OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 526 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 87.47 of 150.00 AH used of 24V (41.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.86 of 100.00 AH used of 10V (46.14% remains)
• Surface angle -72.5 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 43 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 101 VBD -1.23 - - 113 - - - 2218 - -175.2 -71.12 - 2637 - - - - - - - - - - -
106 3.2 -3.1 13 142 roll -1.23 10.50 0.229 2582 235.1 1.30 0.057 3083 665.4 -175.2 -17.95 - 3430 -44.2 - - - - - - - 24.67 25.94 26.49
265 42.6 -25.9 36 270 done -1.23 - - 2582 - 1.33 0.024 2175 -682.7 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.17 -
440 83.6 -22.8 46 446 roll -1.23 - - 2575 - 1.38 0.036 3074 651.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.06 -
499 93.5 -22.5 48 506 done -1.23 - - 2576 - 1.27 0.026 2206 -683.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
666 133.0 -21.8 57 671 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.031 1330 -689.8 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.19 -
705 138.1 -21.1 58 712 done -1.23 - - 2571 - 1.33 0.032 2202 655.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.15 -
871 170.2 -17.1 67 876 roll -1.23 - - 2571 - 1.30 0.031 1324 -675.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.21 -
897 174.1 -16.4 68 903 done -1.23 0.08 0.174 2587 200.0 1.33 0.029 2206 663.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.81 26.22 -
1062 199.3 -14.9 76 1067 roll -1.23 - - 2583 - 1.30 0.038 3074 667.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
1174 215.8 -15.8 81 1180 done -1.23 - - 2583 - 1.27 0.023 2191 -695.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.34 -
1334 240.8 -14.8 89 1339 roll -1.23 - - 2583 - 1.23 0.030 1341 -691.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
1434 253.4 -14.8 93 1441 done -1.23 - - 2578 - 1.27 0.031 2196 673.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
1599 279.8 -14.6 102 1604 roll -1.23 - - 2578 - 1.27 0.028 1329 -682.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
1668 289.8 -15.2 105 1673 done -1.23 - - 2572 - 1.30 0.029 2202 671.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
1829 315.3 -15.7 113 1834 roll -1.23 - - 2566 - 1.30 0.037 3077 673.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
1874 322.7 -16.1 115 1879 done -1.23 - - 2566 - 1.27 0.020 2191 -697.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.38 -
2039 348.5 -15.4 123 2041 done -1.23 0.12 0.186 2594 233.3 - - 2191 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 26.11 - -
2198 370.3 -12.9 131 2204 roll -1.23 - - 2594 - 1.23 0.029 1338 -693.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
2283 381.2 -12.7 135 2289 done -1.23 - - 2591 - 1.30 0.030 2203 665.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
2449 401.8 -13.0 143 2454 roll -1.23 - - 2584 - 1.30 0.037 3074 670.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
2483 405.1 -13.0 144 2488 done -1.23 - - 2585 - 1.25 0.020 2200 -699.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.38 -
