NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 524 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 127.23 of 350.00 AH used of 24V (63.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.7 deg, depth 2.36 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 81 VBD -0.59 - - 397 - - - 2402 - -116.8 -48.53 - 2588 - - - - - - - - - - -
87 3.4 -2.6 5 124 roll -0.59 12.75 0.372 3130 214.4 2.60 0.107 3808 540.8 -116.8 -15.90 - 3335 -47.0 - - - - - - - 13.74 14.07 14.47
244 31.8 -16.6 21 253 done -0.59 - - 3131 - 2.45 0.062 2397 -575.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.14 -
495 59.0 -10.8 46 504 roll -0.59 - - 3130 - 2.58 0.087 3814 549.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.08 -
627 73.8 -11.5 59 637 done -0.59 - - 3131 - 2.45 0.061 2400 -577.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.17 -
877 98.1 -9.7 84 886 roll -0.59 - - 3131 - 2.53 0.086 3807 556.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.09 -
998 110.3 -10.2 96 1007 done -0.59 - - 3130 - 2.45 0.062 2391 -578.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.17 -
1247 133.5 -8.9 121 1255 roll -0.59 - - 3131 - 2.45 0.073 992 -571.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
1347 142.7 -9.0 131 1356 done -0.59 - - 3131 - 2.50 0.070 2412 568.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.08 -
1597 163.2 -8.3 156 1606 roll -0.59 - - 3131 - 2.50 0.089 3802 556.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.08 -
1667 169.2 -8.7 163 1676 done -0.59 - - 3131 - 2.45 0.062 2399 -572.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.11 -
1917 190.5 -8.5 188 1926 roll -0.59 - - 3131 - 2.53 0.087 3802 554.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.09 -
2077 204.2 -8.6 204 2086 done -0.59 - - 3131 - 2.42 0.063 2403 -578.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.19 -
2328 224.0 -7.9 229 2336 done -0.59 - - 3130 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
2577 242.9 -7.2 254 2584 done -0.59 - - 3130 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
2841 261.4 -7.1 270 2848 roll -0.59 - - 3131 - 2.53 0.086 3805 555.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.09 -
2907 266.5 -7.1 277 2915 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.063 2404 -567.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
3232 289.5 -7.4 289 3240 roll -0.59 - - 3130 - 2.53 0.087 3802 552.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.10 -
3280 293.3 -7.6 294 3289 done -0.59 - - 3131 - 2.45 0.063 2390 -576.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.18 -
3594 317.0 -8.0 305 3598 done -0.59 - - 3130 - - - 2386 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3890 339.9 -7.4 315 3898 roll -0.59 - - 3130 - 2.58 0.090 3802 548.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.06 -
4021 349.6 -7.5 328 4028 done -0.59 - - 3130 - 2.45 0.064 2401 -571.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.16 -
4344 371.1 -6.5 340 4347 done -0.59 - - 3130 - - - 2398 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4641 391.0 -6.6 350 4649 roll -0.59 - - 3131 - 2.55 0.090 3803 551.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.06 -
4730 397.2 -6.7 359 4739 done -0.59 - - 3133 - 2.45 0.065 2397 -573.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.16 -
5065 420.5 -7.1 372 5068 done -0.59 - - 3130 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5361 441.7 -7.0 382 5364 done -0.59 - - 3131 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5661 461.6 -6.6 392 5664 done -0.59 - - 3129 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5961 482.1 -6.9 402 5964 done -0.59 - - 3136 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6261 502.8 -7.0 412 6269 roll -0.59 - - 3130 - 2.55 0.090 3799 549.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.96 -
6370 510.5 -6.9 423 6380 done -0.59 - - 3130 - 2.45 0.064 2400 -571.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.16 -
6680 532.6 -7.1 434 6683 done -0.59 - - 3130 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6982 554.0 -7.3 444 6985 done -0.59 - - 3131 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7280 574.6 -6.5 454 7283 done -0.59 - - 3130 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7581 593.6 -6.4 464 7584 done -0.59 - - 3131 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7881 611.1 -5.6 474 7888 roll -0.59 - - 3130 - 2.55 0.091 3802 549.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.95 -
7970 615.8 -5.2 483 7979 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.066 2391 -571.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.11 -
8305 633.0 -5.4 496 8312 roll -0.59 - - 3131 - 2.60 0.092 3803 543.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.98 -
8371 637.3 -6.0 503 8380 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.066 2399 -568.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.06 -
8696 656.4 -6.1 515 8699 done -0.59 - - 3130 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8992 675.4 -6.4 525 8996 done -0.59 - - 3131 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9293 694.1 -6.2 535 9297 done -0.59 - - 3131 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9592 713.0 -6.3 545 9599 roll -0.59 - - 3130 - 2.58 0.093 3802 544.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.97 -
