OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 553 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.68 of 150.00 AH used of 24V (38.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.04 of 100.00 AH used of 10V (42.96% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -19.6 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 35 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 104 VBD -1.26 - - 114 - - - 2217 - -175.2 -73.60 - 2714 - - - - - - - - - - -
109 3.5 -4.0 13 141 roll -1.26 10.57 0.231 2574 232.7 1.38 0.057 3086 629.7 -175.2 -15.00 - 3431 -47.8 - - - - - - - 24.80 25.94 26.48
375 68.7 -24.9 41 380 done -1.26 - - 2573 - 1.30 0.021 2188 -690.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
551 108.6 -20.7 50 556 roll -1.26 - - 2574 - 1.23 0.029 1336 -692.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
721 138.2 -17.2 58 727 done -1.26 - - 2569 - 1.30 0.031 2209 671.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
882 169.0 -18.9 66 887 roll -1.26 - - 2563 - 1.27 0.035 3070 678.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
1018 192.2 -18.2 72 1024 done -1.26 - - 2562 - 1.25 0.020 2201 -695.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.33 -
1193 222.4 -15.4 81 1198 roll -1.26 - - 2563 - 1.25 0.030 1334 -693.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
1278 235.6 -15.6 85 1284 done -1.26 - - 2558 - 1.27 0.031 2191 674.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
1445 261.5 -16.0 93 1450 roll -1.26 - - 2551 - 1.30 0.036 3070 676.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
1556 280.1 -17.6 98 1562 done -1.26 0.10 0.166 2579 280.0 1.25 0.020 2188 -705.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.83 26.36 -
1718 308.3 -16.7 106 1724 roll -1.26 - - 2580 - 1.20 0.030 1349 -699.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
1758 312.7 -16.4 107 1764 done -1.26 - - 2577 - 1.27 0.031 2207 675.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
1924 339.4 -14.3 116 1926 done -1.26 - - 2577 - - - 2207 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2084 360.8 -13.3 124 2090 roll -1.26 - - 2570 - 1.30 0.037 3078 670.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.16 -
2236 382.3 -14.8 131 2242 done -1.26 - - 2570 - 1.25 0.020 2203 -700.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
2396 405.7 -14.4 139 2401 roll -1.26 - - 2570 - 1.25 0.029 1335 -694.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
2445 411.8 -13.8 141 2451 done -1.26 - - 2565 - 1.27 0.030 2194 676.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.23 -
2607 433.2 -13.1 149 2608 done -1.26 - - 2566 - - - 2194 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2766 454.8 -13.8 157 2771 roll -1.26 - - 2565 - 1.27 0.028 1331 -679.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
2832 464.1 -14.3 160 2837 done -1.26 - - 2560 - 1.30 0.030 2196 665.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
2997 487.4 -14.4 168 3002 roll -1.26 - - 2553 - 1.30 0.036 3073 674.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.18 -
3031 491.0 -14.4 169 3037 done -1.26 0.10 0.160 2583 300.0 1.25 0.019 2192 -704.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.84 26.36 -
3209 515.7 -13.1 178 3214 roll -1.26 - - 2583 - 1.23 0.030 1345 -688.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
3303 526.4 -12.3 182 3308 done -1.26 - - 2580 - 1.27 0.030 2200 673.2 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.22 -
3479 549.3 -12.2 191 3484 roll -1.26 - - 2573 - 1.30 0.037 3071 670.0 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.16 -
3518 552.5 -12.3 192 3525 done -1.26 - - 2574 - 1.25 0.019 2195 -700.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.36 -
3685 576.0 -13.3 201 3691 roll -1.26 - - 2573 - 1.23 0.031 1349 -687.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.22 -
3740 582.6 -13.7 203 3745 done -1.26 - - 2568 - 1.27 0.030 2203 672.4 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.22 -
