OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 548 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.95 of 150.00 AH used of 24V (39.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.45 of 100.00 AH used of 10V (43.55% remains)
• Surface angle -72.5 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -19.6 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 38 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 100 VBD -1.26 - - 116 - - - 2211 - -175.2 -70.35 - 2617 - - - - - - - - - - -
106 3.2 -3.0 12 145 roll -1.26 10.60 0.233 2573 231.8 1.35 0.060 3071 637.0 -175.2 -18.15 - 3430 -44.8 - - - - - - - 24.75 25.92 26.47
377 67.4 -24.1 41 384 done -1.26 - - 2572 - 1.30 0.024 2190 -677.7 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.19 -
544 105.5 -19.7 50 549 roll -1.26 - - 2566 - 1.38 0.039 3069 637.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.02 -
623 118.4 -19.7 53 630 done -1.26 - - 2567 - 1.27 0.024 2204 -681.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.26 -
788 151.8 -18.5 62 793 roll -1.26 - - 2561 - 1.35 0.037 3076 645.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.10 -
906 170.8 -17.7 67 912 done -1.26 - - 2562 - 1.30 0.025 2202 -672.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
1082 202.9 -16.0 76 1087 roll -1.26 - - 2562 - 1.27 0.033 1325 -690.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
1120 206.8 -15.9 77 1127 done -1.26 - - 2556 - 1.33 0.029 2220 672.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
1287 234.8 -15.3 86 1293 roll -1.26 0.12 0.200 2585 241.7 1.25 0.031 3065 676.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.96 26.17 -
1357 245.5 -15.8 89 1363 done -1.26 - - 2585 - 1.27 0.018 2168 -706.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
1519 272.2 -16.1 97 1524 roll -1.26 - - 2585 - 1.20 0.029 1338 -691.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
1598 282.1 -15.2 100 1605 done -1.26 - - 2579 - 1.27 0.029 2200 678.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
1764 306.9 -13.5 109 1765 done -1.26 - - 2578 - - - 2199 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1925 328.2 -13.6 117 1926 done -1.26 - - 2579 - - - 2200 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2084 351.2 -14.4 125 2089 roll -1.26 - - 2579 - 1.27 0.028 1338 -678.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2150 360.4 -14.5 128 2155 done -1.26 - - 2574 - 1.27 0.028 2191 671.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2315 384.4 -14.8 136 2320 roll -1.26 - - 2568 - 1.30 0.036 3070 676.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.20 -
2434 400.3 -15.2 141 2439 done -1.26 - - 2568 - 1.25 0.018 2188 -705.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.39 -
2609 427.3 -14.2 150 2614 roll -1.26 - - 2567 - 1.23 0.028 1342 -687.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
2655 433.7 -14.3 152 2660 done -1.26 - - 2562 - 1.27 0.030 2202 677.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
2820 457.0 -14.4 160 2826 roll -1.26 - - 2563 - 1.27 0.028 1341 -678.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
2933 472.1 -14.1 165 2939 done -1.26 - - 2558 - 1.27 0.031 2196 673.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.23 -
3094 496.8 -14.7 173 3095 done -1.26 - - 2558 - - - 2196 - -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3253 520.3 -14.8 181 3258 roll -1.26 - - 2559 - 1.25 0.028 1349 -677.6 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.25 -
3282 524.1 -15.0 182 3289 done -1.26 0.10 0.171 2581 220.0 1.27 0.029 2205 674.0 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - 25.75 26.24 -
3444 547.5 -14.1 190 3450 roll -1.26 - - 2581 - 1.27 0.028 1346 -676.4 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.23 -
3478 551.2 -14.2 191 3484 done -1.26 - - 2578 - 1.27 0.028 2202 674.0 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.25 -
3656 576.7 -13.6 200 3661 roll -1.26 - - 2578 - 1.27 0.028 1343 -676.4 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.23 -
