SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 536 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.59 of 146.00 AH used of 24V (42.75% remains)
• Previous NAKs 17, Timeouts 2 • 59.80 of 100.00 AH used of 10V (40.20% remains)
• Surface angle -67.5 deg, depth 4.06 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 341.21, SM_CC=225)
• GPS1 time: 119 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 35 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 24 VBD -0.77 - - 129 - - - 2159 - -116.7 -6.72 - 2154 - - - - - - - - - - -
28 4.0 - 1 95 roll -0.77 8.62 0.216 2353 258.0 2.38 0.056 3580 597.1 -116.7 -53.12 - 3523 -25.8 - - - - - - - - - -
154 15.1 -16.2 21 161 done -0.15 0.70 0.138 2564 301.4 2.22 0.031 2169 -635.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
501 36.4 -6.5 82 509 roll -1.13 0.85 0.061 2244 -376.5 2.30 0.043 3583 614.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
583 46.7 -15.2 96 590 done -0.39 0.80 0.135 2487 303.8 2.20 0.031 2171 -641.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
921 65.6 -4.3 139 925 roll -0.67 0.22 0.050 2383 -472.7 2.22 0.041 785 -624.3 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
961 68.6 -8.7 141 966 done -0.42 0.30 0.114 2476 310.0 2.17 0.034 2199 651.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1291 85.3 -5.0 157 1293 done -0.65 0.20 0.054 2388 -440.0 - - 2200 - -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
1598 110.6 -8.3 172 1600 done -0.51 0.20 0.113 2453 325.0 - - 2200 - -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
1910 129.0 -5.8 187 1912 done -0.64 0.15 0.061 2384 -460.0 - - 2200 - -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
2217 156.9 -9.4 202 2222 roll -0.49 0.20 0.114 2453 345.0 2.28 0.039 772 -626.3 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
2262 160.5 -7.5 204 2266 done -0.60 - - 2450 - 2.20 0.033 2181 640.5 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
2591 182.0 -6.4 220 2595 roll -0.72 0.20 0.054 2351 -495.0 2.28 0.046 3589 617.5 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
2619 184.6 -9.4 221 2624 done -0.50 0.32 0.115 2454 321.9 2.22 0.031 2188 -631.1 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
2936 204.7 -6.3 236 2938 done -0.65 0.15 0.062 2389 -433.3 - - 2187 - -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3245 232.3 -8.8 251 3250 roll -0.52 0.17 0.117 2444 323.5 2.30 0.043 767 -617.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3290 235.8 -6.7 253 3294 done -0.61 - - 2444 - 2.25 0.034 2198 636.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3619 254.8 -5.6 269 3623 roll -0.71 0.17 0.056 2362 -482.4 2.28 0.045 3595 612.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3660 258.1 -9.4 271 3665 done -0.48 0.30 0.112 2457 316.7 2.25 0.031 2171 -632.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3989 276.6 -5.7 287 3994 roll -0.65 0.17 0.057 2380 -452.9 2.25 0.042 766 -624.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4045 281.8 -9.7 289 4052 done -0.46 0.28 0.117 2465 303.6 2.22 0.033 2186 639.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4372 302.2 -6.3 305 4377 roll -0.68 0.20 0.052 2372 -465.0 2.28 0.048 3583 612.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4408 305.4 -9.6 306 4412 done -0.50 0.25 0.114 2450 312.0 2.22 0.033 2177 -633.