NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 509 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 70.70 of 150.00 AH used of 24V (52.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.15 of 100.00 AH used of 10V (43.85% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 349.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 106 - - - 2210 - -136.3 -66.15 - 2710 - - - - - - - - - - -
89 3.0 -1.5 12 127 roll -0.47 11.82 0.221 3032 247.5 2.30 0.063 787 -618.7 -136.3 -16.05 - 3353 -40.1 - - - - - - - 24.60 25.50 26.22
301 33.2 -13.2 52 308 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2205 638.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
615 77.1 -11.7 113 622 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3608 623.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
680 84.9 -11.4 125 686 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.044 2174 -651.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
990 119.3 -11.1 186 997 roll -0.47 - - 3014 - 2.12 0.050 796 -650.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1065 127.2 -10.9 194 1075 done -0.47 0.15 0.129 3047 220.0 2.25 0.050 2202 624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
1378 152.9 -8.0 215 1385 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.063 3610 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1475 161.6 -8.7 225 1484 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.043 2197 -636.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.83 -
1785 187.6 -7.8 246 1786 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2085 208.9 -7.3 264 2087 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2386 231.8 -7.8 279 2387 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2685 255.3 -7.4 294 2686 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2985 277.4 -7.3 309 2991 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.050 801 -628.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
3033 280.5 -7.4 311 3037 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.051 2202 622.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
3336 304.6 -8.2 326 3341 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.063 3601 613.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3395 309.7 -8.5 329 3401 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.044 2197 -632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.81 -
3716 337.6 -8.5 345 3721 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.064 3609 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
3776 342.9 -8.7 348 3781 done -0.47 0.08 0.105 3041 375.0 2.22 0.044 2193 -637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.61 25.79 -
4096 364.6 -6.5 364 4097 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4396 384.4 -6.3 379 4401 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.065 3601 605.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
4435 387.0 -6.4 381 4441 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.045 2204 -635.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
4755 407.7 -6.3 395 4761 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.065 3602 607.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
4787 409.6 -6.2 396 4791 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.045 2194 -634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
5115 432.3 -7.2 407 5116 done -0.47 - - 3023 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5415 455.3 -7.9 417 5421 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.064 3608 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
5453 457.7 -8.0 418 5457 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.045 2193 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
5765 485.6 -8.6 429 5771 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.064 3602 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5803 488.2 -8.7 430 5808 done -0.47 0.15 0.124 3048 300.0 2.22 0.045 2202 -630.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.55 25.75 -
6118 509.1 -6.3 441 6119 done -0.47 - - 3048 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6417 528.4 -6.3 451 6422 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.066 3605 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6449 530.5 -6.4 452 6453 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2200 -647.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.74 -
6767 551.7 -6.6 463 6768 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7068 571.1 -6.5 473 7072 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.067 3601 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
7135 575.1 -6.6 475 7139 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2194 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
7447 595.7 -6.5 486 7452 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3609 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
7509 599.9 -6.7 488 7512 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.047 2201 -648.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
7837 622.6 -6.8 499 7843 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.066 3601 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7875 624.7 -6.9 500 7880 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.25 0.047 2192 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.57 25.71 -
8189 642.0 -5.1 511 8190 done -0.47 - - 3047 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8488 657.0 -5.0 521 8494 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3606 602.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8519 658.6 -5.0 522 8524 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.047 2209 -629.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
