186 -688.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
549 112.3 -22.8 50 555 roll -1.26 - - 2577 - 1.23 0.028 1334 -692.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
702 141.5 -19.1 57 708 done -1.26 - - 2572 - 1.25 0.031 2170 668.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
862 172.7 -18.9 65 868 roll -1.26 - - 2566 - 1.35 0.037 3077 671.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.13 -
1013 197.3 -15.7 72 1019 done -1.26 - - 2566 - 1.27 0.021 2189 -699.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.32 -
1174 223.3 -16.2 80 1179 roll -1.26 - - 2560 - 1.35 0.034 3079 659.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.16 -
1199 227.3 -16.2 81 1204 done -1.26 - - 2560 - 1.27 0.021 2201 -691.3 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.33 -
1365 253.6 -16.5 89 1366 done -1.26 - - 2560 - - - 2201 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
1525 279.6 -16.2 97 1526 done -1.26 - - 2560 - - - 2201 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
1684 304.9 -15.5 105 1689 roll -1.26 - - 2560 - 1.25 0.029 1329 -697.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
1719 308.9 -15.6 106 1725 done -1.26 0.08 0.173 2577 212.5 1.30 0.029 2204 673.1 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.82 26.22 -
1895 336.3 -14.6 115 1900 roll -1.26 - - 2573 - 1.30 0.037 3078 672.3 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.16 -
1924 340.3 -14.8 116 1930 done -1.26 - - 2573 - 1.27 0.021 2189 -700.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.34 -
2085 364.5 -15.1 124 2091 roll -1.26 - - 2573 - 1.23 0.028 1336 -693.5 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
2217 383.2 -14.9 130 2223 done -1.26 - - 2567 - 1.30 0.029 2210 672.3 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
2378 408.6 -15.4 138 2383 roll -1.26 - - 2561 - 1.27 0.037 3064 672.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.16 -
2472 421.9 -15.7 142 2477 done -1.26 - - 2561 - 1.25 0.021 2191 -698.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.36 -
2648 448.9 -14.4 151 2649 done -1.26 - - 2561 - - - 2191 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2807 471.2 -13.9 159 2812 roll -1.26 - - 2561 - 1.23 0.029 1338 -693.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
2955 491.9 -14.2 166 2960 done -1.26 - - 2555 - 1.30 0.029 2203 665.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
3120 514.5 -13.5 174 3126 roll -1.26 0.12 0.191 2585 250.0 1.30 0.034 3069 666.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
3201 523.8 -13.7 177 3208 done -1.26 - - 2585 - 1.25 0.021 2202 -693.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.34 -
3366 548.3 -13.7 186 3371 roll -1.26 - - 2585 - 1.25 0.028 1335 -693.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
3528 567.9 -13.2 193 3535 done -1.26 - - 2579 - 1.30 0.030 2204 668.5 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.22 -
3694 592.0 -13.6 202 3699 roll -1.26 - - 2573 - 1.30 0.037 3068 664.6 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.15 -
3720 595.3 -13.3 203 3725 done -1.26 - - 2573 - 1.27 0.021 2193 -689.0 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.34 -
3886 617.7 -13.4 209 3891 roll -1.26 - - 2573 - 1.25 0.028 1325 -694.4 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.25 -
3935 622.4 -13.3 210 3940 done -1.26 - - 2568 - 1.30 0.030 2194 668.5 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.20 -
4106 647.9 -13.8 216 4112 roll -1.26 - - 2562 - 1.33 0.038 3075 662.4 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.13 -
4196 657.2 -14.1 218 4203 done -1.26 - - 2561 - 1.27 0.021 2194 -693.7 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.32 -
4353 683.0 -14.2 224 4358 roll -1.26 - - 2561 - 1.25 0.029 1330 -691.2 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.22 -
