NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 528 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 73.69 of 150.00 AH used of 24V (50.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.08 of 100.00 AH used of 10V (41.93% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 322.57, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.47 - - 103 - - - 2191 - -136.3 -57.00 - 2676 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -4.0 10 118 roll -0.47 11.65 0.215 3030 251.2 2.25 0.064 803 -616.9 -136.3 -16.58 - 3352 -40.8 - - - - - - - 24.58 25.47 26.20
186 19.0 -12.0 29 193 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.052 2201 635.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
500 68.5 -16.6 90 507 roll -0.47 - - 3011 - 2.25 0.063 3608 625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
625 87.8 -13.5 114 633 done -0.47 0.12 0.133 3046 291.7 2.17 0.044 2199 -649.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.55 25.74 -
943 121.6 -9.4 174 952 roll -0.47 - - 3046 - 2.20 0.050 803 -634.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
994 126.6 -10.0 179 1002 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.050 2198 628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1303 155.8 -9.3 200 1312 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.062 3613 607.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1403 166.2 -10.7 210 1412 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.043 2196 -638.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
1714 197.2 -8.7 231 1722 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 804 -632.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
1761 200.7 -8.9 235 1765 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.050 2206 623.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
2063 227.5 -9.0 250 2069 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.062 3605 613.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2124 233.1 -9.4 253 2129 done -0.47 0.08 0.108 3040 387.5 2.20 0.043 2205 -636.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
2443 257.0 -7.7 269 2444 done -0.47 - - 3039 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2744 280.0 -7.7 284 2749 roll -0.47 - - 3039 - 2.22 0.050 801 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
2772 281.6 -7.7 285 2782 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.050 2203 623.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
3084 306.2 -7.2 301 3089 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.063 3608 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
3151 310.7 -7.5 304 3155 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.044 2193 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
3454 334.0 -7.6 319 3459 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.063 3603 605.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
3533 340.5 -8.2 323 3539 done -0.47 0.12 0.125 3049 308.3 2.25 0.044 2192 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.62 25.78 -
3854 361.8 -6.7 339 3859 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.063 3611 603.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
3901 364.7 -6.9 341 3905 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.044 2204 -625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
4203 387.9 -7.6 356 4204 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4504 410.1 -7.2 369 4505 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4803 430.7 -6.8 379 4809 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.064 3605 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
4881 435.3 -7.2 381 4885 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.045 2200 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
5184 460.7 -8.1 391 5189 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.065 3605 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
5213 463.3 -8.2 392 5219 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2180 -625.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
5543 491.9 -8.6 403 5549 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3606 599.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
5581 494.6 -8.5 404 5586 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.28 0.045 2190 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
5895 515.6 -6.3 415 5896 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6194 533.5 -6.0 425 6195 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6494 550.4 -5.6 435 6500 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3605 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6543 552.3 -5.7 436 6552 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2188 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
6854 574.6 -7.2 447 6855 done -0.47 - - 3039 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7154 597.1 -7.5 457 7160 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.065 3623 602.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
7215 601.6 -7.4 459 7220 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2197 -625.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
7545 625.1 -7.0 470 7546 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7844 644.4 -6.3 480 7850 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.067 3606 600.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7906 648.4 -6.5 482 7910 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.047 2200 -639.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
8234 669.9 -6.8 493 8235 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8534 691.8 -7.5 503 8540 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.067 3616 595.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