3701 583.0 -13.6 202 3706 done -1.26 - - 2572 - 1.30 0.030 2203 661.5 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.23 -
3877 606.3 -13.3 210 3882 roll -1.26 - - 2572 - 1.27 0.028 1347 -674.0 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.22 -
3926 610.9 -13.1 211 3932 done -1.26 - - 2568 - 1.27 0.030 2200 671.7 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.22 -
4096 635.6 -13.3 217 4101 roll -1.26 - - 2561 - 1.30 0.036 3068 667.7 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.17 -
4150 640.3 -13.5 218 4156 done -1.26 - - 2561 - 1.25 0.020 2198 -696.0 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.36 -
4317 666.5 -14.3 224 4318 done -1.26 - - 2561 - - - 2198 - -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4466 688.7 -14.8 229 4472 roll -1.26 - - 2561 - 1.25 0.030 1344 -683.2 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.20 -
4521 693.7 -14.7 230 4526 done -1.26 - - 2556 - 1.27 0.031 2193 668.5 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.20 -
4687 719.8 -14.2 236 4689 done -1.26 0.12 0.197 2584 233.3 - - 2193 - -175.2 - - 3418 - - - - - - - - 26.06 - -
4835 741.1 -14.1 241 4841 roll -1.26 - - 2584 - 1.27 0.029 1343 -669.3 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.20 -
4859 741.1 -14.1 241 4864 done -1.26 - - 2581 - 1.30 0.031 2205 663.1 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.19 -
5026 769.0 -14.9 247 5031 roll -1.26 - - 2574 - 1.30 0.037 3068 663.8 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.13 -
5131 784.1 -15.5 250 5137 done -1.26 - - 2574 - 1.25 0.021 2205 -690.4 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.34 -
5307 812.1 -14.7 256 5312 roll -1.26 - - 2575 - 1.27 0.031 1339 -681.9 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5347 817.3 -14.6 257 5352 done -1.26 - - 2569 - 1.30 0.031 2197 660.0 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5527 843.8 -14.5 263 5532 roll -1.26 - - 2563 - 1.33 0.038 3072 657.9 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.11 -
5668 862.1 -14.5 267 5673 done -1.26 - - 2562 - 1.27 0.021 2192 -692.9 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.32 -
5838 889.6 -14.8 273 5843 roll -1.26 - - 2562 - 1.25 0.031 1347 -676.0 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.15 -
5893 894.8 -14.9 274 5899 done -1.26 - - 2557 - 1.30 0.032 2202 657.7 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.14 -
6059 922.3 -14.4 280 6064 roll -1.26 - - 2551 - 1.33 0.038 3074 655.6 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.10 -
6217 946.4 -15.4 285 6223 done -1.26 0.10 0.174 2579 280.0 1.27 0.021 2195 -692.1 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - 25.74 26.31 -
6403 973.5 -14.5 291 6404 done -1.26 - - 2579 - - - 2195 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6519 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6519 begin apogee
6529 991.0 -14.6 295 6761 done -0.21 1.12 0.153 2912 297.3 - - 2036 - - 221.02 1.004 2706 -3.2 0.325 - - - - - - 24.85 - 23.58
6763 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6763 begin climb
6768 1002.8 - 303 6944 roll 1.26 1.38 0.079 3388 344.9 1.48 0.040 2921 598.0 175.2 165.38 1.147 1987 -4.3 0.397 - - - - - - 25.20 25.06 23.53
7028 981.3 11.2 311 7034 done 1.26 - - 3393 - 1.27 0.028 2092 -652.8 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.79 -
7199 958.1 12.2 317 7205 roll 1.26 - - 3400 - 1.40 0.040 1182 -650.0 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.96 -
7333 942.2 12.6 321 7338 done 1.26 - - 3399 - 1.35 0.036 2048 641.5 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.05 -
7513 917.5 13.5 327 7518 roll 1.26 - - 3399 - 1.35 0.043 2923 648.1 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.05 -
7542 917.5 13.5 327 7550 done 1.26 - - 3404 - 1.33 0.029 2048 -657.9 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.16 -
7699 890.9 14.5 333 7704 roll 1.26 - - 3411 - 1.35 0.040 1171 -649.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.09 -
7788 881.5 14.3 335 7795 done 1.26 - - 3411 - 1.38 0.034 2058 642.8 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.12 -