4392 688.1 -14.2 225 4397 done -1.26 - - 2556 - 1.30 0.031 2196 666.2 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.18 -
4572 713.2 -13.3 231 4579 roll -1.26 0.12 0.195 2585 241.7 1.33 0.036 3070 657.1 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - 25.98 26.10 -
4628 718.0 -13.3 232 4633 done -1.26 - - 2584 - 1.27 0.021 2191 -692.1 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.32 -
4794 742.1 -13.1 238 4795 done -1.26 - - 2585 - - - 2190 - -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4943 761.8 -13.0 243 4948 roll -1.26 - - 2585 - 1.23 0.030 1343 -688.6 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.20 -
4998 766.4 -13.0 244 5004 done -1.26 - - 2580 - 1.30 0.031 2205 663.1 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.17 -
5164 791.0 -13.2 250 5165 done -1.26 - - 2580 - - - 2206 - -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5314 811.0 -13.4 255 5320 roll -1.26 - - 2573 - 1.33 0.040 3077 654.9 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.09 -
5406 820.2 -13.5 257 5413 done -1.26 - - 2573 - 1.27 0.021 2199 -691.3 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.31 -
5560 846.2 -14.6 263 5561 done -1.26 - - 2573 - - - 2200 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5710 867.8 -14.4 268 5716 roll -1.26 - - 2573 - 1.35 0.039 3065 640.7 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.06 -
5765 873.2 -14.6 269 5770 done -1.26 - - 2573 - 1.25 0.021 2206 -687.2 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.30 -
5931 900.1 -14.5 275 5936 roll -1.26 - - 2573 - 1.27 0.031 1333 -687.4 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.17 -
5975 905.2 -14.4 276 5981 done -1.26 - - 2573 - 1.33 0.033 2201 652.6 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.11 -
6151 931.0 -13.9 282 6156 roll -1.26 - - 2573 - 1.33 0.043 3066 650.4 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.03 -
6387 960.9 -13.7 289 6394 done -1.26 - - 2573 - 1.27 0.022 2195 -685.8 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.29 -
6554 986.3 -13.8 295 6559 roll -1.26 - - 2568 - 1.38 0.038 3077 639.1 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.04 -
6585 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6586 begin apogee
6596 991.3 -13.8 296 6772 done -0.21 1.17 0.152 2913 294.9 - - 2055 - - 170.30 1.143 2713 -4.1 0.367 - - - - - - 24.82 - 23.51
6775 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6775 begin climb
6779 999.3 - 302 6952 roll 1.26 1.38 0.076 3390 345.7 1.45 0.041 2924 599.3 175.2 163.65 1.144 1988 -4.4 0.404 - - - - - - 25.14 25.06 23.50
7040 975.7 12.3 310 7045 done 1.26 - - 3395 - 1.33 0.030 2064 -646.6 175.2 - - 1968 - - - - - - - - - 25.80 -
7207 951.6 12.7 316 7213 roll 1.26 - - 3402 - 1.38 0.039 1171 -647.1 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.96 -
7373 930.4 13.5 321 7379 done 1.26 - - 3402 - 1.35 0.033 2045 647.4 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.06 -
7551 906.6 13.0 327 7556 roll 1.26 - - 3407 - 1.35 0.036 1178 -642.2 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.08 -
7575 906.6 13.0 327 7580 done 1.26 - - 3406 - 1.35 0.034 2051 646.7 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.09 -
7740 881.4 13.2 333 7746 roll 1.26 - - 3412 - 1.35 0.037 1176 -648.1 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.10 -
7808 872.7 13.2 335 7814 done 1.26 - - 3413 - 1.35 0.034 2045 643.7 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.11 -
7994 849.1 12.4 341 7999 roll 1.26 - - 3419 - 1.35 0.037 1177 -643.0 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.10 -
8018 849.1 12.4 341 8023 done 1.26 - - 3418 - 1.35 0.034 2050 646.7 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.11 -
8183 825.3 12.3 347 8189 roll 1.26 - - 3418 - 1.35 0.045 2922 645.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.03 -
8238 820.8 12.4 348 8244 done 1.26 0.08 0.166 3402 -200.0 1.33 0.031 2049 -656.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - 25.78 26.17 -