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4743 328.8 -6.7 317 4748 roll -0.65 0.15 0.064 2387 -420.0 2.28 0.044 766 -618.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4789 332.8 -9.6 318 4794 done -0.48 0.22 0.118 2455 309.1 2.25 0.034 2199 636.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5108 349.8 -4.9 329 5113 roll -0.66 0.17 0.057 2377 -458.8 2.25 0.046 3591 618.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5142 352.2 -7.5 330 5146 done -0.51 0.22 0.115 2447 318.2 2.22 0.032 2192 -630.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5474 370.7 -5.6 341 5479 roll -0.65 0.15 0.064 2380 -446.7 2.30 0.041 757 -623.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5538 376.2 -9.4 343 5543 done -0.46 0.28 0.117 2465 303.6 2.25 0.035 2180 632.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5876 392.4 -4.4 354 5881 roll -0.69 0.20 0.054 2373 -460.0 2.30 0.047 3596 615.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5916 395.2 -7.3 355 5921 done -0.53 0.22 0.114 2444 322.7 2.25 0.031 2170 -633.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6241 411.4 -4.9 366 6245 roll -0.66 0.15 0.064 2376 -453.3 2.25 0.043 766 -624.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6297 415.9 -8.6 367 6304 done -0.46 0.28 0.116 2461 303.6 2.22 0.035 2193 642.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6611 433.0 -5.7 378 6616 roll -0.68 0.20 0.054 2366 -475.0 2.28 0.048 3585 610.5 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6674 438.6 -9.7 379 6681 done -0.52 0.25 0.114 2444 312.0 2.22 0.035 2199 -624.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6988 460.4 -6.8 390 6992 roll -0.68 0.15 0.064 2376 -453.3 2.33 0.045 760 -617.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7027 464.3 -10.8 391 7032 done -0.48 0.28 0.117 2461 303.6 2.25 0.037 2197 638.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7354 485.1 -6.2 402 7359 roll -0.73 0.22 0.051 2356 -477.3 2.25 0.048 3579 614.2 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7433 492.5 -9.6 404 7438 done -0.52 0.28 0.114 2443 310.7 2.20 0.033 2196 -628.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7751 513.1 -6.4 412 7755 roll -0.68 0.15 0.064 2374 -460.0 2.30 0.044 766 -621.7 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7801 517.6 -9.0 412 7806 done -0.49 0.25 0.118 2450 304.0 2.28 0.035 2215 635.5 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8112 535.1 -5.4 417 8114 done -0.68 0.17 0.060 2376 -435.3 - - 2215 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8415 558.8 -7.9 422 8420 roll -0.55 0.20 0.117 2444 340.0 2.40 0.048 770 -602.1 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8461 561.9 -6.3 422 8466 done -0.68 0.15 0.064 2379 -433.3 2.28 0.038 2201 627.6 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8776 585.7 -7.6 428 8781 roll -0.57 0.15 0.120 2425 306.7 2.28 0.050 3585 607.0 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
8800 587.2 -6.6 428 8804 done -0.57 - - 2425 - 2.25 0.037 2192 -619.1 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9138 607.6 -6.0 434 9142 roll -0.66 - - 2425 - 2.30 0.047 765 -620.4 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9200 611.8 -7.1 434 9208 done -0.66 - - 2426 - 2.30 0.038 2218 631.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
9511 632.3 -6.7 440 9516 roll -0.74 0.15 0.065 2354 -480.0 2.25 0.053 3590 609.8 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