2658 430.2 -13.8 153 2664 roll -1.23 - - 2584 - 1.25 0.029 1331 -695.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.27 -
2799 447.7 -14.0 159 2806 done -1.23 - - 2579 - 1.30 0.029 2203 670.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.26 -
2966 473.6 -14.3 168 2968 done -1.23 - - 2579 - - - 2203 - -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3126 496.2 -14.1 176 3131 roll -1.23 - - 2579 - 1.27 0.027 1334 -684.3 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.28 -
3194 505.2 -13.8 179 3199 done -1.23 - - 2574 - 1.30 0.030 2201 666.9 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.24 -
3354 528.5 -14.4 187 3356 done -1.23 - - 2574 - - - 2201 - -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3514 551.5 -14.4 195 3519 roll -1.23 - - 2574 - 1.27 0.028 1335 -681.9 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.27 -
3555 555.1 -14.5 196 3561 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.030 2202 666.9 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.24 -
3719 581.9 -15.2 205 3720 done -1.23 - - 2568 - - - 2202 - -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3889 607.0 -14.7 213 3894 roll -1.23 - - 2569 - 1.27 0.028 1338 -680.3 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.26 -
3959 616.6 -14.7 215 3964 done -1.23 0.08 0.172 2585 200.0 1.30 0.030 2202 664.6 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - 25.82 26.23 -
4139 641.7 -13.3 221 4144 roll -1.23 - - 2581 - 1.30 0.037 3069 666.9 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.17 -
4188 646.3 -13.2 222 4194 done -1.23 - - 2581 - 1.25 0.020 2199 -696.0 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.36 -
4359 670.9 -13.5 228 4364 roll -1.23 - - 2581 - 1.25 0.030 1340 -687.2 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.24 -
4418 675.7 -13.6 229 4425 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.031 2202 663.1 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.22 -
4575 699.5 -13.2 235 4576 done -1.23 - - 2576 - - - 2202 - -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4724 720.7 -14.2 240 4729 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.028 1343 -676.4 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.24 -
4823 734.7 -14.8 243 4828 done -1.23 - - 2570 - 1.30 0.031 2199 658.5 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.20 -
5005 761.7 -14.6 249 5010 roll -1.23 - - 2564 - 1.33 0.039 3076 659.4 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.14 -
5170 785.4 -14.9 254 5176 done -1.23 0.08 0.168 2586 275.0 1.27 0.021 2191 -696.9 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - 25.91 26.34 -
5346 810.4 -13.1 260 5352 roll -1.23 - - 2586 - 1.23 0.030 1349 -684.6 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.22 -
5385 815.1 -13.1 261 5390 done -1.23 - - 2583 - 1.30 0.031 2206 659.2 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.17 -
5566 839.2 -13.2 267 5571 roll -1.23 - - 2576 - 1.33 0.039 3079 656.4 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.12 -