9671 718.2 -6.8 553 9681 done -0.59 - - 3130 - 2.50 0.067 2386 -566.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.06 -
9986 738.3 -6.4 564 9989 done -0.59 - - 3130 - - - 2386 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10282 757.7 -6.6 574 10290 roll -0.59 - - 3130 - 2.62 0.093 3799 539.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.95 -
10423 767.2 -6.7 588 10431 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.067 2402 -565.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.07 -
10735 787.2 -6.5 599 10738 done -0.59 - - 3131 - - - 2402 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11033 805.9 -6.1 609 11040 roll -0.59 - - 3130 - 2.58 0.093 3804 543.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.97 -
11142 812.7 -6.1 620 11150 done -0.59 - - 3133 - 2.47 0.068 2401 -568.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.06 -
11456 829.4 -5.1 631 11460 done -0.59 - - 3130 - - - 2401 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11752 845.4 -5.4 641 11759 roll -0.59 - - 3130 - 2.60 0.093 3815 543.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.95 -
11874 852.3 -5.8 653 11881 done -0.59 - - 3132 - 2.50 0.069 2404 -564.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.05 -
12205 871.3 -5.9 666 12212 roll -0.59 - - 3130 - 2.58 0.093 3801 541.5 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.95 -
12282 876.5 -6.2 674 12292 done -0.59 - - 3130 - 2.50 0.068 2385 -566.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.03 -
12597 894.0 -5.6 685 12601 done -0.59 - - 3131 - - - 2385 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
12893 911.2 -5.7 695 12902 roll -0.59 - - 3130 - 2.62 0.094 3804 541.6 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.94 -
12993 916.9 -5.5 705 13001 done -0.59 - - 3130 - 2.50 0.070 2404 -560.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.04 -
13316 934.9 -5.5 717 13324 roll -0.59 - - 3131 - 2.55 0.081 989 -554.9 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.95 -
13385 938.9 -5.9 724 13392 done -0.59 - - 3130 - 2.55 0.078 2396 551.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.00 -
13708 955.9 -5.5 736 13715 roll -0.59 - - 3130 - 2.60 0.094 3821 548.1 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.93 -
13869 964.7 -5.3 752 13876 done -0.59 - - 3130 - 2.55 0.070 2390 -561.2 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.01 -
14190 980.7 -5.0 764 14197 roll -0.59 - - 3130 - 2.62 0.095 3808 541.2 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.93 -
14258 984.6 -5.6 771 14266 done -0.59 - - 3131 - 2.53 0.073 2398 -557.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.01 -
14364 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14364 begin apogee
14374 990.5 -5.5 776 14488 done -0.25 0.38 0.164 3238 281.6 - - 2315 - - 106.50 1.910 2858 -4.4 0.445 - - - - - - 13.88 - 12.76
14491 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14491 begin climb
14496 993.5 - 780 14619 done 0.59 0.82 0.110 3511 332.9 - - 2315 - 116.8 114.53 1.882 2378 -4.2 0.434 - - - - - - 13.81 - 12.48
14908 969.6 7.2 800 14918 done 0.59 - - 3511 - - - 2315 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15212 947.5 7.5 810 15222 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.087 927 -555.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.11 -
15281 941.8 7.7 817 15291 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.077 2329 554.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.16 -
15602 917.2 7.7 829 15612 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.090 930 -548.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.12 -
15762 904.5 7.9 845 15772 done 0.59 - - 3518 - 2.53 0.076 2340 557.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.18 -
16082 879.7 7.8 857 16091 done 0.59 - - 3525 - - - 2340 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16386 857.4 7.2 867 16396 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.090 928 -553.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.11 -
16436 853.5 7.2 872 16446 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.078 2329 560.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.15 -
16750 831.3 7.3 883 16760 done 0.59 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17049 809.6 7.0 893 17059 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.086 928 -553.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.08 -
17120 804.6 6.9 900 17130 done 0.59 - - 3528 - 2.50 0.076 2332 561.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.16 -
17441 782.0 7.2 912 17450 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
17745 760.3 7.1 922 17755 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18044 740.0 6.6 932 18054 roll 0.61 - - 3522 - 2.55 0.095 3738 551.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.06 -
18126 733.8 7.7 940 18137 done 0.61 - - 3525 - 2.47 0.074 2343 -564.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.14 -
18438 712.2 7.1 951 18449 roll 0.61 - - 3522 - 2.58 0.090 917 -552.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.04 -
18519 706.3 6.9 959 18530 done 0.61 - - 3528 - 2.55 0.076 2343 559.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.11 -
18832 683.7 7.4 970 18842 roll 0.61 - - 3522 - 2.53 0.094 3734 549.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
