SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 522 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 242.14 of 350.00 AH used of 24V (30.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -58.5 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• VBD pumped to 320.12 (SM_CC=320)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
21 - - - 84 VBD -0.60 - - 158 - - - 1517 - -97.3 -60.42 - 3399 - - - - - - - - - - -
88 3.6 -7.0 4 104 roll -0.60 9.95 0.409 1996 184.7 1.95 0.103 457 -543.6 -97.3 -1.20 - 3461 -51.7 - 1 - - - - - 13.52 14.28 14.63
254 21.2 -8.2 15 262 done -0.58 - - 1990 - 1.83 0.038 1518 579.8 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.27 -
565 45.7 -7.6 36 566 done -0.56 - - 1990 - - - 1518 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
865 68.5 -7.9 56 869 roll -0.55 - - 1990 - 1.98 0.080 457 -535.9 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.07 -
925 73.8 -8.8 60 929 done -0.53 0.12 0.243 2011 175.0 1.83 0.040 1522 582.0 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 13.83 14.22 -
1225 95.5 -7.3 80 1226 done -0.54 - - 2011 - - - 1524 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
1525 117.2 -7.3 100 1529 roll -0.55 - - 2012 - 1.98 0.081 463 -535.9 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.99 -
1615 124.2 -7.7 106 1619 done -0.55 - - 2006 - 1.83 0.039 1528 582.0 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.26 -
1916 145.2 -6.9 126 1919 roll -0.58 - - 1999 - 1.83 0.052 2576 572.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.15 -
1990 150.5 -7.0 131 1994 done -0.62 - - 1998 - 1.90 0.059 1517 -557.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.14 -
2290 173.8 -8.0 151 2294 roll -0.65 - - 1999 - 1.95 0.080 462 -541.0 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.97 -
2364 180.3 -8.5 156 2368 done -0.65 - - 1991 - 1.80 0.037 1525 590.6 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.31 -
2664 202.8 -6.9 176 2666 done -0.65 - - 1991 - - - 1526 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2966 219.3 -5.0 196 2970 roll -0.65 - - 1991 - 1.98 0.079 461 -537.9 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.96 -
3070 224.9 -5.5 203 3074 done -0.65 - - 1983 - 1.80 0.038 1516 586.1 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.26 -
3370 239.2 -5.2 223 3371 done -0.65 - - 1983 - - - 1518 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
3687 259.2 -6.9 240 3691 roll -0.65 - - 1983 - 1.95 0.080 468 -538.5 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.85 -
3761 265.0 -7.6 243 3765 done -0.65 - - 1975 - 1.80 0.039 1520 584.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.26 -
4075 290.2 -8.2 254 4079 roll -0.65 - - 1975 - 1.95 0.080 468 -539.5 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 13.97 -
4134 294.5 -8.8 256 4138 done -0.64 - - 1967 - 1.80 0.039 1523 586.1 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.28 -
4437 325.4 -10.3 266 4438 done -0.63 - - 1967 - - - 1523 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
4735 355.9 -9.8 276 4739 roll -0.61 - - 1967 - 1.98 0.080 461 -536.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 13.95 -
4826 363.4 -9.9 279 4831 done -0.59 0.17 0.229 1997 176.5 1.83 0.039 1528 583.1 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 13.73 14.24 -
