OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 538 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 183.18 of 350.00 AH used of 24V (47.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.1 deg, depth 0.11 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 123 VBD -1.32 - - 217 - - - 2722 - -194.6 -98.45 - 2967 - - - - - - - - - - -
130 3.3 -10.3 18 161 roll -1.32 9.15 0.362 2239 221.0 1.62 0.058 1666 -651.9 -194.6 -14.45 - 3732 -52.9 - - - - - - - 14.06 14.62 14.86
187 19.3 -23.9 27 193 done -1.32 - - 2234 - 1.77 0.058 2741 607.3 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.57 -
382 65.4 -22.5 48 387 roll -1.32 - - 2226 - 1.73 0.073 3784 602.9 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.52 -
488 88.4 -22.9 58 493 done -1.32 - - 2226 - 1.62 0.031 2713 -661.1 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.73 -
682 131.1 -20.5 77 687 roll -1.32 - - 2217 - 1.83 0.070 3779 582.5 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.57 -
757 146.7 -21.6 84 762 done -1.32 - - 2217 - 1.60 0.031 2697 -676.2 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.78 -
950 182.6 -17.7 103 955 roll -1.32 - - 2209 - 1.80 0.066 3782 602.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.64 -
1047 200.8 -19.4 112 1053 done -1.32 0.15 0.283 2241 213.3 1.58 0.031 2706 -681.0 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.33 14.78 -
1243 233.3 -16.5 131 1248 roll -1.32 - - 2235 - 1.77 0.068 3782 607.9 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.66 -
1280 239.2 -16.6 134 1287 done -1.32 - - 2235 - 1.55 0.031 2717 -687.1 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.77 -
1467 269.3 -15.4 153 1472 roll -1.32 - - 2235 - 1.50 0.032 1712 -670.0 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.73 -
1495 273.1 -15.5 155 1501 done -1.32 - - 2228 - 1.65 0.054 2738 621.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.69 -
1682 301.2 -14.9 174 1687 roll -1.32 - - 2228 - 1.55 0.032 1718 -658.1 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.78 -
1709 304.7 -14.4 176 1716 done -1.32 - - 2220 - 1.62 0.053 2730 624.7 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.69 -
1896 332.8 -15.0 195 1901 roll -1.32 - - 2212 - 1.70 0.069 3778 616.5 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.66 -
1921 336.7 -15.4 197 1927 done -1.32 0.12 0.287 2237 208.3 1.55 0.032 2725 -679.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.38 14.80 -
2117 366.4 -16.2 216 2122 roll -1.32 - - 2237 - 1.52 0.032 1708 -669.1 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.75 -
2154 372.0 -16.0 219 2161 done -1.32 - - 2233 - 1.65 0.055 2728 618.2 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.69 -
2341 403.3 -16.6 238 2346 roll -1.32 - - 2225 - 1.73 0.070 3780 608.1 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.66 -
2379 409.1 -17.0 241 2385 done -1.32 - - 2224 - 1.55 0.033 2722 -682.6 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.79 -
2566 439.7 -15.3 260 2571 roll -1.32 - - 2216 - 1.77 0.072 3785 600.6 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.64 -
2613 447.1 -16.4 264 2620 done -1.32 - - 2216 - 1.55 0.033 2722 -685.8 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.80 -
2800 475.3 -14.2 283 2805 roll -1.32 - - 2216 - 1.52 0.034 1715 -662.5 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.72 -
2857 483.2 -14.4 288 2865 done -1.32 0.15 0.274 2242 173.3 1.65 0.057 2728 613.9 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - 14.35 14.67 -
3044 507.8 -12.7 307 3049 roll -1.32 - - 2236 - 1.75 0.074 3784 603.4 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.62 -
3082 512.3 -13.4 310 3088 done -1.32 - - 2236 - 1.58 0.034 2719 -674.1 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.79 -