5634 848.2 -13.4 269 5639 done -1.23 - - 2576 - 1.27 0.021 2200 -692.1 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.32 -
5814 873.7 -13.8 275 5815 done -1.23 - - 2576 - - - 2201 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5965 894.1 -13.6 280 5970 roll -1.23 - - 2576 - 1.25 0.031 1349 -681.6 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.19 -
6013 899.2 -13.7 281 6018 done -1.23 - - 2574 - 1.30 0.032 2200 654.6 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.15 -
6183 924.9 -14.1 287 6188 roll -1.23 - - 2565 - 1.33 0.040 3070 654.1 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.10 -
6370 951.9 -14.6 293 6375 done -1.23 - - 2565 - 1.27 0.022 2205 -681.1 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.31 -
6556 979.1 -14.7 299 6561 roll -1.23 0.12 0.183 2595 250.0 1.35 0.036 3093 657.8 -175.2 - - 3403 - - - - - - - - 26.00 26.06 -
6648 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6651 begin apogee
6660 992.9 -14.4 302 6849 done -0.21 1.08 0.151 2913 294.4 - - 2047 - - 182.50 1.107 2713 -3.8 0.354 - - - - - - 24.92 - 23.58
6852 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6852 begin climb
6855 1002.5 - 308 7034 roll 1.23 1.38 0.080 3382 339.9 1.48 0.041 2924 592.6 175.2 166.85 1.150 1984 -4.4 0.398 - - - - - - 25.12 25.02 23.49
7117 980.8 11.5 317 7122 done 1.23 - - 3388 - 1.33 0.030 2069 -642.9 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.78 -
7292 958.8 11.8 323 7297 roll 1.23 - - 3394 - 1.38 0.040 1175 -647.8 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 25.98 -
7358 951.0 11.7 325 7363 done 1.23 - - 3394 - 1.38 0.035 2049 633.3 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.02 -
7543 928.3 12.2 331 7548 roll 1.23 - - 3399 - 1.38 0.037 1171 -636.2 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.08 -
7578 923.9 12.4 332 7583 done 1.23 - - 3400 - 1.38 0.034 2050 637.0 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.10 -
7763 899.3 13.4 338 7768 roll 1.23 - - 3405 - 1.35 0.037 1175 -648.1 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.11 -
7812 894.7 13.4 339 7817 done 1.23 - - 3405 - 1.35 0.034 2047 645.9 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.13 -
7982 870.3 13.2 345 7988 roll 1.23 - - 3405 - 1.38 0.044 2932 641.3 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.08 -
8012 870.3 13.2 345 8018 done 1.23 - - 3410 - 1.35 0.031 2043 -658.5 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.19 -
8168 845.8 12.9 351 8173 roll 1.23 - - 3417 - 1.33 0.041 1177 -651.1 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.12 -
8343 826.0 12.5 356 8349 done 1.23 0.10 0.161 3388 -290.0 1.35 0.035 2051 647.4 175.2 - - 1958 - - - - - - - - 25.72 26.15 -
8509 805.6 10.7 362 8510 done 1.23 - - 3388 - - - 2051 - 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - - -
8660 790.1 10.3 367 8661 done 1.23 - - 3388 - - - 2051 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
8809 775.5 9.7 372 8831 roll 1.28 - - 3388 - 1.38 0.044 2926 634.1 195.0 15.23 1.069 1912 -2.8 0.214 - - - - - - - 25.91 23.98
8885 768.6 10.4 374 8890 done 1.28 - - 3392 - 1.35 0.031 2043 -654.1 195.0 - - 1898 - - - - - - - - - 26.02 -