8613 696.5 -7.7 505 8623 done -0.47 0.12 0.124 3046 308.3 2.30 0.047 2187 -621.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
8924 717.2 -6.0 516 8930 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.066 3599 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
8962 719.1 -6.0 517 8966 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2194 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
9276 739.4 -6.2 528 9280 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3605 600.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
9305 741.4 -6.3 529 9310 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2201 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
9635 762.8 -6.3 540 9636 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9936 780.4 -5.8 550 9940 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3605 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
9995 784.2 -6.1 552 10000 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2191 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
10325 803.9 -5.8 563 10330 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3609 595.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
10373 805.7 -5.8 564 10383 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.30 0.047 2186 -618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.52 25.66 -
10685 819.3 -3.9 575 10690 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3606 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10715 820.6 -3.9 576 10720 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2207 -621.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.66 -
11046 836.8 -5.1 587 11047 done -0.47 - - 3040 - - - 2206 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11345 853.0 -5.5 597 11346 done -0.47 - - 3040 - - - 2206 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11645 871.1 -6.2 607 11650 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.067 3599 597.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.28 -
11694 873.1 -6.3 608 11703 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2193 -616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.64 -
12005 895.7 -6.9 619 12006 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12305 916.3 -6.9 629 12306 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12606 937.1 -6.9 639 12610 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3599 598.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
12643 939.2 -7.0 640 12647 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.049 2194 -616.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.62 -
12955 961.2 -6.5 651 12960 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3603 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.25 -
12993 963.4 -6.7 652 12998 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.28 0.048 2197 -616.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.48 25.61 -
13307 980.0 -5.0 663 13308 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13543 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13543 begin apogee
13550 991.1 -4.6 671 13683 done -0.22 0.20 0.109 3122 365.0 - - 2337 - - 126.95 1.158 2794 -4.3 0.418 - - - - - - 25.84 - 22.52
13684 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13684 begin climb
13688 994.5 - 675 13830 roll 0.47 0.68 0.070 3351 336.8 2.60 0.067 3726 534.2 136.3 135.25 1.121 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.37 23.32 21.75
13878 984.0 7.7 682 13884 done 0.47 - - 3362 - 2.45 0.047 2327 -571.0 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.04 -
14199 952.0 9.6 693 14204 roll 0.47 - - 3372 - 2.30 0.057 921 -611.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.34 -
14247 949.1 9.7 694 14251 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.057 2319 607.8 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.41 -
14548 916.0 10.3 704 14549 done 0.47 - - 3372 - - - 2319 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14849 886.0 9.9 714 14851 done 0.47 - - 3373 - - - 2319 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15149 857.7 9.3 724 15150 done 0.47 - - 3373 - - - 2319 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15449 831.5 8.5 734 15454 roll 0.47 - - 3372 - 2.35 0.069 3729 600.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.51 -
15496 828.6 8.8 735 15501 done 0.47 0.12 0.159 3351 -175.0 2.28 0.050 2325 -615.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.50 25.72 -
15799 805.3 6.9 745 15804 roll 0.47 - - 3359 - 2.28 0.057 914 -618.9 139.2 - - 2222 - - - - - - - - - 25.59 -
15847 803.2 6.9 746 15851 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.057 2326 613.9 141.8 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
16148 780.3 7.2 756 16154 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.068 3736 600.0 141.8 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
16210 775.3 7.7 758 16214 done 0.47 - - 3369 - 2.28 0.050 2322 -620.2 141.8 - - 2222 - - - - - - - - - 25.72 -
16538 747.9 8.4 769 16544 roll 0.47 - - 3379 - 2.30 0.057 907 -615.2 141.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
16616 742.6 8.8 771 16621 done 0.47 0.12 0.149 3348 -258.3 2.33 0.057 2330 610.7 141.8 - - 2221 - - - - - - - - 25.42 25.58 -
16919 716.4 8.1 781 16920 done 0.47 - - 3348 - - - 2330 - 141.8 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17218 692.0 8.3 791 17224 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.068 3737 598.7 141.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
17248 689.3 8.2 792 17254 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2321 -615.7 141.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.70 -
