NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 534 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.56 of 150.00 AH used of 24V (50.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.66 of 100.00 AH used of 10V (41.34% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 435.90, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 87 VBD -0.47 - - 118 - - - 2188 - -136.3 -68.35 - 2692 - - - - - - - - - - -
91 3.3 -3.1 12 125 roll -0.47 11.57 0.213 3035 252.1 2.30 0.066 796 -605.2 -136.3 -16.42 - 3352 -40.2 - - - - - - - 24.60 25.46 26.22
284 29.4 -12.7 48 291 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.052 2201 638.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
598 75.8 -13.5 109 605 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.050 796 -638.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
623 79.2 -13.1 113 629 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 2206 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
936 117.0 -11.7 174 942 done -0.47 - - 3016 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1249 151.3 -11.0 198 1258 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.063 3608 609.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1281 154.6 -10.9 201 1289 done -0.47 0.10 0.102 3044 380.0 2.22 0.044 2191 -638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
1591 181.9 -8.7 222 1598 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.050 791 -645.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1621 184.6 -8.9 225 1628 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.051 2202 641.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1935 214.4 -9.7 244 1940 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.063 3614 613.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
1974 218.3 -9.6 246 1980 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.044 2195 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
2294 250.4 -10.2 262 2300 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 801 -627.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
2343 254.6 -10.2 264 2347 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
2644 285.1 -9.2 279 2646 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2946 312.6 -8.8 294 2950 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.063 3623 623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
3006 317.9 -8.9 297 3011 done -0.47 0.10 0.099 3045 380.0 2.25 0.044 2195 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
3325 338.6 -6.3 313 3326 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3625 358.4 -6.8 328 3630 roll -0.47 - - 3045 - 2.22 0.051 797 -628.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
3653 359.9 -7.0 329 3657 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.051 2208 618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3954 382.9 -7.5 344 3960 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.064 3618 605.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
4014 387.5 -7.9 347 4020 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.045 2189 -626.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
4325 413.6 -8.3 360 4330 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.052 808 -627.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
4356 416.3 -8.5 361 4360 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.053 2200 641.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
4684 444.7 -8.6 372 4686 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4985 469.7 -8.4 382 4991 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.065 3605 610.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5044 475.0 -8.7 384 5051 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.25 0.045 2190 -628.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
5375 496.5 -6.2 395 5376 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5676 513.9 -5.6 405 5680 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.066 3608 617.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
5713 515.6 -5.5 406 5717 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.046 2205 -623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.74 -
6026 534.1 -5.8 417 6027 done -0.47 - - 3040 - - - 2203 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6325 551.9 -6.2 427 6331 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3605 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6355 553.9 -6.3 428 6361 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.047 2205 -630.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
6685 576.4 -7.1 439 6691 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.054 796 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
6723 578.5 -7.1 440 6727 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.054 2199 615.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
7036 602.2 -7.4 451 7041 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.067 3612 606.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
7083 604.5 -7.3 452 7088 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.28 0.047 2196 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
7385 621.5 -5.0 462 7391 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3605 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
7424 622.9 -5.0 463 7430 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2189 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
7745 640.5 -5.2 474 7747 done -0.47 - - 3040 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8045 656.5 -5.5 484 8051 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3605 603.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