5128 386.0 -6.3 289 5129 done -0.64 - - 1997 - - - 1529 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
5428 399.3 -3.8 299 5429 done -0.69 - - 1997 - - - 1529 - -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
5726 409.1 -3.1 309 5730 roll -0.74 0.15 0.119 1942 -366.7 2.00 0.082 462 -533.5 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - 14.42 13.90 -
5786 411.0 -3.5 311 5790 done -0.76 - - 1934 - 1.83 0.040 1523 579.8 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.23 -
6089 426.9 -5.5 321 6090 done -0.72 - - 1934 - - - 1524 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
6387 447.8 -7.5 331 6391 roll -0.68 0.15 0.250 1966 213.3 1.98 0.080 468 -533.3 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - 13.95 13.90 -
6445 451.4 -7.9 333 6448 done -0.65 - - 1961 - 1.83 0.041 1525 577.6 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.21 -
6747 477.8 -9.1 343 6748 done -0.63 - - 1961 - - - 1526 - -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
7047 506.4 -9.8 353 7051 roll -0.61 0.12 0.256 1991 250.0 2.00 0.083 463 -531.5 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - 14.08 13.83 -
7120 513.5 -9.5 356 7124 done -0.61 - - 1981 - 1.83 0.041 1521 578.1 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.20 -
7436 540.9 -8.6 367 7438 done -0.61 - - 1981 - - - 1522 - -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
7736 566.0 -8.0 377 7740 roll -0.66 - - 1981 - 1.98 0.083 468 -532.3 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 13.88 -
7841 574.1 -7.8 381 7844 done -0.67 - - 1974 - 1.83 0.042 1519 574.3 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.17 -
8156 594.9 -6.3 392 8158 done -0.67 - - 1974 - - - 1525 - -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
8456 612.1 -5.8 402 8460 roll -0.67 - - 1974 - 2.00 0.084 464 -530.5 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 13.83 -
8547 617.1 -6.4 405 8551 done -0.67 - - 1966 - 1.85 0.041 1527 574.6 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.16 -
8846 637.7 -6.7 415 8849 roll -0.67 - - 1966 - 2.00 0.083 469 -529.0 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 13.83 -
8905 641.1 -7.0 417 8909 done -0.66 - - 1958 - 1.83 0.042 1521 574.9 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.19 -
9207 664.8 -7.6 427 9211 roll -0.64 - - 1950 - 1.88 0.054 2577 561.7 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 13.93 -
9265 668.2 -7.6 429 9269 done -0.63 0.15 0.239 1980 200.0 1.95 0.063 1517 -543.6 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - 13.62 13.99 -
9570 690.3 -7.0 439 9577 roll -0.67 - - 1980 - 1.98 0.085 464 -531.8 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 13.76 -
9640 694.7 -7.1 441 9643 done -0.70 - - 1976 - 1.85 0.041 1529 575.7 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.17 -
9942 715.3 -6.4 451 9946 roll -0.74 - - 1968 - 1.85 0.054 2575 565.4 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.02 -
10000 718.2 -6.3 453 10003 done -0.78 - - 1969 - 1.95 0.064 1520 -541.0 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 13.97 -
10301 739.4 -6.8 463 10305 roll -0.81 0.12 0.136 1916 -441.7 1.90 0.053 2579 557.4 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - 14.38 13.98 -