3905 606.3 -13.7 211 3911 roll -1.26 - - 2561 - 1.30 0.037 3072 668.5 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.17 -
3958 611.3 -13.7 212 3963 done -1.26 - - 2562 - 1.25 0.019 2200 -697.6 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.36 -
4128 638.3 -14.4 218 4133 roll -1.26 - - 2562 - 1.25 0.030 1338 -689.6 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.22 -
4163 643.4 -14.4 219 4168 done -1.26 - - 2556 - 1.30 0.031 2197 660.8 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.19 -
4349 671.6 -15.2 225 4355 roll -1.26 0.12 0.192 2586 250.0 1.33 0.035 3073 658.6 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - 25.99 26.12 -
4409 677.1 -15.3 226 4416 done -1.26 - - 2586 - 1.25 0.020 2204 -695.2 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.34 -
4565 702.9 -14.2 232 4571 roll -1.26 - - 2586 - 1.25 0.030 1343 -688.8 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.20 -
4674 716.6 -14.3 235 4680 done -1.26 - - 2580 - 1.30 0.031 2209 666.2 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.19 -
4845 743.1 -14.5 241 4846 done -1.26 - - 2580 - - - 2209 - -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - - -
4996 764.0 -13.9 246 5001 roll -1.26 - - 2580 - 1.30 0.028 1336 -671.5 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.21 -
5031 769.0 -13.9 247 5036 done -1.26 - - 2575 - 1.30 0.031 2190 656.9 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.18 -
5216 793.9 -13.3 253 5217 done -1.26 - - 2575 - - - 2190 - -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5367 814.9 -14.0 258 5368 done -1.26 - - 2575 - - - 2190 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5516 837.0 -14.7 263 5522 roll -1.26 - - 2569 - 1.35 0.041 3078 657.8 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.08 -
5753 871.3 -15.6 270 5758 done -1.26 - - 2569 - 1.27 0.022 2203 -689.0 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.31 -
5919 899.1 -14.9 276 5924 roll -1.26 - - 2563 - 1.35 0.037 3075 645.9 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.09 -
6042 913.6 -15.2 279 6049 done -1.26 - - 2563 - 1.27 0.022 2202 -687.4 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.29 -
6194 940.4 -14.8 285 6195 done -1.26 - - 2563 - - - 2202 - -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6344 961.7 -14.1 290 6349 roll -1.26 - - 2560 - 1.35 0.038 3069 642.2 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.04 -
6502 984.1 -14.2 295 6507 done -1.26 - - 2560 - 1.27 0.023 2206 -679.5 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.28 -
6563 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6563 begin apogee
6573 992.9 -13.6 297 6749 done -0.21 1.20 0.155 2910 291.7 - - 2018 - - 168.93 1.153 2711 -4.1 0.372 - - - - - - 24.78 - 23.34
6751 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6751 begin climb
6755 998.6 - 303 6930 roll 1.26 1.38 0.080 3389 347.1 1.23 0.037 1218 -650.4 175.2 163.45 1.145 1984 -4.4 0.408 - - - - - - 25.10 25.06 23.49
7022 971.3 13.5 311 7029 done 1.26 - - 3391 - 1.30 0.034 2047 637.7 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.77 -
7176 947.1 13.4 317 7182 roll 1.26 - - 3390 - 1.38 0.044 2932 641.3 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 25.94 -
7202 947.1 13.4 317 7208 done 1.26 - - 3396 - 1.27 0.029 2094 -659.8 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.05 -
7367 923.1 12.2 323 7373 roll 1.26 - - 3402 - 1.40 0.039 1179 -653.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.04 -
7447 915.0 12.2 325 7452 done 1.26 - - 3402 - 1.35 0.036 2050 645.2 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.08 -
7617 893.3 11.7 331 7622 roll 1.26 - - 3402 - 1.35 0.044 2931 652.6 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.03 -
7684 885.4 12.0 333 7689 done 1.26 - - 3407 - 1.35 0.030 2048 -654.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.15 -
7870 863.0 12.0 339 7876 roll 1.26 - - 3413 - 1.33 0.040 1180 -652.6 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.09 -