9539 634.8 -10.0 440 9544 done -0.58 0.22 0.120 2422 309.1 2.25 0.038 2197 -619.1 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
9877 658.3 -6.9 446 9881 roll -0.66 - - 2422 - 2.33 0.050 767 -613.7 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
9947 663.5 -7.7 447 9951 done -0.66 - - 2422 - 2.28 0.038 2202 629.4 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
10314 689.0 -6.9 453 10318 roll -0.73 0.15 0.068 2353 -460.0 2.30 0.051 3596 606.1 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
10353 692.4 -9.6 453 10358 done -0.51 0.30 0.117 2447 313.3 2.25 0.035 2197 -621.8 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
10676 710.9 -5.6 459 10681 roll -0.69 0.17 0.064 2375 -423.5 2.38 0.049 762 -602.9 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
10721 714.7 -9.1 459 10726 done -0.52 0.22 0.123 2443 309.1 2.30 0.040 2199 624.8 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
11037 733.1 -5.7 465 11042 roll -0.69 0.15 0.064 2378 -433.3 2.33 0.051 3596 599.6 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
11077 736.2 -8.2 465 11082 done -0.58 0.15 0.124 2422 293.3 2.28 0.036 2192 -615.8 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
11399 756.4 -6.2 471 11403 roll -0.67 - - 2422 - 2.35 0.049 765 -607.2 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
11444 759.5 -6.9 471 11449 done -0.67 - - 2422 - 2.33 0.038 2205 618.0 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
11767 779.3 -6.2 477 11772 roll -0.75 0.15 0.070 2354 -453.3 2.30 0.052 3593 603.5 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
11801 782.1 -8.3 477 11805 done -0.54 0.28 0.120 2438 300.0 2.28 0.038 2187 -616.7 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
12134 800.6 -5.5 483 12139 roll -0.70 0.15 0.071 2378 -400.0 2.35 0.051 763 -606.0 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
12179 804.2 -8.7 483 12184 done -0.55 0.20 0.126 2437 295.0 2.33 0.042 2205 618.9 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
12495 822.2 -5.7 489 12500 roll -0.71 0.15 0.068 2374 -420.0 2.30 0.054 3587 600.9 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12523 824.2 -7.3 489 12528 done -0.71 - - 2374 - 2.28 0.038 2191 -612.3 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12857 850.1 -7.8 495 12862 roll -0.59 0.17 0.128 2428 317.6 2.33 0.048 765 -612.0 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12952 856.9 -6.9 496 12956 done -0.66 - - 2428 - 2.30 0.039 2205 626.1 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
13292 876.8 -5.9 502 13294 done -0.78 0.20 0.059 2344 -420.0 - - 2205 - -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
13408 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13408 begin apogee
13416 887.4 7.3 504 13517 done -0.23 0.62 0.124 2539 314.5 - - 2288 - - 98.10 1.331 3046 -4.7 0.361 - - - - - - - - -
13518 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13518 begin climb
13522 889.8 - 505 13638 roll 0.77 0.95 0.079 2856 333.7 2.62 0.048 3667 526.3 116.7 107.47 1.308 2570 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
13656 888.5 5.3 507 13726 done 0.51 0.32 0.133 2778 -243.8 2.50 0.031 2254 -565.2 156.0 44.03 1.133 2408 -3.7 0.334 - - - - - - - - -
14072 865.6 5.7 514 14103 roll 0.70 0.17 0.064 2851 429.4 2.30 0.048 856 -607.8 185.0 25.40 1.266 2292 -4.6 0.361 - - - - - - - - -
