SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 542 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 250.60 of 350.00 AH used of 24V (28.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -46.9 deg, depth 0.84 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 333.85, SM_CC=320)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 85 VBD -0.60 - - 155 - - - 1525 - -97.3 -60.92 - 3424 - - - - - - - - - - -
89 4.0 -8.8 4 105 roll -0.60 9.85 0.410 1995 186.8 1.95 0.099 457 -547.7 -97.3 -0.68 - 3461 -54.4 - 1 - - - - - 13.54 14.27 14.59
296 34.4 -9.3 18 300 done -0.58 - - 1989 - 1.83 0.040 1519 580.3 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.30 -
596 59.8 -8.4 38 600 roll -0.57 - - 1989 - 1.98 0.081 461 -534.3 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.07 -
672 65.9 -8.1 43 676 done -0.54 0.15 0.238 2013 160.0 1.83 0.040 1522 579.8 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 13.87 14.28 -
971 88.5 -7.2 63 975 roll -0.56 - - 2014 - 1.98 0.081 464 -534.3 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 13.99 -
1032 93.3 -8.0 67 1035 done -0.56 - - 2008 - 1.83 0.039 1525 579.8 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.26 -
1332 119.4 -9.1 87 1336 roll -0.58 - - 2008 - 1.98 0.080 464 -535.9 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 13.97 -
1391 125.0 -9.4 91 1394 done -0.59 - - 2000 - 1.83 0.039 1528 581.4 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.27 -
1692 148.8 -7.6 111 1696 roll -0.63 - - 2000 - 2.00 0.082 459 -534.5 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 13.97 -
1766 154.7 -7.9 116 1770 done -0.64 - - 1993 - 1.83 0.038 1525 582.5 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.25 -
2067 172.4 -4.0 136 2068 done -0.64 - - 1993 - - - 1526 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2366 181.4 -3.6 156 2370 roll -0.64 - - 1993 - 1.98 0.080 464 -536.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.96 -
2472 186.7 -5.5 163 2476 done -0.64 - - 1985 - 1.80 0.039 1518 585.6 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.23 -
2771 205.9 -6.8 183 2772 done -0.64 - - 1985 - - - 1519 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
3070 229.9 -8.3 203 3074 roll -0.64 - - 1985 - 1.98 0.081 464 -532.8 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.93 -
3178 239.2 -9.0 210 3181 done -0.63 - - 1977 - 1.83 0.039 1527 580.9 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.13 -
3493 264.1 -7.5 225 3497 roll -0.63 - - 1977 - 2.00 0.081 459 -534.0 -97.3 - - 3467 - - - - - - - - - 13.91 -
3550 267.7 -7.5 227 3554 done -0.62 - - 1969 - 1.83 0.040 1519 579.2 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.25 -
3853 289.6 -6.8 237 3856 roll -0.61 - - 1969 - 1.98 0.080 464 -532.8 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.90 -
3910 292.9 -7.0 239 3915 done -0.59 0.15 0.240 1993 160.0 1.83 0.039 1522 578.1 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - 13.74 14.21 -
4215 313.8 -6.9 249 4223 roll -0.63 - - 1994 - 1.98 0.081 463 -534.8 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.92 -
4301 320.2 -7.2 252 4305 done -0.66 - - 1990 - 1.83 0.039 1526 580.9 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.22 -