7909 858.6 12.0 340 7915 done 1.26 - - 3414 - 1.35 0.036 2051 645.2 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
8091 836.0 12.2 346 8096 roll 1.26 - - 3414 - 1.35 0.044 2926 648.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.04 -
8120 836.0 12.2 346 8126 done 1.26 - - 3419 - 1.33 0.030 2051 -657.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.17 -
8276 813.0 12.3 352 8282 roll 1.26 - - 3425 - 1.33 0.039 1177 -657.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.09 -
8409 797.1 12.6 356 8415 done 1.26 0.10 0.157 3396 -290.0 1.35 0.035 2054 649.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.67 26.10 -
8589 774.4 11.7 362 8596 roll 1.26 - - 3400 - 1.38 0.037 1172 -639.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
8657 766.7 11.8 364 8663 done 1.26 - - 3400 - 1.35 0.034 2041 643.7 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.09 -
8843 744.7 11.6 370 8848 roll 1.26 - - 3406 - 1.35 0.037 1175 -641.5 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.07 -
8887 740.5 11.6 371 8892 done 1.26 - - 3406 - 1.35 0.035 2049 647.4 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.08 -
9063 718.3 12.2 377 9069 roll 1.26 - - 3411 - 1.38 0.037 1168 -638.4 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.06 -
9234 700.1 11.4 382 9239 done 1.26 - - 3411 - 1.38 0.035 2057 644.2 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.08 -
9405 678.7 11.5 388 9411 roll 1.26 - - 3417 - 1.38 0.037 1175 -639.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.05 -
9465 674.3 11.6 389 9472 done 1.26 - - 3417 - 1.35 0.035 2048 646.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.06 -
9621 653.0 11.8 395 9626 roll 1.26 - - 3417 - 1.35 0.044 2922 647.4 175.2 - - 1950 - - - - - - - - - 25.97 -
9675 648.8 11.9 396 9681 done 1.26 - - 3423 - 1.33 0.030 2045 -659.4 175.2 - - 1950 - - - - - - - - - 26.14 -
9841 626.4 12.0 402 9846 roll 1.26 - - 3429 - 1.33 0.040 1180 -650.4 175.2 - - 1950 - - - - - - - - - 26.01 -
9897 622.1 12.1 403 9903 done 1.26 0.10 0.156 3400 -290.0 1.35 0.035 2051 645.2 175.2 - - 1950 - - - - - - - - 25.60 26.04 -
10062 600.4 11.4 409 10064 done 1.26 - - 3400 - - - 2051 - 175.2 - - 1950 - - - - - - - - - - -
10212 583.8 10.9 416 10218 roll 1.26 - - 3400 - 1.35 0.044 2921 644.4 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 25.94 -
10262 579.0 10.6 418 10268 done 1.26 - - 3404 - 1.33 0.030 2046 -657.9 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 26.12 -
10423 561.7 10.3 426 10428 roll 1.26 - - 3410 - 1.33 0.039 1180 -651.1 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 26.01 -
10489 554.9 10.3 429 10494 done 1.26 - - 3410 - 1.35 0.035 2044 640.0 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 26.03 -
10656 537.2 11.0 437 10661 roll 1.26 - - 3411 - 1.38 0.045 2929 641.3 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 25.91 -
10684 534.2 11.3 438 10689 done 1.26 - - 3417 - 1.33 0.030 2054 -657.9 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 26.10 -
10845 515.1 11.6 446 10851 roll 1.26 - - 3423 - 1.35 0.039 1173 -652.6 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 25.99 -
10935 505.1 11.7 450 10941 done 1.26 0.08 0.153 3401 -275.0 1.35 0.034 2050 649.6 175.2 - - 1949 - - - - - - - - 25.66 26.02 -
11097 487.3 10.6 458 11102 roll 1.26 - - 3400 - 1.38 0.044 2932 639.1 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 25.90 -
11151 482.4 10.7 460 11156 done 1.26 - - 3404 - 1.33 0.031 2055 -659.4 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 26.10 -
11326 463.7 10.0 469 11331 roll 1.26 - - 3404 - 1.38 0.041 2927 631.9 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 25.92 -
11439 453.0 10.1 474 11445 done 1.26 - - 3410 - 1.33 0.029 2049 -660.2 175.2 - - 1948 - - - - - - - - - 26.10 -
11600 436.3 10.1 482 11605 roll 1.26 - - 3416 - 1.33 0.038 1182 -651.9 175.2 - - 1948 - - - - - - - - - 25.98 -
11670 429.5 10.2 485 11675 done 1.26 - - 3416 - 1.35 0.035 2052 644.4 175.2 - - 1948 - - - - - - - - - 25.99 -