3268 538.3 -14.0 329 3269 done -1.32 - - 2236 - - - 2719 - -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - - -
3448 563.8 -14.4 347 3449 done -1.32 - - 2236 - - - 2719 - -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - - -
3628 590.8 -15.1 365 3633 roll -1.32 - - 2228 - 1.80 0.077 3782 590.6 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.61 -
3665 596.2 -15.8 368 3672 done -1.32 - - 2228 - 1.58 0.037 2735 -662.7 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.77 -
3853 624.2 -14.2 379 3858 roll -1.32 - - 2228 - 1.62 0.037 1709 -633.3 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.66 -
3881 627.7 -14.1 380 3886 done -1.32 - - 2220 - 1.67 0.061 2721 606.0 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.62 -
4081 655.2 -13.2 390 4082 done -1.32 - - 2221 - - - 2720 - -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - - -
4260 679.2 -13.3 399 4265 roll -1.32 - - 2212 - 1.77 0.081 3778 597.7 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.58 -
4283 682.5 -13.5 400 4290 done -1.32 0.10 0.257 2238 260.0 1.65 0.037 2737 -630.9 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - 14.26 14.71 -
4492 710.4 -13.7 410 4497 roll -1.32 - - 2238 - 1.62 0.038 1694 -643.8 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.70 -
4519 714.2 -13.9 411 4525 done -1.32 - - 2233 - 1.73 0.063 2724 595.4 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.59 -
4719 743.1 -14.4 421 4725 roll -1.32 - - 2225 - 1.83 0.083 3771 572.1 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.43 -
4737 743.1 -14.4 421 4744 done -1.32 - - 2225 - 1.62 0.039 2711 -654.3 -194.6 - - 3710 - - - - - - - - - 14.76 -
4923 773.7 -14.5 431 4925 done -1.32 - - 2225 - - - 2711 - -194.6 - - 3708 - - - - - - - - - - -
5104 800.3 -14.7 440 5110 roll -1.32 - - 2217 - 1.90 0.084 3782 563.7 -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - 14.47 -
5189 813.8 -15.9 444 5194 done -1.32 - - 2216 - 1.65 0.040 2727 -639.4 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - - 14.71 -
5394 844.2 -14.5 454 5399 roll -1.32 - - 2216 - 1.62 0.041 1698 -635.2 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.64 -
5442 850.8 -14.6 456 5448 done -1.32 0.15 0.281 2241 166.7 1.75 0.067 2730 589.7 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - 14.20 14.54 -
5645 878.3 -13.1 466 5650 roll -1.32 - - 2235 - 1.83 0.090 3786 577.0 -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - 14.46 -
5673 881.9 -13.1 467 5678 done -1.32 - - 2235 - 1.67 0.041 2717 -640.1 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.70 -
5871 909.7 -13.6 477 5877 roll -1.32 - - 2235 - 1.67 0.041 1693 -613.2 -194.6 - - 3697 - - - - - - - - - 14.57 -
5897 913.0 -13.7 478 5902 done -1.32 - - 2228 - 1.77 0.070 2724 582.5 -194.6 - - 3697 - - - - - - - - - 14.49 -
6101 942.9 -14.5 488 6106 roll -1.32 - - 2219 - 1.85 0.091 3785 573.5 -194.6 - - 3695 - - - - - - - - - 14.42 -
6217 958.5 -15.1 493 6222 done -1.32 - - 2219 - 1.67 0.042 2727 -633.5 -194.6 - - 3694 - - - - - - - - - 14.66 -
6411 989.8 -15.6 503 6416 roll -1.32 - - 2211 - 1.85 0.090 3779 568.6 -194.6 - - 3692 - - - - - - - - - 14.43 -
6428 989.8 -15.6 503 6436 done -1.32 0.15 0.285 2242 206.7 1.67 0.041 2723 -632.3 -194.6 - - 3692 - - - - - - - - 14.13 14.68 -
6451 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6451 begin apogee
6460 996.8 -15.8 505 6653 done -0.22 1.27 0.223 2593 276.4 - - 2162 - - 183.95 1.753 2934 -4.1 0.432 - - - - - - 13.92 - 13.26
6656 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6656 begin climb
6659 1010.5 - 515 6850 done 1.32 1.45 0.073 3102 351.0 - - 2163 - 194.6 182.90 1.819 2139 -4.3 0.445 - - - - - - 14.26 - 13.27
7039 972.0 14.3 534 7044 roll 1.32 - - 3102 - 1.88 0.086 3236 570.7 194.6 - - 2128 - - - - - - - - - 14.51 -
7067 967.3 15.2 535 7072 done 1.32 - - 3110 - 1.70 0.041 2188 -616.5 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.62 -