7945 855.8 14.1 341 7946 done 1.26 - - 3411 - - - 2058 - 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - - -
8095 836.3 12.8 346 8100 roll 1.26 - - 3410 - 1.35 0.043 2931 646.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.07 -
8119 836.3 12.8 346 8124 done 1.26 - - 3416 - 1.33 0.028 2051 -661.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.19 -
8285 813.6 11.7 352 8290 roll 1.26 - - 3423 - 1.35 0.040 1173 -650.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.08 -
8390 802.5 11.6 355 8396 done 1.26 0.08 0.158 3401 -275.0 1.35 0.035 2047 647.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - 25.77 26.12 -
8566 781.7 11.2 361 8571 roll 1.26 - - 3400 - 1.35 0.044 2920 646.7 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.04 -
8646 773.9 11.5 363 8651 done 1.26 - - 3405 - 1.33 0.029 2042 -660.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.17 -
8816 752.1 11.7 369 8822 roll 1.26 - - 3411 - 1.33 0.040 1175 -651.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.07 -
8954 737.0 12.1 373 8959 done 1.26 - - 3412 - 1.35 0.036 2043 643.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.09 -
9129 714.7 11.9 379 9131 done 1.26 - - 3410 - - - 2043 - 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
9280 696.9 11.9 384 9285 roll 1.26 - - 3417 - 1.35 0.038 1180 -639.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.05 -
9340 692.5 11.9 385 9347 done 1.26 - - 3417 - 1.35 0.036 2049 643.7 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
9495 670.9 11.9 391 9500 roll 1.26 - - 3417 - 1.35 0.043 2920 645.2 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.00 -
9524 670.9 11.9 391 9531 done 1.26 0.08 0.160 3401 -200.0 1.33 0.030 2046 -657.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.77 26.17 -
9681 649.4 11.5 397 9686 roll 1.26 - - 3405 - 1.33 0.040 1185 -647.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.02 -
9735 645.2 11.5 398 9741 done 1.26 - - 3405 - 1.35 0.036 2051 641.5 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.07 -
9901 625.2 10.7 404 9906 roll 1.26 - - 3406 - 1.35 0.044 2923 645.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.97 -
9955 621.3 10.7 405 9961 done 1.26 - - 3411 - 1.33 0.029 2047 -658.6 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.15 -
10123 601.0 10.7 411 10128 roll 1.26 - - 3417 - 1.33 0.040 1185 -648.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.01 -
10235 589.3 11.0 416 10241 done 1.26 - - 3418 - 1.35 0.036 2050 640.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.05 -
10397 570.3 11.2 424 10402 roll 1.26 - - 3417 - 1.35 0.044 2923 646.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.96 -
10431 567.7 11.1 425 10437 done 1.26 - - 3423 - 1.33 0.029 2045 -660.2 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.13 -
10608 548.0 10.4 434 10613 roll 1.26 - - 3429 - 1.33 0.041 1185 -646.6 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.98 -
10744 534.7 10.5 440 10750 done 1.26 0.10 0.158 3400 -290.0 1.35 0.036 2051 641.5 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.57 26.03 -
10921 516.4 9.6 449 10926 roll 1.26 - - 3400 - 1.35 0.044 2921 644.4 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.93 -
10995 509.9 9.7 452 11001 done 1.26 - - 3405 - 1.33 0.029 2041 -661.7 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.12 -
11172 492.4 9.6 461 11177 roll 1.26 - - 3411 - 1.33 0.040 1180 -647.4 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.98 -
11295 482.4 9.4 466 11301 done 1.26 - - 3411 - 1.35 0.036 2048 643.0 176.8 - - 1951 - - - - - - - - - 26.01 -
11459 466.4 8.7 475 11482 roll 1.31 - - 3411 - 1.33 0.041 2928 661.7 197.5 18.20 0.887 1903 -2.6 0.145 - - - - - - - 25.84 24.01
11532 460.1 9.4 478 11538 done 1.31 - - 3417 - 1.33 0.029 2057 -654.9 198.7 - - 1887 - - - - - - - - - 25.98 -
11709 443.9 8.5 487 11747 roll 1.38 - - 3423 - 1.33 0.035 1177 -661.7 224.2 31.20 0.836 1791 -3.1 0.171 - - - - - - - 25.62 24.01
11830 434.5 8.8 492 11855 done 1.42 - - 3423 - 1.38 0.034 2049 631.9 242.0 18.52 0.833 1723 -3.7 0.200 - - - - - - - 25.77 24.00