10361 742.8 -7.1 465 10365 done -0.83 - - 1916 - 1.95 0.063 1520 -543.1 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 13.97 -
10661 770.7 -9.0 475 10664 roll -0.78 - - 1916 - 2.00 0.084 467 -526.5 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 13.81 -
10721 775.0 -9.2 477 10725 done -0.73 0.20 0.271 1947 155.0 1.85 0.042 1522 570.3 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - 13.52 14.09 -
11024 801.9 -8.6 487 11027 roll -0.71 - - 1942 - 1.88 0.054 2574 559.6 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 13.98 -
11096 808.7 -8.8 490 11100 done -0.69 - - 1942 - 1.95 0.064 1522 -539.5 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - 13.94 -
11415 837.6 -9.4 501 11423 roll -0.66 0.15 0.263 1972 200.0 2.03 0.086 463 -521.7 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - 13.76 13.84 -
11501 845.7 -9.1 504 11505 done -0.65 - - 1967 - 1.85 0.042 1520 571.4 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.11 -
11817 870.9 -7.6 515 11818 done -0.65 - - 1967 - - - 1521 - -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
12117 892.3 -7.0 525 12118 done -0.65 - - 1967 - - - 1521 - -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
12417 912.2 -6.5 535 12421 roll -0.65 - - 1967 - 2.05 0.089 459 -518.0 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - 13.88 -
12475 915.4 -6.6 537 12479 done -0.65 - - 1959 - 1.88 0.044 1521 564.9 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 14.09 -
12777 936.1 -6.5 547 12780 roll -0.65 - - 1951 - 1.90 0.054 2575 554.7 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 13.92 -
12866 941.2 -6.8 550 12870 done -0.65 - - 1951 - 1.98 0.066 1519 -533.3 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 13.94 -
13167 964.6 -7.6 560 13169 done -0.64 0.15 0.260 1981 200.0 - - 1518 - -97.3 - - 3439 - - - - - - - - 13.78 - -
13373 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13373 begin apogee
13382 980.4 -7.6 567 13508 done -0.18 0.50 0.189 2121 280.0 - - 1390 - - 113.97 1.822 3062 -3.3 0.333 - - - - 1 - 13.72 - 13.05
13510 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13510 begin climb
13513 988.5 - 571 13649 roll 0.60 0.85 0.103 2382 307.1 1.92 0.054 2457 555.7 97.3 124.07 1.809 2668 -3.2 0.325 - - - - 1 - 13.97 14.14 13.05
13872 993.8 1.7 584 14009 done 0.64 - - 2392 - 1.92 0.070 1403 -549.0 199.4 127.40 1.815 2250 -3.3 0.336 - - - - 1 - - 14.27 13.10
14307 971.2 6.0 598 14311 roll 0.59 - - 2392 - 1.85 0.053 2456 569.2 201.6 - - 2244 - - - - - - - - - 14.37 -
14366 968.2 6.2 600 14371 done 0.53 0.17 0.279 2365 -158.8 1.95 0.071 1394 -544.6 201.6 - - 2243 - - - - - - - - 13.93 14.28 -
14672 950.7 5.5 610 14715 roll 0.52 - - 2371 - 1.98 0.096 346 -529.3 215.6 33.20 1.188 2182 -1.8 0.275 - - - - 1 - - 14.33 13.29
14816 942.6 6.0 614 14820 done 0.48 - - 2371 - 1.83 0.045 1408 580.3 216.4 - - 2182 - - - - - - - - - 14.45 -
15121 923.6 5.9 624 15126 done 0.45 0.15 0.256 2340 -206.7 - - 1411 - 218.9 3.03 1.954 2168 -4.6 0.409 - - - - - - 14.02 - 13.43
15420 908.0 5.2 634 15469 roll 0.49 - - 2340 - 1.83 0.055 2445 565.0 238.5 38.75 1.304 2089 -2.0 0.266 - - - - 1 - - 14.42 13.28
15568 900.6 5.3 638 15615 done 0.51 - - 2344 - 1.92 0.071 1392 -548.4 256.0 36.47 1.248 2018 -1.9 0.263 - - - - 1 - - 14.35 13.19