17579 661.2 8.5 803 17584 roll 0.47 - - 3365 - 2.25 0.056 924 -620.9 141.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
17638 656.2 8.4 805 17644 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 2332 612.2 141.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
17968 630.5 7.4 816 17969 done 0.47 - - 3365 - - - 2331 - 141.8 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18270 610.6 6.5 826 18291 roll 0.48 - - 3365 - 2.40 0.068 3741 587.5 155.6 16.42 0.901 2159 -3.8 0.288 - - - - - - - 25.44 23.72
18320 606.8 6.7 827 18333 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.049 2325 -615.7 163.2 8.62 0.812 2129 -3.5 0.293 - - - - - - - 25.58 23.59
18642 580.8 8.2 838 18647 roll 0.48 - - 3386 - 2.28 0.057 928 -612.7 163.2 - - 2125 - - - - - - - - - 25.48 -
18702 575.9 8.3 840 18707 done 0.48 0.10 0.116 3352 -340.0 2.28 0.057 2323 611.8 163.2 - - 2125 - - - - - - - - 25.32 25.49 -
19031 552.7 7.0 851 19032 done 0.48 - - 3352 - - - 2323 - 163.2 - - 2124 - - - - - - - - - - -
19331 531.4 7.1 861 19337 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.056 917 -611.3 163.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.53 -
19380 529.1 7.1 862 19384 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.056 2326 612.6 163.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.55 -
19681 504.4 7.9 872 19687 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.067 3734 599.1 163.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.41 -
19719 501.9 8.0 873 19723 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.050 2320 -614.8 163.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.68 -
20032 476.5 7.7 884 20037 roll 0.48 - - 3380 - 2.25 0.057 928 -618.7 163.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.52 -
20092 472.0 7.7 886 20097 done 0.48 - - 3380 - 2.28 0.057 2330 614.9 163.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.53 -
20421 444.6 8.5 897 20427 roll 0.48 - - 3380 - 2.35 0.068 3736 598.3 163.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.39 -
20469 441.7 8.7 898 20474 done 0.48 0.15 0.141 3350 -200.0 2.30 0.049 2322 -614.8 163.2 - - 2122 - - - - - - - - 25.43 25.67 -
20772 419.3 6.6 908 20788 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 917 -624.4 173.8 10.48 0.754 2085 -3.5 0.221 - - - - - - - 25.63 23.89
20849 415.3 6.7 910 20864 done 0.49 - - 3357 - 2.30 0.056 2326 612.6 182.5 9.73 0.739 2049 -3.7 0.234 - - - - - - - 25.58 23.82
21164 390.5 7.5 923 21165 done 0.49 - - 3357 - - - 2326 - 182.5 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21463 368.7 6.9 938 21473 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.056 919 -603.9 186.4 4.85 0.584 2033 -2.7 0.190 - - - - - - - 25.66 23.86
21513 365.3 6.9 940 21523 done 0.49 - - 3367 - 2.28 0.055 2324 616.2 190.0 4.75 0.575 2018 -3.2 0.226 - - - - - - - 25.60 23.84
21824 343.0 7.0 955 21829 roll 0.49 - - 3376 - 2.28 0.056 921 -615.4 190.2 - - 2016 - - - - - - - - - 25.53 -
21863 340.2 7.1 957 21868 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.055 2327 611.3 190.2 - - 2015 - - - - - - - - - 25.54 -
22184 315.1 8.0 973 22185 done 0.49 - - 3376 - - - 2327 - 190.2 - - 2015 - - - - - - - - - - -
22483 289.2 8.8 988 22484 done 0.49 - - 3376 - - - 2327 - 190.2 - - 2015 - - - - - - - - - - -
22783 264.0 8.4 1003 22789 roll 0.49 - - 3376 - 2.35 0.067 3735 599.1 190.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.41 -
22823 260.2 8.8 1005 22829 done 0.49 0.08 0.121 3358 -225.0 2.28 0.048 2328 -617.1 190.2 - - 2014 - - - - - - - - 25.48 25.69 -
23143 237.0 7.2 1021 23148 roll 0.49 - - 3366 - 2.30 0.056 908 -617.4 190.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.53 -
23211 232.7 7.2 1024 23215 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.055 2336 612.9 190.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.54 -
23514 208.8 7.6 1039 23515 done 0.49 - - 3366 - - - 2336 - 190.2 - - 2014 - - - - - - - - - - -
23813 187.5 6.6 1057 23832 roll 0.50 - - 3376 - 2.28 0.056 916 -622.8 202.0 11.77 0.635 1970 -3.7 0.124 - - - - - - - 25.67 24.02
23863 184.2 6.8 1062 23876 done 0.50 - - 3376 - 2.28 0.054 2327 618.9 208.3 7.32 0.581 1944 -3.6 0.127 - - - - - - - 25.64 23.97
24176 162.7 7.2 1083 24182 roll 0.50 - - 3376 - 2.30 0.067 3741 614.8 208.3 - - 1941 - - - - - - - - - 25.42 -
24213 159.6 8.0 1087 24222 done 0.50 - - 3386 - 2.33 0.047 2306 -615.9 208.3 - - 1941 - - - - - - - - - 25.67 -
24524 136.1 7.9 1108 24532 roll 0.50 - - 3396 - 2.22 0.054 921 -623.9 208.3 - - 1940 - - - - - - - - - 25.53 -
24613 128.7 8.0 1117 24623 done 0.50 0.15 0.123 3353 -286.7 2.30 0.054 2338 616.1 208.3 - - 1940 - - - - - - - - 25.44 25.56 -
24925 109.5 5.6 1160 24962 roll 0.51 - - 3353 - 2.35 0.066 3733 593.6 243.0 30.70 0.627 1802 -4.5 0.088 - - - - - - - 25.52 24.18
24990 105.7 6.6 1171 25009 done 0.52 - - 3358 - 2.25 0.047 2319 -628.4 254.3 10.88 0.569 1756 -4.2 0.088 - - - - - - - 25.61 24.05
25317 89.8 6.3 1234 25342 roll 0.53 - - 3358 - 2.22 0.053 921 -629.7 273.6 17.23 0.589 1677 -4.6 0.079 - - - - - - - 25.57 24.20
25386 84.8 7.2 1246 25393 done 0.53 - - 3358 - 2.22 0.052 2333 636.0 273.6 - - 1675 - - - - - - - - - 25.51 -
25700 65.9 5.2 1307 25747 roll 0.54 - - 3359 - 2.33 0.053 919 -606.9 319.5 38.38 0.586 1489 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.44 24.22
25978 42.3 9.7 1360 25986 done 0.54 - - 3358 - 2.22 0.052 2336 638.3 319.5 - - 1484 - - - - - - - - - 25.53 -
26291 10.6 9.9 1421 26298 roll 0.54 - - 3359 - 2.22 0.052 920 -637.8 319.5 - - 1482 - - - - - - - - - 25.59 -
26349 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26349 begin surface coast
26385 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26387 begin surface
SM 2.02 - - - - -9.46 8.30 0.029 109 -391.6 2.08 0.050 2207 618.8 322.57 - - 1479 - - - - - - - -