8849 677.2 -5.9 533 8850 done -0.47 - - 3039 - - - 2207 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9148 695.9 -6.2 543 9154 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.067 3605 600.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9186 697.8 -6.3 544 9190 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2189 -621.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
9499 719.0 -6.6 555 9501 done -0.47 - - 3030 - - - 2186 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9799 738.2 -6.4 565 9804 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3604 603.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
9837 740.2 -6.4 566 9841 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2197 -625.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.69 -
10150 760.9 -6.3 577 10155 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3609 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
10187 762.8 -6.2 578 10192 done -0.47 0.12 0.122 3047 300.0 2.28 0.047 2190 -622.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
10500 777.7 -4.4 589 10502 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10801 790.2 -3.9 599 10806 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3605 603.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
10848 791.2 -3.7 600 10852 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2200 -624.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
11150 804.4 -4.1 610 11152 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11452 817.0 -4.3 620 11456 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.068 3611 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
11480 818.3 -4.3 621 11486 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.048 2198 -628.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.65 -
11811 836.0 -5.5 632 11812 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12111 852.5 -5.5 642 12112 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12411 870.1 -6.0 652 12416 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3606 600.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
12449 872.2 -6.1 653 12453 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2190 -621.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
12763 892.7 -6.5 664 12764 done -0.47 - - 3021 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13062 912.2 -6.6 674 13067 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3624 611.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
13122 916.4 -6.8 676 13128 done -0.47 0.08 0.099 3041 375.0 2.28 0.046 2193 -627.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.48 25.67 -
13452 936.1 -6.0 687 13453 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13751 952.0 -5.0 697 13757 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.068 3601 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
13789 953.6 -5.1 698 13793 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.049 2201 -622.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.63 -
14103 969.7 -5.1 709 14107 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.055 797 -624.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
14140 971.3 -5.1 710 14144 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.056 2206 612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.42 -
14452 988.1 -5.2 721 14458 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.068 3605 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
14509 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14509 begin apogee
14519 991.5 -5.4 723 14649 done -0.22 0.28 0.104 3121 346.4 - - 2317 - - 126.15 1.165 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.65 - 22.63
14650 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14650 begin climb
14653 995.4 - 727 14791 done 0.47 0.68 0.071 3349 335.3 - - 2317 - 136.3 134.10 1.128 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.34 - 21.81
15086 968.3 7.9 742 15090 roll 0.47 - - 3360 - 2.25 0.057 921 -620.4 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.19 -
15120 966.7 8.0 743 15124 done 0.47 - - 3360 - 2.35 0.057 2333 600.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.26 -
15423 940.1 8.4 753 15428 roll 0.47 - - 3370 - 2.30 0.057 925 -612.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
15453 937.6 8.3 754 15458 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.058 2329 610.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.53 -
15783 908.3 9.0 765 15788 roll 0.47 - - 3370 - 2.33 0.070 3729 600.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
15820 905.2 9.2 766 15825 done 0.47 0.12 0.161 3350 -166.7 2.28 0.050 2328 -614.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.48 25.71 -
16134 879.2 7.9 777 16139 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.058 914 -620.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
16201 874.3 8.1 779 16205 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2334 609.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
16513 845.7 9.0 790 16519 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.070 3736 596.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
16543 842.7 9.2 791 16549 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2312 -619.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.73 -
16874 810.1 10.0 802 16879 roll 0.47 - - 3379 - 2.22 0.057 928 -623.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
16921 807.2 10.0 803 16926 done 0.47 0.12 0.153 3348 -258.3 2.30 0.057 2334 611.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