8404 798.7 11.6 354 8409 roll 1.26 - - 3405 - 1.33 0.037 1178 -654.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.10 -
8534 783.8 11.9 358 8539 done 1.26 - - 3406 - 1.35 0.034 2047 643.7 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.10 -
8719 761.4 11.8 364 8720 done 1.26 - - 3406 - - - 2047 - 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - - -
8870 743.6 12.0 369 8875 roll 1.26 - - 3411 - 1.35 0.036 1178 -643.7 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.08 -
8992 731.9 12.1 372 8998 done 1.26 - - 3411 - 1.35 0.034 2050 645.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.09 -
9146 710.3 12.2 378 9152 roll 1.26 - - 3412 - 1.38 0.045 2934 640.6 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 25.99 -
9166 710.3 12.2 378 9171 done 1.26 - - 3417 - 1.35 0.031 2045 -658.5 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.14 -
9335 687.4 11.8 384 9340 roll 1.26 - - 3424 - 1.33 0.038 1178 -651.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.06 -
9415 679.6 11.9 386 9421 done 1.26 0.08 0.157 3401 -287.5 1.35 0.034 2052 647.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.72 26.07 -
9586 658.9 11.0 392 9591 roll 1.26 - - 3405 - 1.38 0.037 1168 -640.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
9670 652.3 10.5 394 9675 done 1.26 - - 3405 - 1.35 0.034 2043 648.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
9836 633.9 9.8 400 9841 roll 1.26 - - 3405 - 1.38 0.046 2927 640.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.94 -
9895 630.3 9.8 401 9903 done 1.26 - - 3411 - 1.33 0.030 2050 -659.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.13 -
10052 613.0 9.5 407 10057 roll 1.26 - - 3417 - 1.35 0.038 1168 -653.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.03 -
10169 603.5 9.8 410 10175 done 1.26 - - 3417 - 1.38 0.034 2057 644.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
10346 583.7 10.0 419 10351 roll 1.26 - - 3417 - 1.35 0.045 2926 643.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.93 -
10419 576.5 10.8 422 10426 done 1.26 - - 3423 - 1.33 0.030 2049 -659.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.12 -
10596 556.9 10.4 431 10601 roll 1.26 - - 3429 - 1.33 0.038 1179 -654.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.02 -
10686 547.5 11.0 435 10692 done 1.26 0.10 0.154 3400 -290.0 1.35 0.034 2054 648.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.58 26.03 -
10848 530.8 9.9 443 10853 roll 1.26 - - 3400 - 1.35 0.045 2922 643.0 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.91 -
10943 522.1 10.3 447 10948 done 1.26 - - 3404 - 1.33 0.029 2045 -659.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.11 -
11119 504.2 9.4 456 11120 done 1.26 - - 3404 - - - 2046 - 176.7 - - 1953 - - - - - - - - - - -
11280 488.8 9.5 464 11285 roll 1.26 - - 3410 - 1.33 0.037 1175 -654.9 176.7 - - 1953 - - - - - - - - - 26.01 -
11396 478.5 9.9 469 11401 done 1.26 - - 3411 - 1.35 0.034 2049 647.4 176.7 - - 1953 - - - - - - - - - 26.02 -
11572 459.9 9.9 478 11578 roll 1.26 - - 3417 - 1.35 0.035 1180 -643.7 176.7 - - 1953 - - - - - - - - - 26.01 -
11591 459.9 9.9 478 11599 done 1.26 - - 3415 - 1.35 0.034 2051 645.2 176.7 - - 1953 - - - - - - - - - 26.01 -
11758 442.1 9.4 487 11763 roll 1.26 - - 3416 - 1.35 0.045 2922 645.2 178.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.88 -
11848 433.5 10.0 491 11853 done 1.26 - - 3422 - 1.33 0.029 2044 -660.2 178.0 - - 1953 - - - - - - - - - 26.10 -
12007 417.5 9.5 499 12014 roll 1.26 - - 3428 - 1.33 0.037 1173 -654.9 178.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.99 -
12074 410.9 10.1 502 12081 done 1.26 0.10 0.149 3398 -300.0 1.38 0.033 2060 642.8 178.0 - - 1953 - - - - - - - - 25.57 26.01 -
12244 395.7 8.8 510 12264 roll 1.30 - - 3398 - 1.33 0.041 2935 657.9 193.7 12.88 0.852 1916 -2.9 0.139 - - - - - - - 25.84 24.03