4621 343.6 -7.5 263 4627 roll -0.71 - - 1989 - 1.98 0.081 467 -534.8 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 13.80 -
4690 348.4 -7.8 265 4694 done -0.74 - - 1983 - 1.83 0.039 1532 582.0 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.24 -
4991 372.3 -7.4 275 4993 done -0.79 0.15 0.122 1926 -380.0 - - 1533 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.36 - -
5292 397.1 -8.5 285 5294 done -0.74 - - 1926 - - - 1533 - -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
5591 423.5 -8.7 295 5596 roll -0.70 0.15 0.243 1958 213.3 2.03 0.082 460 -528.6 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - 13.89 13.87 -
5681 430.0 -8.7 298 5685 done -0.66 - - 1953 - 1.83 0.039 1521 579.8 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.23 -
5981 454.8 -7.7 308 5983 done -0.64 0.12 0.254 1978 208.3 - - 1522 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - 14.07 - -
6282 475.2 -6.7 318 6286 roll -0.64 - - 1979 - 2.00 0.083 460 -531.0 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 13.85 -
6400 483.0 -7.4 322 6403 done -0.64 - - 1974 - 1.83 0.040 1520 579.2 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.20 -
6701 504.6 -6.9 332 6705 roll -0.64 - - 1974 - 2.00 0.082 461 -529.5 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 13.84 -
6791 510.2 -7.4 335 6795 done -0.62 - - 1966 - 1.83 0.040 1521 579.2 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.16 -
7091 533.6 -7.5 345 7092 done -0.62 - - 1966 - - - 1522 - -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
7392 555.1 -7.2 355 7396 roll -0.62 - - 1966 - 2.00 0.083 462 -530.0 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 13.82 -
7466 560.9 -7.6 358 7471 done -0.61 0.15 0.244 1989 153.3 1.83 0.041 1521 578.7 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - 13.65 14.15 -
7786 580.6 -6.2 369 7787 done -0.66 - - 1989 - - - 1522 - -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
8082 598.2 -5.9 379 8086 roll -0.71 - - 1989 - 2.00 0.083 462 -530.0 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 13.82 -
8170 602.9 -6.2 382 8175 done -0.75 0.12 0.138 1943 -383.3 1.85 0.041 1528 576.2 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - 14.00 14.12 -
8475 627.0 -7.9 392 8477 done -0.72 - - 1943 - - - 1530 - -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
8771 649.9 -7.6 402 8773 done -0.69 - - 1943 - - - 1530 - -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
9073 672.7 -7.7 412 9077 roll -0.66 0.15 0.247 1974 206.7 2.03 0.084 466 -524.1 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - 13.84 13.82 -
9161 678.2 -7.4 415 9164 done -0.64 - - 1969 - 1.85 0.042 1524 571.9 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 14.12 -
9463 699.9 -7.0 425 9467 roll -0.67 - - 1969 - 2.03 0.085 463 -522.7 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 13.80 -
9537 705.3 -7.2 428 9541 done -0.70 - - 1959 - 1.85 0.041 1517 569.7 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.08 -
9856 727.5 -7.1 439 9864 roll -0.72 - - 1962 - 2.03 0.085 460 -520.7 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 13.82 -
9926 732.3 -7.7 441 9930 done -0.73 - - 1954 - 1.88 0.041 1528 568.1 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.08 -
10227 757.0 -7.8 451 10228 done -0.71 - - 1954 - - - 1529 - -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