15929 877.8 6.5 651 15932 roll 0.54 - - 2345 - 1.88 0.054 2456 566.0 256.0 - - 2016 - - - - - - - - - 14.32 -
16094 866.3 7.0 657 16098 done 0.54 - - 2353 - 1.95 0.073 1402 -540.5 256.0 - - 2016 - - - - - - - - - 14.23 -
16408 844.0 7.2 668 16411 roll 0.54 - - 2361 - 2.03 0.096 343 -521.7 256.0 - - 2015 - - - - - - - - - 14.10 -
16528 835.5 8.2 672 16532 done 0.53 - - 2358 - 1.85 0.046 1404 573.5 256.0 - - 2015 - - - - - - - - - 14.31 -
16828 811.2 7.4 682 16829 done 0.53 - - 2361 - - - 1404 - 256.0 - - 2015 - - - - - - - - - - -
17129 791.2 6.4 692 17133 roll 0.53 - - 2361 - 1.85 0.055 2444 562.2 256.0 - - 2014 - - - - - - - - - 14.19 -
17187 788.3 6.2 694 17190 done 0.53 - - 2368 - 1.95 0.073 1396 -537.4 256.0 - - 2013 - - - - - - - - - 14.16 -
17492 771.7 4.8 704 17550 roll 0.55 - - 2376 - 2.00 0.098 346 -525.0 285.9 48.75 1.379 1896 -2.4 0.251 - - - - 1 - - 14.27 13.27
17703 761.0 6.0 711 17711 done 0.54 - - 2376 - 1.83 0.046 1405 578.7 287.5 - - 1895 - - - - - - - - - 14.35 -
18014 738.1 7.8 722 18018 roll 0.53 - - 2384 - 2.03 0.095 341 -524.1 287.5 - - 1894 - - - - - - - - - 14.16 -
18102 731.1 9.1 725 18106 done 0.51 - - 2384 - 1.85 0.046 1403 574.1 287.5 - - 1893 - - - - - - - - - 14.37 -
18403 697.0 11.2 735 18408 roll 0.49 0.15 0.255 2352 -213.3 1.85 0.055 2446 563.8 287.5 - - 1893 - - - - - - - - 13.97 14.26 -
18450 692.2 10.9 737 18453 done 0.49 - - 2358 - 1.95 0.073 1392 -540.5 287.5 - - 1892 - - - - - - - - - 14.23 -
18766 657.2 11.0 748 18769 roll 0.52 - - 2357 - 1.88 0.055 2450 562.8 287.5 - - 1892 - - - - - - - - - 14.23 -
18944 640.7 9.6 754 18948 done 0.52 - - 2365 - 1.95 0.072 1395 -541.0 287.5 - - 1891 - - - - - - - - - 14.16 -
19244 615.7 7.2 764 19247 roll 0.55 - - 2373 - 2.03 0.096 342 -518.7 287.5 - - 1892 - - - - - - - - - 14.02 -
19423 604.6 6.7 770 19427 done 0.55 - - 2374 - 1.85 0.045 1402 573.0 287.5 - - 1892 - - - - - - - - - 14.27 -
19727 587.2 5.5 780 19769 roll 0.58 - - 2381 - 2.00 0.096 348 -527.0 301.5 32.72 1.021 1832 -1.8 0.197 - - - - 1 - - 14.33 13.38
19967 573.7 6.1 787 19970 done 0.57 - - 2381 - 1.83 0.045 1403 576.5 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.42 -
20264 554.3 6.2 797 20267 roll 0.57 - - 2389 - 2.03 0.094 342 -522.7 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.14 -
20322 551.0 6.6 799 20326 done 0.57 - - 2389 - 1.85 0.045 1406 575.1 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.35 -
20625 528.4 7.4 809 20626 done 0.56 - - 2389 - - - 1407 - 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - - -
20924 504.9 8.1 819 20928 roll 0.54 - - 2397 - 2.05 0.094 341 -520.0 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.04 -
21044 495.4 9.0 823 21048 done 0.52 0.17 0.232 2359 -223.5 1.85 0.045 1401 573.0 301.5 - - 1832 - - - - - - - - 13.85 14.27 -
21346 470.0 8.0 833 21350 roll 0.57 - - 2364 - 2.03 0.094 353 -516.3 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.00 -
21481 458.8 8.2 838 21485 done 0.60 - - 2363 - 1.85 0.044 1408 570.3 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.26 -
21797 434.1 7.8 849 21801 roll 0.64 - - 2370 - 2.05 0.092 342 -520.0 301.5 - - 1833 - - - - - - - - - 13.97 -
21915 425.6 8.0 853 21920 done 0.67 0.12 0.144 2410 333.3 1.85 0.044 1403 573.5 301.5 - - 1832 - - - - - - - - 14.08 14.22 -