14190 856.0 8.4 515 14195 done 0.62 0.15 0.123 2807 -293.3 2.22 0.035 2265 634.7 185.0 - - 2288 - - - - - - - - - - -
14502 834.2 6.9 520 14503 done 0.71 0.10 0.080 2856 490.0 - - 2265 - 185.0 - - 2287 - - - - - - - - - - -
14804 808.0 8.7 525 14809 roll 0.61 0.17 0.120 2802 -317.6 2.28 0.048 3677 619.3 185.0 - - 2286 - - - - - - - - - - -
14826 806.2 7.5 525 14830 done 0.61 - - 2802 - 2.28 0.036 2243 -628.9 185.0 - - 2286 - - - - - - - - - - -
15165 784.4 6.3 531 15185 roll 0.74 0.15 0.064 2869 446.7 2.30 0.049 861 -600.9 199.7 13.35 1.203 2230 -4.2 0.316 - - - - - - - - -
15232 779.0 8.5 532 15237 done 0.62 0.20 0.123 2809 -300.0 2.20 0.037 2251 631.8 199.7 - - 2229 - - - - - - - - - - -
15599 754.7 6.6 538 15613 roll 0.75 0.12 0.074 2866 475.0 2.42 0.053 3688 593.8 205.7 6.53 1.055 2207 -3.4 0.279 - - - - - - - - -
15626 752.5 7.9 538 15631 done 0.62 0.20 0.130 2808 -290.0 2.30 0.035 2241 -629.1 205.7 - - 2206 - - - - - - - - - - -
15964 729.6 6.6 544 15979 roll 0.76 0.15 0.066 2878 466.7 2.28 0.046 867 -602.6 212.4 7.47 1.085 2180 -3.5 0.271 - - - - - - - - -
16015 725.3 9.0 544 16020 done 0.61 0.22 0.121 2809 -313.6 2.20 0.038 2255 630.9 212.4 - - 2178 - - - - - - - - - - -
16331 704.4 6.5 550 16346 roll 0.76 0.15 0.067 2872 420.0 2.35 0.056 3676 604.7 221.8 9.77 1.127 2140 -3.9 0.281 - - - - - - - - -
16375 700.3 10.0 550 16380 done 0.54 0.30 0.123 2786 -286.7 2.28 0.038 2256 -622.8 221.8 - - 2140 - - - - - - - - - - -
16692 680.9 6.0 556 16717 roll 0.82 0.22 0.056 2891 477.3 2.28 0.046 861 -611.8 242.6 19.95 1.182 2055 -4.3 0.284 - - - - - - - - -
16774 672.8 10.0 557 16779 done 0.66 0.22 0.120 2823 -309.1 2.20 0.036 2255 633.6 242.6 - - 2052 - - - - - - - - - - -
17131 645.5 7.5 563 17136 roll 0.78 0.12 0.073 2878 458.3 2.33 0.054 3677 610.3 242.6 - - 2050 - - - - - - - - - - -
17181 639.9 11.4 563 17186 done 0.59 0.25 0.123 2801 -308.0 2.30 0.037 2236 -626.5 242.6 - - 2050 - - - - - - - - - - -
17492 617.4 7.2 568 17496 roll 0.81 0.20 0.056 2895 470.0 2.20 0.046 861 -625.0 242.6 - - 2049 - - - - - - - - - - -
17532 613.5 10.7 568 17537 done 0.64 0.25 0.120 2818 -308.0 2.17 0.035 2249 639.6 242.6 - - 2048 - - - - - - - - - - -
17859 589.0 7.3 574 17863 roll 0.79 0.15 0.067 2882 426.7 2.33 0.050 3679 613.7 242.6 - - 2048 - - - - - - - - - - -
17922 582.6 10.3 575 17927 done 0.59 0.28 0.121 2798 -300.0 2.28 0.036 2241 -630.7 242.6 - - 2048 - - - - - - - - - - -
18290 557.6 6.7 581 18300 roll 0.83 0.20 0.058 2891 465.0 2.22 0.046 856 -623.9 247.9 4.95 0.885 2034 -2.8 0.206 - - - - - - - - -
18335 553.2 10.8 581 18339 done 0.68 0.20 0.120 2831 -300.0 2.17 0.034 2258 646.1 247.9 - - 2033 - - - - - - - - - - -
18653 526.9 8.2 587 18657 roll 0.79 0.12 0.068 2885 450.0 2.35 0.053 3684 606.8 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
18720 519.5 11.6 588 18725 done 0.59 0.30 0.122 2799 -286.7 2.28 0.035 2249 -629.4 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
19057 497.3 6.4 594 19077 roll 0.85 0.22 0.053 2905 481.8 2.30 0.048 868 -600.4 260.9 12.73 1.039 1982 -3.9 0.218 - - - - - - - - -
19106 492.4 10.9 595 19111 done 0.67 0.25 0.121 2829 -304.0 2.17 0.037 2246 635.0 260.9 - - 1980 - - - - - - - - - - -
19425 467.3 7.9 606 19429 roll 0.80 0.12 0.068 2882 441.7 2.33 0.050 3674 612.9 260.9 - - 1978 - - - - - - - - - - -