7265 937.3 14.6 545 7271 roll 1.32 - - 3118 - 1.75 0.057 1130 -604.6 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.59 -
7344 928.2 14.3 548 7351 done 1.32 - - 3118 - 1.77 0.063 2184 595.5 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.62 -
7529 899.0 14.8 558 7535 roll 1.32 - - 3125 - 1.80 0.055 1132 -584.4 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.61 -
7558 895.6 14.6 559 7563 done 1.32 - - 3125 - 1.77 0.064 2187 596.0 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.62 -
7757 865.2 15.0 569 7762 roll 1.32 - - 3132 - 1.75 0.054 1128 -605.1 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.65 -
7831 855.7 14.8 572 7837 done 1.32 0.15 0.308 3102 -200.0 1.77 0.063 2185 597.2 194.6 - - 2122 - - - - - - - - 14.24 14.62 -
8029 827.2 13.6 582 8034 roll 1.32 - - 3107 - 1.75 0.053 1128 -604.0 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.64 -
8093 818.0 13.7 585 8098 done 1.32 - - 3107 - 1.77 0.062 2180 594.4 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.61 -
8297 789.8 14.1 595 8302 roll 1.32 - - 3107 - 1.83 0.082 3233 575.4 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.51 -
8349 783.3 14.5 597 8355 done 1.32 - - 3115 - 1.75 0.037 2159 -613.7 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.66 -
8544 754.0 14.4 607 8546 done 1.32 - - 3115 - - - 2159 - 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
8723 729.1 13.6 616 8729 roll 1.32 - - 3124 - 1.67 0.051 1131 -615.6 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.61 -
8817 717.9 13.4 620 8822 done 1.32 - - 3123 - 1.75 0.060 2176 597.1 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.58 -
9011 691.2 12.9 630 9016 roll 1.32 - - 3123 - 1.80 0.082 3226 583.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.49 -
9058 684.9 13.7 632 9064 done 1.32 0.15 0.320 3101 -146.7 1.67 0.038 2166 -634.7 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.16 14.69 -
9261 659.2 12.5 642 9262 done 1.32 - - 3101 - - - 2164 - 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - - -
9438 635.9 13.2 651 9443 roll 1.32 - - 3101 - 1.85 0.081 3226 574.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.47 -
9524 624.2 13.9 655 9529 done 1.32 - - 3107 - 1.67 0.037 2174 -629.9 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.65 -
9718 598.3 13.0 665 9723 roll 1.32 - - 3107 - 1.85 0.083 3230 570.8 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.45 -
9756 593.7 13.5 668 9763 done 1.32 - - 3114 - 1.70 0.037 2164 -627.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.64 -
9941 569.2 12.6 687 9947 roll 1.32 - - 3115 - 1.85 0.079 3226 574.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.44 -
9966 566.3 12.4 689 9971 done 1.32 - - 3123 - 1.70 0.037 2162 -625.9 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.63 -
10160 543.2 11.6 708 10165 roll 1.32 - - 3123 - 1.85 0.080 3226 575.1 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.42 -
10206 538.1 11.6 712 10212 done 1.32 0.15 0.317 3101 -146.7 1.67 0.036 2177 -628.1 194.6 - - 2115 - - - - - - - - 14.05 14.58 -
10400 517.8 10.2 731 10406 roll 1.33 - - 3110 - 1.75 0.049 1138 -593.7 198.9 - - 2115 - - - - - - - - - 14.47 -
10436 514.2 10.6 734 10441 done 1.33 - - 3106 - 1.75 0.058 2177 593.7 198.9 - - 2115 - - - - - - - - - 14.50 -
10629 493.3 10.7 753 10635 roll 1.33 - - 3107 - 1.85 0.081 3223 565.4 198.9 - - 2114 - - - - - - - - - 14.33 -
10735 481.1 11.9 763 10740 done 1.33 - - 3114 - 1.73 0.037 2173 -606.9 198.9 - - 2115 - - - - - - - - - 14.55 -
10928 458.7 11.5 782 10933 roll 1.33 - - 3122 - 1.70 0.049 1135 -610.6 198.9 - - 2114 - - - - - - - - - 14.51 -
11014 449.1 11.6 790 11019 done 1.33 - - 3122 - 1.77 0.057 2183 592.1 198.9 - - 2114 - - - - - - - - - 14.47 -