12290 391.4 9.0 512 12301 done 1.33 - - 3403 - 1.35 0.029 2050 -655.6 204.4 4.40 0.693 1880 -8.2 0.482 - - - - - - - 26.03 23.99
12459 376.4 8.7 520 12497 roll 1.38 - - 3409 - 1.30 0.034 1177 -671.5 224.8 30.83 0.809 1787 -3.0 0.147 - - - - - - - 25.64 23.94
12566 366.5 9.4 525 12571 done 1.38 - - 3409 - 1.38 0.032 2052 634.1 225.2 - - 1770 - - - - - - - - - 25.77 -
12732 350.8 9.3 533 12737 roll 1.39 - - 3409 - 1.35 0.043 2922 644.4 228.0 - - 1768 - - - - - - - - - 25.79 -
12766 348.2 9.5 534 12771 done 1.39 - - 3414 - 1.33 0.028 2048 -657.1 228.0 - - 1768 - - - - - - - - - 25.96 -
12942 330.1 9.8 543 12947 roll 1.39 - - 3421 - 1.33 0.036 1177 -654.9 228.0 - - 1768 - - - - - - - - - 25.95 -
13008 323.5 9.8 546 13013 done 1.39 - - 3420 - 1.35 0.032 2049 645.9 228.0 - - 1769 - - - - - - - - - 25.97 -
13173 307.2 9.6 554 13179 roll 1.39 - - 3421 - 1.35 0.043 2922 646.7 228.0 - - 1767 - - - - - - - - - 25.89 -
13244 300.4 9.9 557 13249 done 1.39 - - 3426 - 1.33 0.028 2042 -661.7 228.0 - - 1767 - - - - - - - - - 26.08 -
13405 284.9 9.3 565 13410 roll 1.39 - - 3427 - 1.38 0.041 2925 639.9 230.7 - - 1767 - - - - - - - - - 25.91 -
13430 282.2 9.6 566 13435 done 1.39 - - 3433 - 1.33 0.029 2052 -656.4 230.7 - - 1767 - - - - - - - - - 26.10 -
13595 265.2 10.6 574 13600 roll 1.39 - - 3439 - 1.33 0.036 1171 -662.4 230.7 - - 1767 - - - - - - - - - 26.03 -
13682 255.4 11.4 578 13687 done 1.39 - - 3439 - 1.35 0.031 2051 651.9 230.7 - - 1767 - - - - - - - - - 26.07 -
13848 237.0 10.9 586 13853 roll 1.39 - - 3439 - 1.33 0.041 2924 656.4 230.7 - - 1767 - - - - - - - - - 25.95 -
13903 232.0 10.7 588 13908 done 1.39 - - 3445 - 1.33 0.028 2036 -667.7 230.7 - - 1767 - - - - - - - - - 26.13 -
14079 213.7 9.5 597 14080 done 1.39 - - 3445 - - - 2037 - 230.7 - - 1767 - - - - - - - - - - -
14240 199.1 9.0 605 14260 roll 1.42 - - 3451 - 1.33 0.034 1177 -646.6 242.0 14.27 0.708 1719 -3.4 0.099 - - - - - - - 25.97 24.15
14372 187.0 9.4 611 14377 done 1.42 - - 3451 - 1.33 0.031 2046 653.4 242.3 - - 1708 - - - - - - - - - 26.02 -
14532 171.4 9.6 619 14538 roll 1.42 - - 3451 - 1.35 0.041 2925 651.1 242.3 - - 1708 - - - - - - - - - 25.92 -
14612 164.6 10.2 622 14619 done 1.42 - - 3456 - 1.30 0.027 2052 -671.5 242.3 - - 1707 - - - - - - - - - 26.10 -
14779 147.8 9.4 631 14786 roll 1.42 - - 3462 - 1.33 0.034 1174 -660.2 242.5 - - 1707 - - - - - - - - - 26.04 -
14860 141.5 9.3 634 14867 done 1.43 - - 3463 - 1.33 0.029 2048 657.1 245.8 - - 1707 - - - - - - - - - 26.08 -
15026 125.0 8.8 643 15051 roll 1.47 - - 3463 - 1.38 0.040 2926 636.2 262.0 19.42 0.642 1637 -3.6 0.073 - - - - - - - 25.93 24.34
15188 112.8 8.2 650 15209 done 1.56 - - 3469 - 1.30 0.027 2056 -669.2 296.3 13.98 0.321 1511 -9.0 0.331 - - - - - - - 26.06 24.73
15383 100.1 5.9 660 15436 roll 1.80 0.22 0.055 3588 540.9 1.35 0.033 1173 -654.1 391.2 45.38 0.334 1125 -8.5 0.266 - - - - - - 26.22 25.86 24.78
15517 83.9 13.7 666 15523 done 1.80 - - 3588 - 1.35 0.028 2057 654.8 391.2 1.90 0.152 1116 -4.7 0.273 - - - - - - - 25.91 25.02
15694 59.3 12.8 675 15701 roll 1.80 - - 3594 - 1.40 0.031 1167 -635.7 391.2 1.50 0.173 1119 2.0 -0.072 - - - - - - - 25.91 25.03
15726 55.8 12.5 676 15732 done 1.80 - - 3593 - 1.35 0.029 2056 658.5 391.2 1.23 0.158 1118 - - - - - - - - - 26.01 25.09
15886 36.6 11.4 689 15894 roll 1.80 - - 3599 - 1.33 0.029 1172 -664.7 391.2 1.38 0.174 1119 - - - - - - - - - 25.96 25.08
15987 24.8 12.0 698 15995 done 1.80 0.10 0.160 3569 -300.0 1.33 0.029 2051 660.9 391.2 1.33 0.147 1118 - - - - - - - - 25.62 26.09 25.09
16157 5.1 12.4 729 16163 done 1.80 - - 3569 - - - 2051 - 391.2 1.45 0.169 1118 - - - - - - - - - - 25.11
16169 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16169 begin surface coast
16191 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16191 begin surface
SM 2.13 - - - - -8.85 8.73 0.025 135 15.4 0.20 0.062 2221 -29885.0 450.13 27.40 0.121 879 32.1 -0.058 - - - - - -