10528 781.3 -8.1 461 10529 done -0.70 - - 1954 - - - 1527 - -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
10827 803.6 -7.2 471 10828 done -0.68 - - 1954 - - - 1529 - -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
11128 823.9 -6.7 481 11132 roll -0.67 - - 1954 - 2.05 0.089 464 -519.5 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - 13.83 -
11246 831.5 -7.2 485 11251 done -0.64 0.15 0.256 1975 140.0 1.88 0.044 1524 563.8 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - 13.53 14.03 -
11551 851.8 -6.5 495 11558 roll -0.66 - - 1976 - 2.03 0.086 465 -521.7 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 13.85 -
11606 856.2 -6.9 497 11610 done -0.68 - - 1972 - 1.88 0.044 1524 563.3 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 14.03 -
11926 879.0 -7.3 508 11933 roll -0.72 - - 1972 - 2.00 0.087 474 -525.0 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 13.81 -
12056 888.1 -7.7 512 12059 done -0.74 - - 1964 - 1.85 0.044 1521 565.9 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - 14.01 -
12358 911.1 -7.2 522 12361 roll -0.77 - - 1965 - 2.05 0.088 461 -517.1 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 13.79 -
12477 919.1 -7.6 526 12481 done -0.79 - - 1958 - 1.88 0.044 1521 563.8 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 13.98 -
12777 942.6 -7.3 536 12780 roll -0.82 - - 1958 - 2.05 0.089 461 -517.1 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 13.88 -
12896 950.4 -7.4 540 12900 done -0.82 - - 1950 - 1.90 0.044 1526 560.5 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 13.99 -
13197 971.3 -6.4 550 13198 done -0.80 - - 1950 - - - 1527 - -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
13343 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13343 begin apogee
13353 980.3 -6.0 555 13479 done -0.18 0.65 0.219 2119 260.0 - - 1389 - - 114.20 1.817 3062 -3.3 0.332 - - - - 1 - 13.83 - 13.09
13480 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13481 begin climb
13484 984.2 - 559 13620 roll 0.60 0.85 0.118 2385 312.9 2.00 0.094 349 -520.0 97.3 124.30 1.807 2664 -3.2 0.327 - - - - 1 - 13.95 14.07 13.11
13842 979.7 4.0 572 13921 done 0.56 - - 2385 - 1.85 0.043 1415 576.2 145.0 68.85 1.620 2470 -2.8 0.319 - - - - 1 - - 14.34 13.17
14219 963.1 4.2 584 14292 roll 0.55 - - 2385 - 1.85 0.055 2450 559.5 188.0 63.28 1.590 2295 -2.8 0.314 - - - - 1 - - 14.26 13.21
14486 951.1 5.0 592 14539 done 0.53 - - 2391 - 1.92 0.070 1397 -548.4 213.1 43.60 1.384 2193 -2.3 0.301 - - - - 1 - - 14.32 13.24
14849 929.2 6.4 605 14853 roll 0.48 0.20 0.260 2354 -185.0 1.98 0.094 349 -529.3 213.1 - - 2190 - - - - - - - - 13.98 14.23 -
15032 918.5 6.5 611 15035 done 0.46 - - 2353 - 1.83 0.044 1404 576.5 213.1 - - 2188 - - - - - - - - - 14.39 -
15330 896.1 7.4 621 15331 done 0.44 - - 2353 - - - 1403 - 213.1 - - 2187 - - - - - - - - - - -
15630 871.9 8.2 631 15633 roll 0.42 - - 2362 - 2.03 0.094 344 -521.7 213.1 - - 2186 - - - - - - - - - 14.12 -
15705 865.2 8.7 634 15710 done 0.40 0.17 0.238 2323 -229.4 1.85 0.046 1407 574.6 213.1 - - 2186 - - - - - - - - 13.93 14.33 -
16023 842.5 6.9 645 16030 roll 0.42 - - 2329 - 2.05 0.096 345 -518.0 213.1 - - 2186 - - - - - - - - - 14.05 -
16141 834.4 6.6 649 16145 done 0.45 - - 2329 - 1.85 0.046 1404 572.4 213.1 - - 2185 - - - - - - - - - 14.28 -