18893 678.3 8.8 976 18903 done 0.61 - - 3523 - 2.50 0.074 2333 -560.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.09 -
19223 652.9 7.6 989 19232 done 0.61 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
19527 629.7 7.7 999 19537 roll 0.61 - - 3523 - 2.55 0.087 915 -555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
19637 621.2 7.2 1010 19649 done 0.61 - - 3523 - 2.55 0.074 2329 554.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.09 -
19952 599.5 6.7 1021 19961 done 0.62 - - 3524 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20251 579.5 6.8 1031 20261 roll 0.62 - - 3523 - 2.58 0.094 3747 549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
20321 574.0 8.0 1038 20331 done 0.62 - - 3523 - 2.53 0.071 2325 -562.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.09 -
20641 552.5 6.6 1050 20650 done 0.63 - - 3523 - - - 2325 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
20946 532.7 6.4 1060 20956 roll 0.65 - - 3523 - 2.60 0.093 3733 541.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
20995 528.8 7.4 1065 21006 done 0.65 - - 3522 - 2.50 0.070 2324 -563.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.07 -
21311 509.0 6.3 1076 21320 done 0.67 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
21609 489.8 6.5 1086 21619 done 0.69 - - 3519 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21911 470.2 6.5 1096 21920 done 0.70 - - 3523 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22210 450.6 6.5 1106 22220 roll 0.72 - - 3520 - 2.60 0.093 3733 541.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.98 -
22271 445.9 7.6 1112 22282 done 0.72 0.10 0.166 3564 440.0 2.50 0.071 2329 -561.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.02 14.05 -
22602 419.2 8.1 1125 22612 done 0.72 - - 3561 - - - 2330 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
22905 396.5 7.3 1135 22914 done 0.72 - - 3561 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23206 375.3 6.9 1145 23216 roll 0.72 - - 3562 - 2.55 0.087 920 -552.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.98 -
23266 370.7 7.3 1151 23276 done 0.72 - - 3562 - 2.53 0.075 2330 557.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.02 -
23597 344.8 7.9 1164 23607 roll 0.72 - - 3572 - 2.55 0.082 920 -552.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
23696 336.7 8.1 1174 23706 done 0.72 - - 3570 - 2.53 0.076 2330 557.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.06 -
24017 310.9 8.4 1186 24026 done 0.72 - - 3572 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24320 285.8 8.2 1196 24331 roll 0.72 - - 3578 - 2.55 0.082 918 -553.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.00 -
24475 272.7 8.4 1211 24485 done 0.72 - - 3578 - 2.53 0.073 2331 558.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.04 -
24786 248.2 7.4 1224 24796 roll 0.72 - - 3579 - 2.55 0.090 3737 551.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.98 -
24880 240.4 8.8 1233 24892 done 0.72 0.12 0.287 3562 -141.7 2.50 0.069 2324 -565.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.72 14.07 -
25133 222.6 6.7 1258 25144 roll 0.73 - - 3566 - 2.53 0.084 928 -551.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.95 -
25195 218.3 6.6 1264 25205 done 0.75 - - 3562 - 2.53 0.074 2334 555.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.02 -
25446 202.5 5.9 1289 25455 done 0.78 - - 3563 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25696 188.6 5.2 1314 25746 roll 0.81 - - 3563 - 2.60 0.085 918 -544.2 167.8 41.05 0.948 2170 -4.9 0.192 - - - - - - - 14.19 13.50
25816 180.2 8.2 1326 25827 done 0.81 - - 3562 - 2.53 0.074 2339 561.7 167.8 - - 2169 - - - - - - - - - 14.13 -
26068 159.3 8.3 1351 26079 roll 0.81 - - 3563 - 2.55 0.085 925 -554.5 167.8 - - 2169 - - - - - - - - - 14.03 -
26163 151.5 8.4 1360 26174 done 0.81 - - 3562 - 2.50 0.073 2328 561.2 167.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.10 -
26414 132.8 7.2 1385 26424 roll 0.81 - - 3563 - 2.55 0.088 3742 554.5 167.8 - - 2169 - - - - - - - - - 14.04 -
26475 127.5 9.3 1391 26487 done 0.81 - - 3562 - 2.50 0.070 2322 -568.0 167.8 - - 2170 - - - - - - - - - 14.13 -
26728 108.9 7.1 1416 26739 roll 0.81 - - 3563 - 2.50 0.083 924 -559.2 167.8 - - 2170 - - - - - - - - - 14.03 -
26832 101.7 6.8 1426 26843 done 0.82 - - 3564 - 2.50 0.072 2329 562.0 167.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.06 -
27083 88.6 4.6 1451 27144 done 0.87 0.12 0.140 3618 450.0 - - 2329 - 232.7 51.40 0.810 1907 -5.1 0.110 - - - - - - 14.22 - 13.60
27387 63.6 9.4 1481 27397 roll 0.87 - - 3625 - 2.50 0.080 923 -562.4 232.7 - - 1907 - - - - - - - - - 14.00 -
27538 48.6 9.7 1496 27548 done 0.87 - - 3630 - 2.50 0.072 2330 562.8 232.7 - - 1908 - - - - - - - - - 14.12 -
27790 34.7 4.3 1521 27860 roll 0.92 - - 3628 - 2.55 0.088 3732 549.8 304.2 54.53 0.737 1614 -5.4 0.050 - - - - - - - 14.16 13.63
28041 13.6 10.8 1546 28051 done 0.92 - - 3630 - 2.45 0.067 2336 -569.8 304.2 - - 1614 - - - - - - - - - 14.15 -
28152 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28152 begin surface coast
28189 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28189 begin surface
SM 2.74 - - - - -9.11 9.40 0.069 393 41.8 0.12 0.158 2401 11425.0 375.06 30.23 0.095 1328 43.9 -0.129 - - - - - -