11208 426.1 11.1 809 11213 roll 1.33 - - 3129 - 1.77 0.047 1141 -588.7 198.9 - - 2114 - - - - - - - - - 14.47 -
11226 424.7 11.0 810 11233 done 1.33 0.12 0.301 3104 -208.3 1.75 0.056 2181 594.3 198.9 - - 2114 - - - - - - - - 14.07 14.49 -
11412 407.2 8.8 829 11456 roll 1.41 - - 3104 - 1.77 0.077 3227 591.0 239.5 38.15 1.190 1957 -4.1 0.260 - - - - - - - 14.55 13.71
11567 391.7 10.6 844 11573 done 1.41 - - 3109 - 1.70 0.036 2163 -625.9 239.5 - - 1950 - - - - - - - - - 14.58 -
11761 372.0 10.5 863 11767 roll 1.41 - - 3110 - 1.90 0.078 3241 567.4 239.5 - - 1947 - - - - - - - - - 14.39 -
11796 368.2 11.1 866 11801 done 1.41 - - 3118 - 1.70 0.035 2170 -630.0 239.5 - - 1947 - - - - - - - - - 14.61 -
11991 347.1 11.0 885 11996 roll 1.41 - - 3118 - 1.85 0.078 3227 571.4 239.5 - - 1946 - - - - - - - - - 14.39 -
12028 343.1 11.3 888 12035 done 1.41 - - 3126 - 1.65 0.034 2177 -636.4 239.5 - - 1947 - - - - - - - - - 14.61 -
12216 321.9 11.0 907 12221 roll 1.41 - - 3133 - 1.70 0.047 1132 -614.7 239.5 - - 1946 - - - - - - - - - 14.53 -
12259 317.1 10.8 911 12265 done 1.41 - - 3133 - 1.75 0.054 2179 598.3 239.5 - - 1946 - - - - - - - - - 14.51 -
12454 296.2 10.5 930 12459 roll 1.41 - - 3134 - 1.77 0.078 3223 589.8 239.5 - - 1946 - - - - - - - - - 14.45 -
12618 278.0 11.2 946 12623 done 1.41 - - 3141 - 1.65 0.034 2166 -640.6 239.5 - - 1946 - - - - - - - - - 14.62 -
12812 256.4 11.2 965 12817 roll 1.41 - - 3148 - 1.65 0.047 1146 -618.2 239.5 - - 1946 - - - - - - - - - 14.54 -
12855 251.6 10.9 969 12861 done 1.41 - - 3148 - 1.73 0.054 2179 597.1 239.5 - - 1946 - - - - - - - - - 14.50 -
13049 229.9 10.8 988 13054 roll 1.41 - - 3148 - 1.80 0.076 3228 582.8 239.5 - - 1946 - - - - - - - - - 14.43 -
13067 228.5 10.7 989 13074 done 1.41 0.15 0.316 3126 -146.7 1.65 0.034 2172 -640.0 239.5 - - 1946 - - - - - - - - 14.09 14.63 -
13253 210.1 9.4 1008 13278 roll 1.46 - - 3131 - 1.70 0.046 1153 -599.4 263.6 20.95 0.952 1858 -4.2 0.171 - - - - - - - 14.71 13.93
13423 194.4 9.6 1024 13450 done 1.50 - - 3132 - 1.70 0.053 2177 602.4 283.7 17.65 0.942 1775 -4.7 0.179 - - - - - - - 14.56 13.90
13629 173.5 10.5 1045 13634 roll 1.50 - - 3138 - 1.67 0.044 1148 -616.2 283.7 - - 1770 - - - - - - - - - 14.57 -
13745 162.9 8.5 1056 13795 done 1.60 0.12 0.127 3191 441.7 1.70 0.052 2175 604.1 332.7 40.70 0.859 1575 -4.8 0.168 - - - - - - 14.49 14.47 13.90
13975 140.0 10.6 1079 13981 roll 1.60 - - 3198 - 1.70 0.045 1149 -603.5 332.7 - - 1569 - - - - - - - - - 14.45 -
14003 137.4 10.6 1081 14010 done 1.60 - - 3198 - 1.70 0.051 2182 607.6 332.7 - - 1568 - - - - - - - - - 14.52 -
14191 118.4 9.7 1100 14206 roll 1.63 - - 3198 - 1.77 0.072 3221 587.0 350.2 8.15 0.415 1513 -6.7 0.355 - - - - - - - 14.53 13.97
14297 106.9 11.0 1110 14303 done 1.63 - - 3205 - 1.62 0.032 2172 -647.5 350.2 2.00 0.188 1510 -1.5 0.157 - - - - - - - 14.62 14.19
14492 88.6 8.8 1129 14522 roll 1.72 - - 3206 - 1.85 0.069 3230 571.9 391.2 24.55 0.383 1344 -6.8 0.288 - - - - - - - 14.61 14.14
14589 79.1 11.0 1138 14595 done 1.72 - - 3213 - 1.62 0.032 2175 -651.2 391.2 1.55 0.195 1342 - - - - - - - - - 14.66 14.26
14784 58.5 10.1 1157 14795 roll 1.73 - - 3213 - 1.77 0.066 3225 593.2 395.9 4.45 0.246 1325 -3.8 0.168 - - - - - - - 14.51 14.00
14834 53.4 11.4 1161 14841 done 1.73 - - 3221 - 1.62 0.031 2169 -651.9 395.9 1.45 0.194 1325 - - - - - - - - - 14.66 14.29
15020 33.9 10.6 1180 15026 roll 1.73 - - 3229 - 1.70 0.044 1140 -605.3 395.9 1.92 0.181 1325 - - - - - - - - - 14.57 14.19
15167 17.7 10.4 1200 15175 done 1.73 - - 3228 - 1.70 0.048 2189 617.1 395.9 2.00 0.178 1323 - - - - - - - - - 14.61 14.27
15289 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15289 begin surface coast
15312 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15312 begin surface
SM 0.04 - - - - -7.53 8.30 0.054 236 28.4 0.88 0.069 2709 -7401.1 612.76 102.55 0.133 438 4.3 -0.000 - - - - - -