NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 547 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 134.16 of 350.00 AH used of 24V (61.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.2 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 70 s, HDOP was 7.5 m
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 5.0 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 91 VBD -0.59 - - 388 - - - 2403 - -116.8 -58.83 - 2875 - - - - - - - - - - -
98 3.8 -2.6 6 131 roll -0.59 12.75 0.373 3125 214.7 2.55 0.106 3819 555.3 -116.8 -8.30 - 3337 -55.7 - - - - - - - 13.70 14.14 14.48
362 53.1 -12.9 33 374 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.060 2395 -576.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.15 -
615 80.9 -11.4 58 625 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.087 3808 554.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.02 -
856 105.8 -9.4 82 867 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.060 2392 -578.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.20 -
1107 129.1 -9.5 107 1118 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.086 3804 553.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.08 -
1158 133.9 -9.5 112 1169 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.060 2403 -578.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.19 -
1409 156.5 -8.7 137 1421 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.071 983 -574.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.08 -
1472 162.1 -9.0 143 1482 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 2405 568.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.14 -
1723 182.2 -7.3 168 1734 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.089 3818 558.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.09 -
1785 186.9 -7.7 174 1796 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.062 2399 -574.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.09 -
2035 206.2 -8.0 199 2045 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2286 227.2 -8.2 224 2296 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2537 248.2 -8.2 249 2548 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.075 990 -569.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.10 -
2588 252.6 -8.7 254 2598 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.073 2399 563.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.14 -
2902 279.1 -9.0 265 2912 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.090 3811 558.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.08 -
2993 287.7 -9.2 274 3003 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.065 2391 -574.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.15 -
3323 315.9 -8.5 287 3332 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3623 340.0 -8.0 297 3632 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3924 363.2 -7.6 307 3933 done -0.59 - - 3124 - - - 2385 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4223 384.8 -6.9 317 4233 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.091 3816 550.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.04 -
4314 391.4 -7.2 326 4325 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.067 2404 -571.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.07 -
4644 414.1 -6.8 339 4654 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4945 434.2 -6.7 349 4955 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5245 454.3 -6.7 359 5254 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5545 474.4 -6.9 369 5556 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.076 990 -565.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.06 -
5595 478.1 -7.7 374 5606 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.076 2398 556.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.07 -
5910 499.9 -7.0 385 5920 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.092 3822 551.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.00 -
5970 504.7 -7.4 391 5980 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.065 2394 -571.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.11 -
6300 527.5 -6.8 404 6310 done -0.59 - - 3124 - - - 2390 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6601 547.8 -6.7 414 6610 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6901 567.2 -6.5 424 6911 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.094 3814 544.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.98 -
6982 572.7 -6.6 432 6993 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.070 2407 -562.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.07 -
7297 592.9 -6.6 443 7307 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.077 989 -560.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.02 -
7327 595.3 -6.6 446 7337 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.076 2399 552.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.04 -
7657 616.8 -6.4 459 7667 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.093 3821 546.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.96 -
7747 623.0 -6.6 468 7757 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2389 -566.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.09 -
8077 643.8 -6.2 481 8087 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8378 662.4 -6.3 491 8387 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8678 681.0 -6.1 501 8689 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.093 3818 541.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.95 -
8728 684.2 -6.7 506 8739 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.069 2395 -562.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.04 -