16457 817.4 5.0 660 16512 roll 0.50 - - 2329 - 1.83 0.057 2441 566.7 237.7 42.25 1.333 2094 -2.2 0.247 - - - - 1 - - 14.33 13.34
16709 805.3 5.0 668 16768 done 0.55 0.10 0.158 2372 430.0 1.92 0.073 1394 -545.3 263.0 45.20 1.357 1990 -2.3 0.256 - - - - 1 - 14.28 14.29 13.26
17084 780.8 6.9 681 17088 roll 0.53 - - 2380 - 2.00 0.096 344 -525.0 263.0 - - 1985 - - - - - - - - - 14.17 -
17281 765.4 8.1 688 17284 done 0.51 - - 2380 - 1.85 0.045 1405 573.5 263.0 - - 1985 - - - - - - - - - 14.35 -
17599 742.4 7.0 699 17600 done 0.49 0.15 0.249 2349 -206.7 - - 1406 - 263.0 - - 1984 - - - - - - - - 13.95 - -
17897 724.7 5.8 709 17906 roll 0.52 - - 2358 - 1.95 0.095 346 -543.6 268.1 3.55 1.794 1969 -4.2 0.320 - - - - - - - 14.33 13.49
18014 717.5 6.1 713 18018 done 0.54 - - 2355 - 1.83 0.045 1404 578.1 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.44 -
18334 697.9 6.1 724 18340 roll 0.57 - - 2362 - 2.00 0.097 350 -527.0 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.07 -
18479 688.0 6.7 729 18483 done 0.60 - - 2362 - 1.83 0.044 1400 573.8 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.28 -
18798 667.3 6.7 740 18805 roll 0.62 - - 2362 - 1.85 0.054 2444 564.3 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.14 -
19004 652.5 7.1 747 19007 done 0.62 - - 2369 - 1.95 0.072 1399 -535.9 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.07 -
19324 630.5 7.0 758 19330 roll 0.64 - - 2369 - 1.85 0.054 2444 564.9 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.00 -
19469 620.5 6.7 763 19473 done 0.64 - - 2373 - 1.95 0.071 1399 -535.9 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.06 -
19785 600.5 6.3 774 19789 roll 0.64 - - 2385 - 2.05 0.095 341 -516.1 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 13.93 -
19873 595.1 6.9 777 19877 done 0.63 - - 2385 - 1.85 0.044 1399 571.9 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.17 -
20176 573.2 7.0 787 20177 done 0.61 - - 2385 - - - 1401 - 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - - -
20474 549.8 7.9 797 20475 done 0.59 - - 2385 - - - 1401 - 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - - -
20775 526.8 7.6 807 20779 roll 0.57 - - 2392 - 2.05 0.093 345 -515.1 268.1 - - 1967 - - - - - - - - - 13.93 -
20850 520.8 7.7 810 20854 done 0.55 - - 2393 - 1.85 0.044 1399 569.7 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.14 -
21167 500.1 6.4 821 21176 roll 0.52 0.15 0.249 2367 -173.3 2.05 0.093 345 -514.1 268.1 - - 1968 - - - - - - - - 13.77 13.95 -
21240 496.5 6.3 823 21244 done 0.51 - - 2367 - 1.85 0.044 1399 569.7 268.1 - - 1968 - - - - - - - - - 14.14 -
21542 477.6 5.9 833 21551 roll 0.53 - - 2367 - 1.77 0.052 2443 589.8 272.0 3.55 1.489 1953 -4.2 0.254 - - - - - - - 14.31 13.57
21704 468.9 5.8 838 21718 done 0.54 - - 2375 - 1.92 0.071 1396 -545.3 276.8 5.03 1.468 1933 -4.0 0.238 - - - - - - - 14.26 13.55
22024 450.1 5.8 849 22035 roll 0.56 - - 2375 - 1.85 0.054 2444 566.5 282.9 5.95 1.445 1908 -4.2 0.245 - - - - - - - 14.42 13.57
22155 441.7 6.3 853 22159 done 0.56 - - 2382 - 1.92 0.070 1394 -546.9 282.9 - - 1908 - - - - - - - - - 14.29 -
22473 419.2 7.5 864 22474 done 0.57 - - 2382 - - - 1394 - 282.9 - - 1908 - - - - - - - - - - -