19465 463.1 12.3 607 19470 done 0.62 0.25 0.120 2814 -272.0 2.28 0.035 2254 -622.8 260.9 - - 1978 - - - - - - - - - - -
19800 436.6 7.6 618 19805 roll 0.83 0.20 0.054 2905 455.0 2.25 0.046 857 -620.9 260.9 - - 1977 - - - - - - - - - - -
19852 431.2 10.5 619 19857 done 0.68 0.25 0.118 2828 -308.0 2.20 0.034 2267 640.9 260.9 - - 1977 - - - - - - - - - - -
20165 407.1 7.6 629 20170 roll 0.82 0.15 0.063 2893 433.3 2.30 0.048 3673 611.3 260.9 - - 1977 - - - - - - - - - - -
20187 404.7 10.2 629 20191 done 0.82 - - 2895 - 2.30 0.034 2235 -625.2 260.9 - - 1977 - - - - - - - - - - -
20502 368.6 11.7 639 20506 roll 0.69 0.20 0.123 2826 -345.0 2.22 0.042 854 -622.1 260.9 - - 1977 - - - - - - - - - - -
20547 364.3 8.0 640 20552 done 0.89 0.22 0.051 2924 445.5 2.17 0.034 2243 640.1 260.9 - - 1976 - - - - - - - - - - -
20866 324.3 12.7 651 20868 done 0.66 0.32 0.113 2819 -328.1 - - 2243 - 260.9 - - 1976 - - - - - - - - - - -
21172 302.3 6.8 661 21177 roll 0.86 0.20 0.054 2914 475.0 2.35 0.047 3684 613.2 262.2 - - 1977 - - - - - - - - - - -
21188 300.7 7.2 661 21193 done 0.86 - - 2918 - 2.30 0.030 2224 -634.8 262.2 - - 1977 - - - - - - - - - - -
21515 262.4 11.9 676 21520 roll 0.65 0.30 0.119 2825 -310.0 2.20 0.042 862 -619.1 262.2 - - 1977 - - - - - - - - - - -
21562 258.4 8.5 678 21567 done 0.88 0.20 0.054 2912 435.0 2.17 0.034 2245 637.3 262.2 - - 1976 - - - - - - - - - - -
21895 220.1 11.8 694 21899 roll 0.69 0.22 0.117 2835 -350.0 2.35 0.044 3680 610.6 262.2 - - 1977 - - - - - - - - - - -
21922 217.1 9.6 695 21926 done 0.69 - - 2835 - 2.30 0.031 2238 -627.0 262.2 - - 1977 - - - - - - - - - - -
22246 192.6 7.5 711 22250 roll 0.83 0.12 0.065 2895 500.0 2.20 0.041 860 -626.4 262.2 - - 1977 - - - - - - - - - - -
22314 185.8 11.3 714 22318 done 0.75 0.15 0.117 2849 -306.7 2.15 0.031 2242 642.8 262.2 - - 1977 - - - - - - - - - - -
22648 158.5 8.2 730 22652 roll 0.85 0.12 0.067 2908 491.7 2.35 0.046 3683 613.2 262.2 - - 1978 - - - - - - - - - - -
22688 153.9 11.5 732 22693 done 0.61 0.32 0.115 2806 -318.8 2.30 0.031 2221 -635.7 262.2 - - 1979 - - - - - - - - - - -
23017 130.4 7.1 748 23021 roll 0.88 0.22 0.052 2909 468.2 2.20 0.043 860 -618.6 262.2 - - 1979 - - - - - - - - - - -
23086 122.8 12.1 751 23091 done 0.75 0.20 0.117 2847 -310.0 2.12 0.031 2227 644.8 262.2 - - 1980 - - - - - - - - - - -
23415 93.9 8.6 767 23420 roll 0.86 0.12 0.067 2906 491.7 2.35 0.044 3672 614.9 262.2 - - 1980 - - - - - - - - - - -
23454 89.2 10.4 768 23462 done 0.64 0.25 0.109 2808 -392.0 2.33 0.030 2224 -621.5 262.2 - - 1980 - - - - - - - - - - -
23774 67.4 6.6 784 23789 roll 0.93 0.25 0.051 2922 456.0 2.22 0.043 860 -614.4 270.1 10.05 0.663 1942 -3.8 0.044 - - - - - - - - -
23848 59.2 11.2 786 23852 done 0.76 0.22 0.117 2852 -318.2 2.10 0.029 2209 642.4 270.1 - - 1941 - - - - - - - - - - -
24192 29.6 7.9 846 24201 roll 0.89 0.15 0.060 2921 460.0 2.40 0.047 3672 609.6 270.1 - - 1941 - - - - - - - - - - -
24264 21.0 12.5 858 24272 done 0.66 0.32 0.115 2822 -309.4 2.30 0.032 2213 -634.3 270.1 - - 1942 - - - - - - - - - - -
24614 10.1 4.1 919 24673 VBD 1.22 0.47 0.044 3024 429.8 - - 2212 - 340.5 55.88 0.640 1663 -5.0 0.009 - - - - - - - - -
24674 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24674 begin surface coast
24713 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24713 begin surface
SM 3.46 - - - - -7.65 7.80 0.049 143 -369.4 - - 2212 - 341.21 - - 1654 - - - - - - - -