9056 748.3 10.9 380 9061 roll 1.28 - - 3398 - 1.33 0.039 1181 -648.1 195.0 - - 1897 - - - - - - - - - 26.01 -
9129 740.8 11.1 382 9135 done 1.28 - - 3398 - 1.35 0.035 2047 641.5 195.0 - - 1897 - - - - - - - - - 26.04 -
9305 718.6 12.1 388 9310 roll 1.28 - - 3403 - 1.38 0.037 1169 -636.2 195.0 - - 1897 - - - - - - - - - 26.06 -
9491 695.3 12.7 394 9497 done 1.28 - - 3403 - 1.38 0.034 2049 637.7 195.0 - - 1896 - - - - - - - - - 26.09 -
9677 672.7 12.2 400 9682 roll 1.28 - - 3409 - 1.35 0.037 1175 -647.4 195.0 - - 1895 - - - - - - - - - 26.08 -
9706 672.7 12.2 400 9712 done 1.28 - - 3409 - 1.35 0.034 2047 645.9 195.0 - - 1895 - - - - - - - - - 26.10 -
9862 650.0 12.3 406 9867 roll 1.28 - - 3409 - 1.38 0.044 2932 641.3 195.0 - - 1895 - - - - - - - - - 26.01 -
9887 650.0 12.3 406 9892 done 1.28 - - 3414 - 1.35 0.031 2041 -660.0 195.0 - - 1895 - - - - - - - - - 26.15 -
10052 628.8 11.0 412 10057 roll 1.28 - - 3421 - 1.33 0.040 1178 -648.9 195.0 - - 1895 - - - - - - - - - 26.06 -
10140 621.7 11.0 414 10147 done 1.28 - - 3421 - 1.35 0.035 2047 643.7 195.0 - - 1895 - - - - - - - - - 26.09 -
10297 600.9 11.6 420 10302 roll 1.28 - - 3426 - 1.35 0.037 1180 -642.2 195.0 - - 1894 - - - - - - - - - 26.06 -
10416 588.4 12.0 425 10421 done 1.28 - - 3426 - 1.35 0.034 2050 644.4 195.0 - - 1894 - - - - - - - - - 26.08 -
10592 565.1 12.5 434 10597 roll 1.28 - - 3426 - 1.35 0.045 2926 648.9 195.0 - - 1894 - - - - - - - - - 25.99 -
10660 556.6 12.8 437 10666 done 1.28 0.10 0.160 3403 -230.0 1.33 0.030 2054 -655.6 195.0 - - 1894 - - - - - - - - 25.67 26.15 -
10821 538.1 10.8 445 10826 roll 1.28 - - 3407 - 1.35 0.038 1173 -652.6 195.0 - - 1894 - - - - - - - - - 26.06 -
10906 529.0 10.6 449 10911 done 1.28 - - 3406 - 1.38 0.034 2050 635.5 195.0 - - 1894 - - - - - - - - - 26.08 -
11072 512.7 10.0 457 11077 roll 1.30 - - 3407 - 1.35 0.044 2927 649.6 203.3 - - 1894 - - - - - - - - - 25.98 -
11112 510.1 9.9 458 11140 done 1.33 - - 3413 - 1.33 0.029 2052 -657.9 216.7 23.92 0.887 1830 -2.7 0.161 - - - - - - - 26.14 24.11
11301 489.0 10.4 468 11306 roll 1.33 - - 3419 - 1.35 0.038 1175 -649.6 216.7 - - 1806 - - - - - - - - - 25.92 -
11422 477.7 10.8 473 11429 done 1.33 - - 3419 - 1.38 0.034 2056 638.4 216.7 - - 1805 - - - - - - - - - 25.97 -
11586 458.7 10.5 482 11591 roll 1.33 - - 3419 - 1.35 0.044 2925 643.7 216.7 - - 1805 - - - - - - - - - 25.94 -
11606 458.7 10.5 482 11613 done 1.33 - - 3425 - 1.33 0.029 2050 -657.9 216.7 - - 1804 - - - - - - - - - 26.08 -
11772 439.9 9.9 491 11782 roll 1.36 - - 3431 - 1.35 0.036 1171 -651.1 227.8 4.05 0.724 1783 -5.2 0.329 - - - - - - - 26.05 24.06
11946 424.1 9.3 499 12003 done 1.44 - - 3432 - 1.38 0.034 2055 640.6 258.9 50.80 0.806 1652 -2.6 0.142 - - - - - - - 26.04 24.00
12163 403.3 9.5 510 12201 roll 1.50 0.12 0.083 3506 616.7 1.42 0.043 2938 621.8 284.8 28.38 0.804 1541 -3.9 0.205 - - - - - - 26.03 25.53 24.07
12257 393.0 12.2 514 12263 done 1.50 0.10 0.171 3470 -360.0 1.38 0.030 2051 -642.8 284.8 - - 1527 - - - - - - - - 25.21 25.74 -
12437 370.3 12.1 523 12442 roll 1.50 - - 3475 - 1.35 0.038 1174 -649.6 284.8 - - 1526 - - - - - - - - - 25.87 -