8077 658.2 -5.5 485 8081 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.047 2198 -639.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.69 -
8405 677.9 -5.9 496 8407 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8705 695.7 -6.1 506 8707 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9006 714.9 -6.5 516 9011 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.068 3610 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
9075 719.1 -6.6 518 9081 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2195 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
9396 742.2 -6.9 529 9397 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9696 763.1 -7.0 539 9697 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9996 782.9 -6.5 549 10001 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.054 805 -625.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
10033 785.5 -6.8 550 10038 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.055 2200 611.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
10347 807.3 -6.7 561 10351 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.067 3608 617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10424 811.5 -6.9 563 10429 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.25 0.047 2202 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
10726 827.5 -4.8 573 10728 done -0.47 - - 3044 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11027 842.1 -5.0 583 11032 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3607 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
11064 843.7 -5.0 584 11068 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2196 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.63 -
11376 860.3 -5.1 595 11378 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11678 876.6 -5.5 605 11682 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.055 796 -621.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
11715 878.4 -5.6 606 11719 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.055 2203 611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
12028 896.3 -5.3 617 12033 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3604 601.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
12087 900.0 -5.8 619 12093 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.049 2198 -624.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
12418 921.0 -6.4 630 12423 roll -0.47 - - 3022 - 2.25 0.056 803 -620.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
12447 922.9 -6.5 631 12453 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.056 2201 613.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
12778 946.1 -7.0 642 12783 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.067 3604 602.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.24 -
12825 948.2 -7.0 643 12830 done -0.47 0.12 0.123 3043 316.7 2.28 0.049 2193 -618.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
13128 966.3 -5.4 653 13129 done -0.47 - - 3043 - - - 2192 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13428 982.0 -5.3 663 13433 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.069 3610 595.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.22 -
13465 983.7 -5.3 664 13469 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.049 2192 -616.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.59 -
13596 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13596 begin apogee
13603 991.5 -5.5 669 13734 done -0.22 0.25 0.108 3123 352.0 - - 2333 - - 126.30 1.163 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.71 - 22.53
13735 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13735 begin climb
13739 995.4 - 673 13880 roll 0.47 0.68 0.070 3351 335.3 2.60 0.067 3725 535.4 136.3 134.27 1.125 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.36 23.32 21.74
13922 986.7 6.8 680 13936 done 0.47 - - 3362 - 2.38 0.049 2332 -585.3 143.1 7.45 0.898 2210 -3.8 0.467 - - - - - - - 23.98 22.06
14250 956.7 9.1 691 14255 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 924 -612.2 143.1 - - 2203 - - - - - - - - - 25.33 -
14287 953.9 9.2 692 14292 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 2320 607.0 143.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.38 -
14600 922.4 9.8 703 14605 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.069 3734 594.1 143.1 - - 2200 - - - - - - - - - 25.45 -
14639 919.3 9.9 704 14646 done 0.47 0.12 0.163 3353 -166.7 2.30 0.050 2325 -612.6 143.1 - - 2200 - - - - - - - - 25.42 25.65 -
14960 888.8 9.1 715 14961 done 0.47 - - 3353 - - - 2321 - 143.1 - - 2200 - - - - - - - - - - -
15260 861.7 9.1 725 15266 roll 0.47 - - 3361 - 2.28 0.057 919 -614.9 143.1 - - 2199 - - - - - - - - - 25.58 -
15290 859.0 9.1 726 15295 done 0.47 - - 3361 - 2.30 0.057 2324 610.9 143.1 - - 2200 - - - - - - - - - 25.58 -
15621 827.7 9.3 737 15625 roll 0.47 - - 3361 - 2.35 0.070 3732 599.1 143.1 - - 2199 - - - - - - - - - 25.48 -
15658 824.8 9.5 738 15662 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.050 2316 -615.7 143.1 - - 2199 - - - - - - - - - 25.71 -
15970 792.8 9.9 749 15975 roll 0.47 - - 3382 - 2.25 0.058 926 -617.8 143.1 - - 2199 - - - - - - - - - 25.56 -
16000 790.2 9.7 750 16007 done 0.47 0.10 0.123 3349 -330.0 2.28 0.057 2326 614.0 143.1 - - 2199 - - - - - - - - 25.37 25.57 -
16330 762.7 8.4 761 16331 done 0.47 - - 3349 - - - 2326 - 143.1 - - 2199 - - - - - - - - - - -
16630 737.7 8.3 771 16631 done 0.47 - - 3349 - - - 2326 - 143.1 - - 2198 - - - - - - - - - - -
16931 713.4 8.0 781 16932 done 0.47 - - 3349 - - - 2326 - 143.1 - - 2198 - - - - - - - - - - -
17230 690.3 7.5 791 17231 done 0.47 - - 3349 - - - 2326 - 143.1 - - 2198 - - - - - - - - - - -