9043 701.8 -5.5 517 9052 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9339 718.7 -5.8 527 9349 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.083 987 -555.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.99 -
9379 721.3 -6.2 531 9389 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.077 2414 553.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.02 -
9699 740.0 -5.9 543 9709 roll -0.59 - - 3129 - 2.55 0.094 3807 546.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.93 -
9779 744.8 -5.7 551 9790 done -0.59 - - 3120 - 2.50 0.069 2403 -561.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.04 -
10093 763.0 -6.0 562 10103 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10394 780.7 -5.8 572 10403 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10693 798.1 -5.8 582 10702 done -0.59 - - 3125 - - - 2407 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10993 815.6 -5.8 592 11003 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.093 3809 539.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.91 -
11054 819.3 -5.7 598 11064 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.067 2404 -562.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.03 -
11384 838.1 -5.7 611 11394 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11687 855.2 -5.8 621 11697 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.094 3807 538.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.90 -
11738 858.4 -6.4 626 11749 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.068 2385 -562.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.02 -
12051 875.3 -5.3 637 12060 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
12352 890.7 -5.1 647 12362 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
12651 905.8 -5.1 657 12660 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12952 921.3 -5.1 667 12962 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.095 3815 540.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.88 -
13012 924.7 -5.4 673 13023 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.070 2396 -560.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.01 -
13343 941.6 -5.1 686 13353 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
13646 957.8 -5.5 696 13655 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
13947 974.5 -5.5 706 13957 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.096 3807 538.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.86 -
14007 978.2 -5.7 712 14017 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2398 -556.9 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.00 -
14248 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14248 begin apogee
14257 990.8 -5.2 722 14372 done -0.25 0.40 0.161 3242 292.5 - - 2317 - - 107.50 1.903 2859 -4.3 0.439 - - - - - - 13.82 - 12.73
14375 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14375 begin climb
14379 993.3 - 726 14501 done 0.59 0.85 0.109 3517 323.5 - - 2317 - 116.8 114.57 1.882 2384 -4.1 0.429 - - - - - - 13.83 - 12.46
14789 965.1 8.4 740 14799 done 0.59 - - 3514 - - - 2317 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15092 939.1 8.8 750 15102 done 0.59 - - 3515 - - - 2314 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15390 914.2 8.2 760 15400 done 0.59 - - 3514 - - - 2317 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
15692 890.7 7.6 770 15701 done 0.59 - - 3514 - - - 2317 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
15991 869.4 6.9 780 16001 roll 0.59 - - 3514 - 2.60 0.093 3741 547.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.10 -
16031 866.1 7.4 784 16041 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.075 2341 -560.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.16 -
16351 842.7 7.2 796 16361 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.088 916 -558.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.06 -
16382 840.6 7.4 799 16392 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.076 2333 560.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.14 -
16712 816.2 7.4 812 16722 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.093 3737 550.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.05 -
16743 813.6 8.1 815 16753 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.074 2322 -559.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.12 -
17073 788.6 7.5 828 17083 roll 0.59 - - 3520 - 2.60 0.093 3738 544.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.07 -
17144 782.6 8.8 835 17154 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.076 2333 -555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.07 -
17463 758.8 7.4 847 17474 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.091 912 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.02 -
17504 755.7 7.7 851 17514 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2332 561.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.10 -
17824 732.6 7.2 863 17833 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18128 711.3 7.0 873 18138 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.093 3745 548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.01 -
18178 707.2 7.5 878 18189 done 0.59 - - 3520 - 2.55 0.072 2321 -558.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.09 -
18492 685.0 7.3 889 18502 done 0.59 - - 3520 - - - 2317 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18791 663.4 7.2 899 18801 done 0.59 - - 3520 - - - 2317 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19092 641.3 7.5 909 19102 done 0.59 - - 3520 - - - 2321 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19392 618.7 7.5 919 19403 roll 0.59 - - 3517 - 2.60 0.093 3733 543.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