22771 392.8 9.3 874 22775 roll 0.59 - - 2390 - 2.00 0.093 347 -523.5 282.9 - - 1908 - - - - - - - - - 14.04 -
22997 371.1 9.5 882 23001 done 0.57 - - 2390 - 1.83 0.042 1402 576.5 282.9 - - 1908 - - - - - - - - - 14.21 -
23316 346.3 7.2 893 23322 roll 0.55 - - 2398 - 2.00 0.092 352 -525.0 282.9 - - 1908 - - - - - - - - - 13.90 -
23372 342.0 7.0 895 23376 done 0.54 0.15 0.236 2366 -213.3 1.83 0.041 1406 576.0 282.9 - - 1908 - - - - - - - - 13.81 14.21 -
23691 325.2 4.9 906 23745 roll 0.60 - - 2371 - 2.00 0.093 346 -530.0 309.8 44.60 0.981 1799 -2.4 0.152 - - - - 1 - - 14.29 13.58
23821 319.0 5.0 910 23873 done 0.67 0.12 0.134 2417 383.3 1.80 0.041 1404 587.8 333.6 40.95 0.940 1705 -2.3 0.146 - - - - 1 - 14.24 14.40 13.44
24182 293.7 7.3 923 24186 roll 0.65 - - 2417 - 1.83 0.051 2440 566.1 333.6 - - 1701 - - - - - - - - - 14.26 -
24317 282.4 8.5 928 24321 done 0.63 0.15 0.257 2394 -153.3 1.92 0.069 1394 -544.8 333.6 - - 1700 - - - - - - - - 13.90 14.21 -
24636 256.2 8.9 939 24643 roll 0.66 - - 2394 - 1.85 0.048 2445 568.1 333.6 - - 1701 - - - - - - - - - 14.23 -
24722 247.4 9.7 942 24726 done 0.66 - - 2399 - 1.92 0.069 1400 -544.3 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.19 -
25022 218.7 9.3 962 25026 roll 0.66 - - 2408 - 2.00 0.090 346 -527.0 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.07 -
25097 211.6 9.4 967 25101 done 0.65 - - 2408 - 1.80 0.041 1396 583.3 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.29 -
25397 189.7 6.9 987 25400 roll 0.65 - - 2416 - 2.00 0.090 344 -526.0 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.03 -
25472 184.1 7.8 992 25476 done 0.63 - - 2416 - 1.83 0.041 1404 579.2 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.25 -
25772 162.2 7.2 1012 25776 roll 0.62 - - 2424 - 2.03 0.089 340 -524.1 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.05 -
25863 155.1 8.0 1018 25867 done 0.59 0.17 0.222 2384 -235.3 1.83 0.040 1404 581.4 333.6 - - 1700 - - - - - - - - 13.86 14.28 -
26163 138.1 6.1 1038 26166 roll 0.64 - - 2384 - 1.83 0.049 2442 567.2 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.16 -
26208 135.3 6.1 1041 26212 done 0.66 - - 2389 - 1.92 0.067 1395 -545.3 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.13 -
26507 113.2 7.4 1061 26511 roll 0.68 - - 2396 - 2.00 0.089 343 -526.0 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.02 -
26585 107.6 7.7 1066 26588 done 0.72 - - 2396 - 1.80 0.040 1400 587.2 333.6 - - 1700 - - - - - - - - - 14.26 -
26883 84.8 7.9 1086 26887 roll 0.76 0.12 0.135 2445 408.3 1.83 0.048 2439 567.8 333.6 - - 1700 - - - - - - - - 14.31 14.14 -
27004 73.3 10.0 1094 27009 done 0.72 0.15 0.264 2424 -140.0 1.92 0.066 1397 -542.7 333.6 - - 1700 - - - - - - - - 13.76 14.09 -
27305 44.5 8.7 1114 27309 roll 0.70 - - 2429 - 2.00 0.088 344 -526.5 333.6 - - 1701 - - - - - - - - - 13.97 -
27438 32.5 9.8 1123 27442 done 0.67 - - 2429 - 1.83 0.039 1403 578.7 333.6 - - 1702 - - - - - - - - - 14.24 -
27739 7.2 7.4 1143 27743 roll 0.64 0.15 0.240 2403 -173.3 2.00 0.085 346 -528.5 333.6 - - 1703 - - - - - - - - 13.90 13.97 -
27809 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27810 begin surface coast
27826 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27826 begin surface
SM 0.65 - - - - -6.29 6.97 0.089 166 -320.9 2.00 0.038 1512 583.0 333.85 - - 1701 - - - - - - - -