17530 668.8 7.0 801 17536 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 922 -615.8 143.1 - - 2197 - - - - - - - - - 25.53 -
17568 666.8 7.0 802 17572 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2327 610.9 144.7 - - 2197 - - - - - - - - - 25.53 -
17882 644.4 7.0 813 17886 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.070 3743 615.7 145.8 - - 2197 - - - - - - - - - 25.39 -
17948 639.3 7.8 815 17952 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.050 2322 -617.8 145.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.67 -
18260 615.4 7.4 826 18266 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.057 921 -614.5 145.8 - - 2197 - - - - - - - - - 25.50 -
18299 613.1 7.4 827 18303 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.057 2327 611.3 145.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.51 -
18611 587.7 7.9 838 18617 roll 0.48 - - 3377 - 2.35 0.068 3733 598.3 145.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.37 -
18671 582.2 8.4 840 18678 done 0.48 0.15 0.147 3348 -193.3 2.30 0.050 2316 -616.1 145.8 - - 2196 - - - - - - - - 25.38 25.64 -
19002 560.7 6.5 851 19017 done 0.48 - - 3347 - - - 2313 - 158.1 13.27 0.854 2149 -3.5 0.263 - - - - - - - - 23.75
19302 539.8 7.0 861 19307 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.057 918 -611.8 159.0 - - 2146 - - - - - - - - - 25.43 -
19339 537.7 7.0 862 19344 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 2333 607.3 160.5 - - 2146 - - - - - - - - - 25.44 -
19653 514.0 7.3 873 19657 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.070 3727 598.3 160.5 - - 2146 - - - - - - - - - 25.32 -
19691 511.5 7.6 874 19697 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.050 2314 -614.3 160.5 - - 2145 - - - - - - - - - 25.61 -
20012 485.1 7.7 885 20017 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.057 926 -616.9 160.5 - - 2145 - - - - - - - - - 25.46 -
20072 480.4 7.7 887 20077 done 0.48 - - 3376 - 2.28 0.056 2322 612.3 160.5 - - 2145 - - - - - - - - - 25.48 -
20402 454.6 7.7 898 20407 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.067 3756 602.5 160.5 - - 2145 - - - - - - - - - 25.34 -
20419 454.6 7.7 898 20425 done 0.48 0.12 0.148 3353 -183.3 2.33 0.050 2325 -614.2 160.5 - - 2145 - - - - - - - - 25.41 25.63 -
20723 433.3 6.6 908 20738 done 0.49 - - 3353 - - - 2322 - 171.7 13.85 0.789 2094 -3.7 0.229 - - - - - - - - 23.84
21022 411.9 7.2 918 21028 roll 0.49 - - 3361 - 2.30 0.057 914 -612.2 171.7 - - 2091 - - - - - - - - - 25.47 -
21051 409.6 7.4 919 21057 done 0.49 - - 3361 - 2.33 0.056 2333 609.0 171.7 - - 2090 - - - - - - - - - 25.48 -
21362 386.1 7.6 932 21363 done 0.49 - - 3361 - - - 2333 - 171.7 - - 2090 - - - - - - - - - - -
21663 364.2 7.3 947 21667 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.057 919 -628.4 171.7 - - 2090 - - - - - - - - - 25.47 -
21711 360.7 7.7 949 21720 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.056 2327 612.2 171.7 - - 2089 - - - - - - - - - 25.49 -
22023 334.9 8.3 965 22027 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.057 919 -617.5 171.7 - - 2089 - - - - - - - - - 25.48 -
22063 331.5 8.4 967 22067 done 0.49 - - 3381 - 2.28 0.056 2321 614.9 171.7 - - 2089 - - - - - - - - - 25.49 -
22382 304.1 8.4 983 22383 done 0.49 - - 3380 - - - 2321 - 171.7 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22682 280.0 8.2 998 22683 done 0.49 - - 3380 - - - 2321 - 171.7 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22982 255.6 7.8 1013 22987 roll 0.49 - - 3380 - 2.33 0.067 3729 604.3 171.7 - - 2089 - - - - - - - - - 25.34 -
23030 252.1 8.0 1015 23035 done 0.49 0.15 0.139 3350 -200.0 2.28 0.049 2323 -616.7 171.7 - - 2088 - - - - - - - - 25.39 25.63 -
23333 235.5 4.8 1030 23392 roll 0.51 - - 3357 - 2.35 0.056 913 -600.0 226.8 48.55 0.717 1867 -4.6 0.169 - - - - - - - 25.29 23.83
23440 230.2 5.3 1035 23484 done 0.53 - - 3358 - 2.33 0.054 2324 605.6 271.3 38.83 0.667 1688 -4.6 0.180 - - - - - - - 25.36 23.71
23782 206.7 7.1 1052 23784 done 0.53 - - 3358 - - - 2324 - 271.3 - - 1679 - - - - - - - - - - -
24092 183.0 8.1 1071 24102 roll 0.53 - - 3365 - 2.30 0.055 921 -610.0 271.3 - - 1678 - - - - - - - - - 25.51 -
24131 179.8 8.2 1075 24140 done 0.53 - - 3365 - 2.30 0.054 2334 614.3 271.3 - - 1677 - - - - - - - - - 25.53 -
24442 153.7 8.2 1096 24444 done 0.53 - - 3365 - - - 2334 - 271.3 - - 1677 - - - - - - - - - - -
24742 131.1 6.7 1116 24752 roll 0.53 - - 3368 - 2.33 0.055 919 -607.3 278.2 5.47 0.502 1659 -3.3 0.097 - - - - - - - 25.65 24.01
24803 127.4 6.0 1122 24832 done 0.54 - - 3368 - 2.25 0.054 2319 622.2 303.0 22.65 0.627 1557 -4.5 0.103 - - - - - - - 25.64 24.13
25133 111.7 4.6 1169 25191 roll 0.56 - - 3369 - 2.28 0.055 915 -615.8 362.7 49.85 0.616 1314 -4.9 0.100 - - - - - - - 25.29 24.05
25216 108.1 4.3 1183 25281 done 0.59 - - 3369 - 2.25 0.052 2327 627.6 432.3 56.85 0.588 1030 -5.0 0.104 - - - - - - - 25.32 23.81
25589 70.0 11.8 1254 25596 roll 0.59 - - 3369 - 2.25 0.054 911 -629.3 432.3 - - 1022 - - - - - - - - - 25.48 -
25654 61.9 12.1 1266 25661 done 0.59 - - 3369 - 2.22 0.052 2326 637.4 432.3 - - 1021 - - - - - - - - - 25.52 -
25967 23.5 12.7 1327 25974 roll 0.59 - - 3369 - 2.22 0.054 914 -636.0 432.3 - - 1019 - - - - - - - - - 25.58 -
26053 12.8 13.0 1343 26060 done 0.59 - - 3369 - 2.20 0.050 2327 642.3 432.3 - - 1019 - - - - - - - - - 25.61 -
26121 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26121 begin surface coast
26154 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26154 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.47 8.32 0.028 104 -392.4 0.20 0.076 2195 -660.0 435.90 - - 1017 - - - - - - - -