22218 397.9 8.9 863 22221 roll 0.64 - - 2411 - 1.85 0.054 2443 562.2 301.5 - - 1833 - - - - - - - - - 14.10 -
22307 390.6 9.4 866 22312 done 0.61 0.15 0.264 2389 -146.7 1.95 0.070 1395 -537.4 301.5 - - 1832 - - - - - - - - 13.74 14.07 -
22609 363.5 8.5 876 22613 roll 0.61 - - 2395 - 2.03 0.093 347 -516.3 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - 13.90 -
22726 354.0 9.0 880 22730 done 0.59 - - 2395 - 1.85 0.043 1406 572.4 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.18 -
23029 329.4 7.3 890 23033 roll 0.58 - - 2403 - 2.05 0.092 348 -516.1 301.5 - - 1832 - - - - - - - - - 13.90 -
23072 326.2 7.2 892 23077 done 0.56 0.17 0.228 2365 -223.5 1.85 0.044 1407 572.4 301.5 - - 1833 - - - - - - - - 13.76 14.16 -
23392 307.5 5.8 903 23401 roll 0.60 - - 2361 - 1.83 0.055 2444 566.7 307.5 5.53 1.260 1809 -4.3 0.198 - - - - - - - 14.40 13.59
23477 303.1 5.8 905 23492 done 0.64 - - 2369 - 1.90 0.070 1398 -550.5 313.9 6.50 1.163 1785 -3.7 0.180 - - - - - - - 14.34 13.94
23796 281.4 6.9 916 23804 roll 0.69 0.12 0.143 2422 441.7 1.98 0.092 348 -530.3 313.9 - - 1785 - - - - - - - - 14.38 14.17 -
24005 263.1 9.0 923 24009 done 0.65 - - 2422 - 1.83 0.042 1407 578.7 313.9 - - 1785 - - - - - - - - - 14.31 -
24303 236.6 9.1 938 24308 roll 0.62 0.12 0.252 2403 -158.3 2.03 0.089 342 -524.6 313.9 - - 1785 - - - - - - - - 14.02 14.07 -
24379 229.9 9.0 943 24382 done 0.61 - - 2403 - 1.83 0.043 1401 578.7 313.9 - - 1784 - - - - - - - - - 14.29 -
24678 204.7 8.4 963 24682 roll 0.59 - - 2411 - 2.03 0.090 342 -521.7 313.9 - - 1785 - - - - - - - - - 14.00 -
24740 199.2 9.2 967 24744 done 0.57 0.15 0.228 2376 -233.3 1.85 0.043 1408 576.2 313.9 - - 1785 - - - - - - - - 13.85 14.26 -
25039 175.4 7.9 987 25043 roll 0.61 - - 2375 - 1.83 0.051 2442 565.0 313.9 - - 1785 - - - - - - - - - 14.17 -
25144 167.2 7.6 994 25148 done 0.61 - - 2383 - 1.92 0.070 1402 -541.7 313.9 - - 1785 - - - - - - - - - 14.10 -
25444 144.9 7.5 1014 25447 roll 0.64 - - 2391 - 2.03 0.091 343 -521.7 313.9 - - 1785 - - - - - - - - - 13.99 -
25505 140.3 7.7 1018 25509 done 0.66 - - 2391 - 1.83 0.042 1403 579.2 313.9 - - 1785 - - - - - - - - - 14.25 -
25805 117.5 7.5 1038 25809 roll 0.69 - - 2397 - 2.03 0.090 343 -522.2 313.9 - - 1785 - - - - - - - - - 13.98 -
25939 107.4 7.4 1047 25943 done 0.70 - - 2397 - 1.83 0.041 1400 577.6 313.9 - - 1785 - - - - - - - - - 14.21 -
26240 85.7 7.3 1067 26243 roll 0.72 - - 2396 - 1.85 0.051 2448 566.5 313.9 - - 1786 - - - - - - - - - 14.11 -
26328 79.2 7.2 1073 26332 done 0.72 - - 2405 - 1.95 0.067 1391 -542.1 313.9 - - 1786 - - - - - - - - - 14.07 -
26628 58.2 7.1 1093 26632 roll 0.72 - - 2413 - 1.98 0.086 346 -527.8 313.9 - - 1787 - - - - - - - - - 13.95 -
26749 48.6 8.0 1101 26752 done 0.70 - - 2413 - 1.83 0.040 1406 579.2 313.9 - - 1787 - - - - - - - - - 14.15 -
27049 26.0 8.0 1121 27050 done 0.69 - - 2413 - - - 1407 - 313.9 - - 1788 - - - - - - - - - - -
27349 2.1 7.9 1141 27352 roll 0.67 - - 2421 - 2.03 0.087 342 -524.6 313.9 - - 1789 - - - - - - - - - 13.94 -
27360 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27360 begin surface coast
27377 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27377 begin surface
SM 1.91 - - - - -6.30 6.90 0.073 155 -328.4 2.03 0.043 1505 572.9 320.12 6.93 0.751 1757 -4.6 0.001 - - - - - -