12019 415.5 9.5 502 12025 roll 1.42 - - 3424 - 1.38 0.043 2927 636.2 242.0 - - 1706 - - - - - - - - - 25.76 -
12119 406.3 10.3 506 12125 done 1.42 - - 3428 - 1.35 0.029 2039 -657.8 242.0 - - 1705 - - - - - - - - - 25.95 -
12285 387.9 9.9 515 12291 roll 1.42 - - 3435 - 1.33 0.039 1180 -645.9 242.0 - - 1705 - - - - - - - - - 25.91 -
12340 383.5 9.9 517 12346 done 1.42 - - 3435 - 1.35 0.035 2049 643.7 242.0 - - 1705 - - - - - - - - - 25.96 -
12516 365.2 9.8 526 12522 roll 1.42 - - 3435 - 1.38 0.043 2933 640.6 242.0 - - 1705 - - - - - - - - - 25.91 -
12605 355.9 10.7 530 12610 done 1.42 - - 3441 - 1.33 0.028 2054 -660.9 242.0 - - 1703 - - - - - - - - - 26.09 -
12767 338.2 11.2 538 12772 roll 1.42 - - 3447 - 1.35 0.038 1176 -650.4 242.0 - - 1703 - - - - - - - - - 25.99 -
12861 328.4 11.3 542 12866 done 1.42 - - 3447 - 1.35 0.034 2050 647.4 242.0 - - 1703 - - - - - - - - - 26.04 -
13036 307.9 11.0 551 13041 roll 1.42 - - 3447 - 1.35 0.041 2933 654.1 242.0 - - 1703 - - - - - - - - - 25.96 -
13076 305.0 11.2 552 13083 done 1.42 - - 3452 - 1.33 0.028 2050 -663.9 242.0 - - 1703 - - - - - - - - - 26.13 -
13242 285.3 10.8 561 13247 roll 1.42 - - 3457 - 1.33 0.037 1182 -652.6 242.0 - - 1704 - - - - - - - - - 26.01 -
13371 271.7 10.8 567 13376 done 1.42 - - 3458 - 1.35 0.034 2052 644.4 242.0 - - 1703 - - - - - - - - - 26.05 -
13536 253.5 10.8 575 13542 roll 1.42 - - 3459 - 1.35 0.041 2928 648.9 242.0 - - 1703 - - - - - - - - - 25.96 -
13588 248.4 11.0 577 13593 done 1.42 - - 3463 - 1.33 0.028 2043 -665.4 242.0 - - 1703 - - - - - - - - - 26.14 -
13749 231.9 9.4 585 13754 roll 1.42 - - 3464 - 1.38 0.039 2923 637.7 242.8 - - 1703 - - - - - - - - - 25.98 -
13849 223.5 9.7 589 13856 done 1.42 - - 3469 - 1.30 0.027 2051 -670.8 242.8 - - 1703 - - - - - - - - - 26.15 -
14014 206.0 10.0 598 14019 roll 1.42 - - 3469 - 1.35 0.038 2926 648.1 242.8 - - 1703 - - - - - - - - - 25.98 -
14137 194.6 11.0 603 14144 done 1.42 - - 3474 - 1.30 0.027 2054 -670.8 242.8 - - 1703 - - - - - - - - - 26.15 -
14299 174.0 11.4 612 14304 roll 1.42 - - 3481 - 1.33 0.037 1180 -657.1 242.8 - - 1703 - - - - - - - - - 26.03 -
14368 166.5 11.4 615 14374 done 1.42 0.10 0.144 3450 -310.0 1.33 0.033 2049 653.4 242.8 - - 1703 - - - - - - - - 25.65 26.07 -
14533 151.6 8.3 623 14568 done 1.50 - - 3450 - - - 2049 - 274.5 32.55 0.643 1596 -3.3 0.081 - - - - - - - - 24.26
14729 133.7 9.6 633 14736 roll 1.50 - - 3450 - 1.33 0.040 2921 655.6 274.5 - - 1567 - - - - - - - - - 25.87 -
14830 125.5 9.5 637 14837 done 1.50 - - 3454 - 1.30 0.025 2047 -672.3 274.5 - - 1567 - - - - - - - - - 26.06 -
14996 110.4 8.0 646 15022 roll 1.60 0.12 0.076 3528 616.7 1.38 0.036 2925 636.2 314.3 16.80 0.321 1441 -7.5 0.269 - - - - - - 26.33 25.98 24.72
15089 101.1 10.7 650 15096 done 1.60 0.08 0.168 3511 -212.5 1.30 0.027 2056 -668.5 314.3 2.05 0.154 1431 -4.9 0.334 - - - - - - 25.65 26.06 25.04
15254 82.7 11.2 658 15260 roll 1.60 - - 3512 - 1.40 0.035 2937 629.3 314.3 1.95 0.168 1432 - - - - - - - - - 25.91 24.98
15324 75.5 10.5 661 15331 done 1.60 - - 3516 - 1.33 0.025 2044 -671.4 314.3 1.83 0.151 1431 - - - - - - - - - 26.13 24.99
15490 60.4 8.7 669 15505 roll 1.65 - - 3522 - 1.35 0.034 1168 -648.9 333.2 11.57 0.230 1356 -6.5 0.178 - - - - - - - 26.01 24.84
15575 53.2 8.6 673 15595 done 1.71 - - 3522 - 1.35 0.031 2058 659.3 356.4 13.50 0.219 1265 -6.7 0.171 - - - - - - - 26.08 24.94
15757 37.6 8.5 689 15779 roll 1.77 0.10 0.096 3575 530.0 1.27 0.034 2931 687.4 380.2 14.02 0.190 1166 -7.1 0.146 - - - - - - 26.34 25.97 24.97
15805 32.3 10.7 693 15811 done 1.77 - - 3581 - 1.30 0.026 2057 -672.3 380.2 1.58 0.155 1160 -3.8 0.083 - - - - - - - 26.10 25.14
15969 11.5 12.9 718 15976 roll 1.77 - - 3587 - 1.38 0.035 1167 -644.9 380.2 1.85 0.164 1162 - - - - - - - - - 25.96 25.06
16037 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16037 begin surface coast
16053 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16053 begin surface
SM 2.22 - - - - -8.84 8.77 0.025 135 15.4 1.60 0.032 2203 -4065.6 450.13 32.97 0.120 879 26.7 -0.050 - - - - - -