12525 359.3 12.5 527 12530 done 1.50 - - 3476 - 1.38 0.033 2058 640.6 284.8 - - 1526 - - - - - - - - - 25.93 -
12686 338.5 12.7 535 12691 roll 1.50 - - 3475 - 1.35 0.043 2926 643.0 284.8 - - 1525 - - - - - - - - - 25.91 -
12734 332.4 13.0 537 12739 done 1.50 - - 3482 - 1.33 0.029 2052 -657.1 284.8 - - 1525 - - - - - - - - - 26.06 -
12895 312.0 12.5 545 12900 roll 1.50 - - 3488 - 1.35 0.037 1169 -654.1 284.8 - - 1524 - - - - - - - - - 26.01 -
12963 304.0 12.3 548 12968 done 1.50 - - 3488 - 1.35 0.032 2044 648.1 284.8 - - 1524 - - - - - - - - - 26.06 -
13123 284.2 12.1 556 13128 roll 1.50 - - 3493 - 1.35 0.035 1174 -644.4 284.8 - - 1524 - - - - - - - - - 26.05 -
13222 274.0 12.1 560 13229 done 1.50 - - 3493 - 1.35 0.033 2049 648.1 284.8 - - 1524 - - - - - - - - - 26.07 -
13388 251.8 12.5 569 13393 roll 1.50 - - 3494 - 1.35 0.042 2932 654.1 284.8 - - 1524 - - - - - - - - - 25.99 -
13423 248.7 12.4 570 13428 done 1.50 - - 3499 - 1.33 0.029 2052 -661.7 284.8 - - 1524 - - - - - - - - - 26.13 -
13598 226.1 11.6 579 13603 roll 1.50 - - 3505 - 1.33 0.037 1177 -657.9 284.8 - - 1524 - - - - - - - - - 26.07 -
13698 215.6 12.2 583 13706 done 1.50 0.10 0.163 3475 -300.0 1.35 0.032 2062 655.6 284.8 - - 1524 - - - - - - - - 25.63 26.10 -
13864 195.6 10.6 592 13865 done 1.50 - - 3475 - - - 2061 - 284.8 - - 1523 - - - - - - - - - - -
14024 177.5 11.6 600 14029 roll 1.50 - - 3475 - 1.33 0.042 2924 648.9 284.8 - - 1524 - - - - - - - - - 26.01 -
14142 165.1 12.1 605 14148 done 1.50 - - 3480 - 1.33 0.028 2040 -664.7 284.8 - - 1523 - - - - - - - - - 26.17 -
14317 143.3 11.3 614 14322 roll 1.50 - - 3487 - 1.30 0.037 1179 -662.3 284.8 - - 1524 - - - - - - - - - 26.08 -
14554 119.3 10.1 625 14559 done 1.52 - - 3487 - 1.33 0.031 2044 650.4 291.4 - - 1522 - - - - - - - - - 26.12 -
14730 101.1 9.7 634 14743 done 1.56 - - 3486 - - - 2045 - 309.3 10.35 0.250 1455 -6.5 0.273 - - - - - - - - 24.44
14913 84.3 9.1 643 14941 roll 1.65 0.10 0.092 3538 520.0 1.38 0.040 2934 644.2 345.4 20.20 0.285 1307 -7.3 0.226 - - - - - - 26.43 25.99 24.73
14951 82.1 9.6 644 14969 done 1.71 - - 3545 - 1.33 0.028 2049 -665.4 368.5 12.75 0.283 1211 -7.5 0.228 - - - - - - - 26.10 24.77
15142 57.7 11.5 654 15148 roll 1.71 - - 3551 - 1.35 0.034 1175 -647.4 368.5 2.15 0.164 1211 - - - - - - - - - 25.94 24.99
15178 54.3 11.5 655 15184 done 1.71 - - 3552 - 1.35 0.030 2061 656.3 368.5 1.88 0.151 1209 - - - - - - - - - 26.05 25.02
15343 34.1 11.1 670 15350 roll 1.71 - - 3552 - 1.35 0.038 2929 643.0 368.5 2.00 0.163 1209 - - - - - - - - - 25.92 24.99
15417 27.5 10.2 676 15429 done 1.72 - - 3557 - 1.30 0.027 2052 -674.6 373.3 4.40 0.159 1196 -3.0 0.053 - - - - - - - 26.15 24.73
15589 10.2 11.7 707 15597 roll 1.72 - - 3563 - 1.35 0.034 1173 -651.1 373.3 2.28 0.160 1191 -2.2 0.015 - - - - - - - 25.99 24.98
15642 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15645 begin surface coast
15666 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15666 begin surface
SM 2.15 - - - - -8.85 8.65 0.021 135 15.6 1.60 0.034 2199 -4068.1 450.13 36.92 0.121 877 23.8 -0.043 - - - - - -