17224 779.6 8.4 813 17226 done 0.47 - - 3348 - - - 2334 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17523 754.7 8.5 823 17524 done 0.47 - - 3348 - - - 2334 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17824 730.4 7.8 833 17829 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 919 -615.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
17853 728.1 7.8 834 17859 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2326 611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
18184 702.2 7.6 845 18189 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.069 3740 601.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
18213 699.5 7.8 846 18219 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.050 2315 -619.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.71 -
18544 673.1 7.9 857 18549 roll 0.47 - - 3375 - 2.25 0.057 921 -619.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
18604 668.3 8.0 859 18609 done 0.47 - - 3375 - 2.28 0.057 2323 614.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
18933 640.6 8.4 870 18934 done 0.47 - - 3375 - - - 2323 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19233 615.2 8.4 880 19239 roll 0.47 - - 3375 - 2.38 0.068 3740 595.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
19265 612.5 8.5 881 19270 done 0.47 0.15 0.145 3346 -193.3 2.22 0.050 2325 -637.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.43 25.70 -
19584 591.5 6.4 892 19601 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.056 912 -619.7 150.7 11.68 0.856 2178 -3.6 0.280 - - - - - - - 25.53 23.80
19651 588.2 6.5 893 19671 done 0.48 - - 3354 - 2.33 0.057 2329 608.2 164.5 14.45 0.877 2122 -3.9 0.292 - - - - - - - 25.49 23.75
19984 562.8 7.5 905 19986 done 0.48 - - 3354 - - - 2329 - 164.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20283 542.0 6.8 915 20295 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 916 -606.4 170.8 6.90 0.746 2097 -3.2 0.261 - - - - - - - 25.69 23.86
20352 538.7 6.6 917 20369 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 2325 612.6 180.9 10.77 0.819 2055 -3.9 0.289 - - - - - - - 25.57 23.91
20695 511.4 8.0 929 20696 done 0.49 - - 3363 - - - 2325 - 180.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20993 487.3 8.0 939 20999 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.056 921 -615.8 180.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.56 -
21032 484.6 8.1 940 21036 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.056 2329 612.2 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 25.56 -
21345 456.8 8.9 951 21350 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.057 920 -618.0 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 25.57 -
21374 454.0 8.9 952 21380 done 0.49 - - 3384 - 2.30 0.055 2331 613.5 180.9 - - 2050 - - - - - - - - - 25.58 -
21704 422.6 9.6 963 21706 done 0.49 - - 3383 - - - 2331 - 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
22015 394.1 8.8 974 22016 done 0.49 - - 3384 - - - 2330 - 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
22315 369.6 8.2 989 22316 done 0.49 - - 3383 - - - 2330 - 180.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
22614 343.0 9.1 1004 22616 done 0.49 - - 3383 - - - 2330 - 180.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
22915 314.6 9.3 1019 22920 roll 0.49 - - 3394 - 2.28 0.056 922 -617.5 180.9 - - 2050 - - - - - - - - - 25.54 -
22982 308.6 9.8 1022 22987 done 0.49 0.15 0.133 3353 -273.3 2.30 0.055 2333 613.5 180.9 - - 2050 - - - - - - - - 25.39 25.55 -
23285 285.7 7.1 1037 23286 done 0.49 - - 3353 - - - 2332 - 180.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
23586 264.7 7.0 1052 23587 done 0.49 - - 3352 - - - 2332 - 181.6 - - 2050 - - - - - - - - - - -
23885 244.0 6.9 1067 23890 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.056 925 -617.1 183.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.53 -
23945 239.8 7.0 1070 23950 done 0.49 - - 3360 - 2.28 0.055 2334 618.0 183.9 - - 2049 - - - - - - - - - 25.53 -
24265 217.7 6.8 1086 24284 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.055 920 -606.9 190.7 9.43 0.634 2015 -3.6 0.139 - - - - - - - 25.63 23.98
24313 215.0 6.6 1088 24328 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.054 2333 614.3 200.3 10.20 0.637 1977 -3.7 0.141 - - - - - - - 25.62 23.97
24627 192.0 7.5 1106 24628 done 0.50 - - 3369 - - - 2333 - 200.3 - - 1973 - - - - - - - - - - -
24926 168.3 8.2 1126 24935 roll 0.50 - - 3376 - 2.30 0.055 918 -615.2 200.3 - - 1973 - - - - - - - - - 25.53 -
24966 165.1 8.1 1130 24975 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.054 2330 613.9 200.3 - - 1972 - - - - - - - - - 25.54 -
25277 141.1 7.2 1151 25285 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.055 919 -618.9 200.3 - - 1972 - - - - - - - - - 25.55 -
25316 138.2 7.3 1155 25325 done 0.50 0.12 0.133 3352 -283.3 2.30 0.054 2334 615.2 200.3 - - 1972 - - - - - - - - 25.46 25.56 -
25629 119.9 5.9 1176 25659 done 0.51 - - 3352 - - - 2335 - 228.9 25.75 0.633 1858 -4.4 0.094 - - - - - - - - 24.20
25968 100.0 5.3 1241 26009 done 0.53 - - 3352 - - - 2334 - 273.0 37.67 0.617 1680 -4.7 0.086 - - - - - - - - 24.19
26317 80.7 4.7 1308 26371 roll 0.55 - - 3352 - 2.35 0.054 921 -601.3 330.8 47.47 0.599 1445 -5.0 0.075 - - - - - - - 25.30 24.14
26419 75.1 6.4 1326 26439 done 0.56 - - 3352 - 2.25 0.052 2337 629.3 346.7 14.12 0.556 1380 -4.6 0.070 - - - - - - - 25.34 24.04
26746 44.7 10.4 1389 26753 roll 0.56 - - 3350 - 2.30 0.066 3738 609.1 346.7 - - 1374 - - - - - - - - - 25.41 -
26986 19.2 10.3 1435 26993 done 0.56 - - 3350 - 2.20 0.045 2319 -645.0 346.7 - - 1371 - - - - - - - - - 25.72 -
27137 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27137 begin surface coast
27178 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27178 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.48 8.30 0.030 107 -390.7 0.17 0.076 2196 -723.5 349.55 - - 1369 - - - - - - - -