11831 411.9 10.8 493 11832 done 1.26 - - 3416 - - - 2052 - 175.2 - - 1948 - - - - - - - - - - -
11991 395.4 9.8 501 11996 roll 1.26 - - 3416 - 1.35 0.044 2924 645.9 175.2 - - 1949 - - - - - - - - - 25.89 -
12085 387.0 9.6 505 12090 done 1.26 - - 3422 - 1.33 0.028 2044 -661.7 175.2 - - 1948 - - - - - - - - - 26.10 -
12262 372.3 7.7 514 12310 done 1.37 - - 3422 - - - 2044 - 222.5 46.42 0.807 1805 -3.1 0.150 - - - - - - - - 23.81
12460 353.9 9.5 524 12466 roll 1.37 - - 3429 - 1.35 0.038 1172 -645.9 222.5 - - 1773 - - - - - - - - - 25.77 -
12495 351.3 9.7 525 12500 done 1.37 - - 3428 - 1.38 0.034 2053 638.4 222.5 - - 1773 - - - - - - - - - 25.82 -
12671 331.5 10.9 534 12676 roll 1.37 - - 3428 - 1.35 0.043 2924 645.2 222.5 - - 1772 - - - - - - - - - 25.83 -
12730 326.4 11.1 536 12736 done 1.37 - - 3434 - 1.33 0.028 2049 -657.9 222.5 - - 1773 - - - - - - - - - 26.01 -
12897 307.1 10.5 545 12902 roll 1.37 - - 3440 - 1.33 0.037 1181 -652.6 222.5 - - 1772 - - - - - - - - - 25.94 -
12956 302.3 10.4 547 12962 done 1.37 - - 3440 - 1.35 0.034 2054 646.7 222.5 - - 1771 - - - - - - - - - 25.97 -
13122 284.5 9.6 556 13127 roll 1.37 - - 3440 - 1.35 0.042 2930 648.9 222.5 - - 1771 - - - - - - - - - 25.91 -
13198 278.3 9.5 559 13203 done 1.37 - - 3446 - 1.33 0.029 2052 -660.2 222.5 - - 1771 - - - - - - - - - 26.08 -
13373 262.3 8.2 568 13415 roll 1.45 - - 3453 - 1.38 0.037 1172 -637.7 255.0 35.42 0.714 1666 -3.0 0.115 - - - - - - - 25.75 24.16
13589 242.5 10.2 578 13594 done 1.45 - - 3452 - 1.38 0.031 2062 644.9 255.0 - - 1647 - - - - - - - - - 25.88 -
13765 221.1 11.5 587 13770 roll 1.45 - - 3458 - 1.38 0.034 1177 -641.3 255.0 - - 1647 - - - - - - - - - 25.92 -
13851 211.2 11.5 591 13856 done 1.45 - - 3458 - 1.35 0.032 2054 649.6 255.0 - - 1647 - - - - - - - - - 25.97 -
14017 194.8 9.7 599 14022 roll 1.45 - - 3458 - 1.35 0.041 2933 651.1 255.0 - - 1646 - - - - - - - - - 25.93 -
14139 184.2 10.2 604 14146 done 1.45 - - 3463 - 1.33 0.028 2050 -663.9 255.0 - - 1645 - - - - - - - - - 26.09 -
14303 166.5 9.7 613 14304 done 1.45 - - 3468 - - - 2049 - 255.0 - - 1646 - - - - - - - - - - -
14462 150.4 10.4 621 14467 roll 1.45 - - 3470 - 1.33 0.036 1176 -656.4 255.0 - - 1646 - - - - - - - - - 26.03 -
14516 146.2 9.7 623 14522 done 1.45 - - 3470 - 1.33 0.031 2046 654.1 255.0 - - 1646 - - - - - - - - - 26.08 -
14693 130.6 7.9 632 14739 roll 1.56 - - 3476 - 1.38 0.034 1174 -631.9 295.2 38.42 0.621 1497 -3.9 0.086 - - - - - - - 25.79 24.30
14848 117.6 9.5 639 14854 done 1.56 - - 3476 - 1.35 0.031 2053 651.1 295.2 - - 1481 - - - - - - - - - 25.88 -
15024 99.4 9.4 648 15029 roll 1.56 - - 3481 - 1.35 0.033 1175 -650.4 297.2 - - 1480 - - - - - - - - - 25.95 -
15118 92.6 7.9 652 15141 done 1.66 0.08 0.050 3539 725.0 1.33 0.030 2048 656.4 337.8 18.20 0.278 1335 -8.0 0.279 - - - - - - 25.91 26.01 24.77
15297 75.3 10.0 661 15303 roll 1.66 - - 3539 - 1.38 0.037 2930 639.1 337.8 2.05 0.166 1335 - - - - - - - - - 25.87 24.96
15357 70.1 10.6 663 15366 done 1.66 - - 3545 - 1.33 0.027 2042 -667.7 337.8 1.92 0.148 1337 - - - - - - - - - 26.08 25.00
15525 51.0 10.2 672 15531 roll 1.66 - - 3545 - 1.40 0.035 2927 632.1 337.8 1.90 0.164 1336 - - - - - - - - - 25.91 24.98
15561 47.1 10.1 674 15567 done 1.66 - - 3551 - 1.30 0.027 2051 -673.8 337.8 1.60 0.151 1334 - - - - - - - - - 26.13 24.98
15727 30.4 10.5 690 15734 roll 1.66 - - 3557 - 1.35 0.034 1174 -649.6 337.8 1.90 0.161 1337 1.6 -0.031 - - - - - - - 25.97 25.00
15768 26.5 10.5 693 15776 done 1.66 0.10 0.159 3525 -320.0 1.33 0.030 2059 665.4 337.8 1.83 0.142 1335 - - - - - - - - 25.63 26.10 25.03
15934 8.3 8.8 723 15946 done 1.71 - - 3526 - - - 2059 - 355.0 9.75 0.132 1263 -7.4 0.049 - - - - - - - - 25.06
15978 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15978 begin surface coast
16008 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16008 begin surface
SM 2.16 - - - - -8.84 8.57 0.024 135 15.7 0.17 0.064 2230 -36611.8 450.13 43.92 0.118 877 20.0 -0.037 - - - - - -