19432 615.0 8.0 923 19442 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.071 2322 -557.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.07 -
19753 590.7 7.4 935 19762 done 0.59 - - 3520 - - - 2322 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20057 568.7 7.3 945 20067 done 0.59 - - 3520 - - - 2322 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20356 547.5 7.0 955 20366 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.087 921 -553.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
20406 543.8 6.7 960 20417 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.076 2340 556.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.02 -
20721 522.7 6.7 971 20730 done 0.62 - - 3522 - - - 2340 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21021 503.1 6.5 981 21031 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.094 3735 540.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.94 -
21081 498.6 7.1 987 21091 done 0.63 - - 3522 - 2.53 0.073 2327 -556.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.07 -
21412 478.9 5.8 1000 21422 roll 0.66 - - 3522 - 2.55 0.090 915 -553.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
21442 477.0 5.9 1003 21452 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.076 2336 557.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.03 -
21773 458.0 5.8 1016 21783 roll 0.72 0.12 0.148 3576 450.0 2.60 0.093 3748 543.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 14.17 13.94 -
21843 452.3 8.6 1023 21853 done 0.72 - - 3583 - 2.55 0.074 2329 -556.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
22163 427.3 7.8 1035 22173 done 0.72 - - 3587 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22467 404.0 7.7 1045 22477 roll 0.72 - - 3587 - 2.62 0.094 3737 535.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
22528 398.7 8.6 1051 22538 done 0.72 0.15 0.290 3562 -166.7 2.55 0.076 2323 -554.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.62 13.99 -
22859 376.2 6.6 1064 22868 done 0.74 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23163 355.5 7.0 1074 23173 roll 0.74 - - 3562 - 2.62 0.092 3737 539.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
23223 350.3 8.5 1080 23233 done 0.74 - - 3562 - 2.55 0.078 2335 -549.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.94 -
23553 324.7 7.7 1093 23562 done 0.74 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23856 302.7 7.1 1103 23866 done 0.74 - - 3560 - - - 2340 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24158 282.6 6.5 1113 24168 roll 0.75 - - 3562 - 2.58 0.090 3738 541.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
24190 280.2 6.5 1116 24200 done 0.77 - - 3562 - 2.53 0.070 2322 -559.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
24520 258.8 6.3 1129 24531 roll 0.79 - - 3562 - 2.62 0.089 3747 543.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
24571 255.3 7.2 1134 24581 done 0.79 - - 3562 - 2.55 0.070 2321 -559.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
24881 234.1 7.1 1159 24891 done 0.79 - - 3562 - - - 2321 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25131 217.2 6.5 1184 25142 roll 0.81 - - 3563 - 2.55 0.085 917 -550.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
25153 215.8 6.6 1186 25163 done 0.82 - - 3563 - 2.53 0.074 2333 559.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
25404 199.8 6.4 1211 25414 roll 0.84 - - 3563 - 2.58 0.089 3734 543.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
25499 193.5 7.1 1220 25510 done 0.84 - - 3562 - 2.50 0.070 2334 -560.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.94 -
25751 177.5 5.8 1245 25762 done 0.87 0.12 0.143 3623 508.3 - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.10 - -
26004 159.7 7.2 1270 26015 roll 0.87 - - 3623 - 2.60 0.089 3733 539.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
26175 145.6 8.3 1287 26186 done 0.87 - - 3617 - 2.53 0.067 2322 -557.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
26427 130.0 5.8 1312 26437 roll 0.90 - - 3617 - 2.53 0.082 920 -554.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
26449 128.8 5.8 1314 26460 done 0.93 - - 3617 - 2.53 0.072 2329 556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
26701 116.8 3.8 1339 26780 roll 0.99 - - 3617 - 2.55 0.088 3741 553.7 201.1 66.43 0.844 2035 -5.1 0.139 - - - - - - - 14.16 13.48
26810 109.3 8.8 1350 26821 done 0.99 - - 3617 - 2.50 0.068 2329 -564.8 201.1 - - 2032 - - - - - - - - - 14.09 -
27061 88.1 8.1 1375 27072 roll 0.99 - - 3617 - 2.53 0.083 915 -558.9 201.1 - - 2034 - - - - - - - - - 14.02 -
27123 83.2 7.9 1381 27135 done 0.99 - - 3618 - 2.53 0.070 2340 563.2 201.1 - - 2034 - - - - - - - - - 14.07 -
27376 62.6 6.9 1406 27387 roll 0.99 - - 3617 - 2.55 0.089 3734 546.7 201.1 - - 2035 - - - - - - - - - 14.01 -
27437 57.6 8.4 1412 27448 done 0.99 - - 3617 - 2.50 0.068 2330 -561.6 201.1 - - 2034 - - - - - - - - - 14.07 -
27688 54.8 0.3 1437 27833 roll 1.11 0.15 0.129 3694 513.3 2.55 0.081 910 -556.9 369.2 126.62 0.741 1349 -5.4 0.079 - - - - - - 14.16 14.04 13.46
28064 13.6 15.4 1474 28075 done 1.11 - - 3694 - 2.50 0.069 2328 567.2 369.2 - - 1349 - - - - - - - - - 14.07 -
28131 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28131 begin surface coast
28156 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28157 begin surface
SM 3.77 - - - - -9.11 9.48 0.057 386 40.7 0.12 0.164 2399 11408.3 375.06 2.00 0.099 1328 664.0 -2.584 - - - - - -