NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 508 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 70.56 of 150.00 AH used of 24V (52.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.05 of 100.00 AH used of 10V (43.95% remains)
• Surface angle -79.0 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 375.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 114 - - - 2198 - -136.3 -60.50 - 2667 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -2.7 11 121 roll -0.47 11.57 0.213 3029 251.9 2.33 0.076 3607 604.7 -136.3 -17.02 - 3352 -40.2 - - - - - - - 24.68 25.41 26.21
160 15.8 -14.7 24 167 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.044 2187 -645.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
472 61.3 -12.8 85 479 roll -0.47 - - 3029 - 2.15 0.050 794 -647.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
523 67.8 -12.3 94 530 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.052 2201 639.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
834 104.3 -11.3 155 840 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.063 3611 626.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
919 113.8 -11.6 171 927 done -0.47 0.12 0.131 3045 300.0 2.17 0.044 2187 -656.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.61 25.79 -
1240 140.2 -7.8 200 1241 done -0.47 - - 3044 - - - 2186 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1540 163.9 -7.8 220 1541 done -0.47 - - 3045 - - - 2186 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1840 187.2 -7.6 240 1842 done -0.47 - - 3044 - - - 2186 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2140 209.2 -7.1 258 2145 roll -0.47 - - 3045 - 2.17 0.049 801 -638.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
2169 210.6 -7.1 259 2178 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.050 2206 624.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
2480 234.5 -7.6 275 2485 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.063 3604 613.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2528 237.8 -7.9 277 2532 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.043 2195 -634.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.82 -
2831 264.3 -8.8 292 2832 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3130 291.0 -8.8 307 3131 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3430 316.9 -8.5 322 3435 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.063 3601 612.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3458 318.6 -8.4 323 3462 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.044 2194 -633.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.80 -
3761 345.6 -8.4 338 3765 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 801 -633.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
3788 347.4 -8.6 339 3792 done -0.47 0.12 0.136 3043 216.7 2.25 0.051 2201 622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.51 25.63 -
4090 369.7 -7.0 354 4095 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.064 3606 610.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
4158 374.0 -7.1 357 4162 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.044 2201 -632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
4460 396.6 -7.3 372 4465 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.051 805 -628.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
4508 399.7 -7.6 374 4512 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.053 2199 619.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
4830 424.6 -7.2 385 4836 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.065 3605 611.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
4898 429.2 -7.2 387 4902 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.044 2204 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
5211 451.3 -6.6 398 5212 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5511 471.5 -6.9 408 5516 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.053 802 -630.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
5548 473.7 -6.9 409 5553 done -0.47 0.12 0.136 3043 216.7 2.28 0.053 2209 617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.47 25.58 -
5861 491.4 -5.3 420 5867 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.066 3607 607.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
5910 493.1 -5.4 421 5920 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.046 2192 -628.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
6221 512.2 -5.9 432 6227 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.053 798 -627.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
6251 514.0 -6.0 433 6257 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.054 2198 622.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
6582 535.5 -6.6 444 6587 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.066 3608 605.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6642 539.7 -6.8 446 6647 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.046 2203 -632.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
6971 564.9 -7.9 457 6977 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.053 799 -624.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
7009 567.2 -7.8 458 7014 done -0.47 0.12 0.136 3044 225.0 2.28 0.054 2202 615.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.44 25.55 -
7323 586.0 -5.4 469 7328 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.066 3605 610.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7371 587.6 -5.5 470 7375 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.046 2194 -627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
7673 608.2 -6.9 480 7678 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.053 800 -627.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
7702 610.5 -7.1 481 7708 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2201 614.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
8033 633.1 -6.9 492 8038 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.066 3610 604.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
8093 637.5 -7.0 494 8098 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.046 2206 -632.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
8423 661.3 -7.3 505 8424 done -0.47 - - 3019 - - - 2204 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8722 683.8 -7.7 515 8723 done -0.47 - - 3019 - - - 2204 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9022 706.2 -7.5 525 9028 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.066 3611 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
9071 708.5 -7.5 526 9076 done -0.47 0.12 0.125 3047 316.7 2.28 0.047 2189 -623.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
9373 726.3 -5.0 536 9374 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9673 740.0 -4.3 546 9674 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9973 752.6 -4.3 556 9978 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3613 599.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
10003 754.1 -4.4 557 10008 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2197 -629.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.69 -
10333 768.7 -4.2 568 10334 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10634 782.5 -4.6 578 10635 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10933 798.6 -5.6 588 10934 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11233 814.1 -5.0 598 11238 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3605 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
11263 815.9 -5.1 599 11268 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.048 2201 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11593 835.8 -6.1 610 11594 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11893 853.6 -5.8 620 11894 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12194 871.4 -6.2 630 12198 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.068 3609 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12223 873.2 -6.3 631 12228 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.048 2203 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
12553 895.8 -6.8 642 12558 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.054 799 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
12583 897.9 -7.0 643 12588 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.055 2198 613.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
12914 921.1 -6.8 654 12918 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.068 3605 603.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
13003 927.4 -7.0 657 13009 done -0.47 0.10 0.099 3042 380.0 2.25 0.047 2193 -627.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.43 25.64 -
13333 944.0 -5.1 668 13335 done -0.47 - - 3042 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13633 958.7 -4.9 678 13634 done -0.47 - - 3042 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13933 974.9 -5.6 688 13938 roll -0.47 - - 3042 - 2.22 0.054 808 -623.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.42 -
13971 976.5 -5.3 689 13977 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.056 2201 611.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.42 -
14230 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14230 begin apogee
14237 991.3 -5.5 698 14368 done -0.22 0.22 0.103 3126 381.8 - - 2335 - - 125.68 1.167 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.83 - 22.65
14370 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14370 begin climb
14373 995.7 - 702 14514 roll 0.47 0.65 0.070 3348 341.5 2.60 0.067 3726 535.0 136.3 133.82 1.128 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.38 23.32 21.82
14582 984.0 7.9 710 14589 done 0.47 - - 3358 - 2.42 0.048 2326 -578.5 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.19 -
14912 954.1 8.4 721 14918 roll 0.47 - - 3369 - 2.33 0.057 918 -604.3 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.37 -
14943 951.6 8.3 722 14948 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 2319 609.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.40 -
15272 918.6 10.0 733 15278 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.069 3743 598.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.48 -
15351 911.9 10.6 735 15356 done 0.47 0.12 0.164 3349 -166.7 2.30 0.050 2327 -615.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.46 25.68 -
15653 883.0 8.5 745 15658 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 916 -618.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
15691 880.7 8.3 746 15695 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 2336 609.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
16003 855.1 7.4 757 16004 done 0.47 - - 3357 - - - 2335 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16304 833.5 7.2 767 16309 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.070 3736 601.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.51 -
16371 828.2 8.0 769 16375 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2311 -619.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16684 803.4 7.6 780 16689 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.069 3734 597.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
16752 797.7 8.6 782 16757 done 0.47 0.12 0.158 3347 -175.0 2.28 0.050 2329 -616.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.51 25.74 -
17065 772.9 7.8 793 17071 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.057 914 -615.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.59 -
17095 770.6 7.8 794 17101 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2324 613.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.59 -
17426 744.0 7.7 805 17427 done 0.47 - - 3355 - - - 2324 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17725 722.4 7.0 815 17731 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.068 3754 600.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.47 -
17756 720.1 7.2 816 17761 done 0.47 - - 3365 - 2.28 0.048 2326 -626.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
18085 694.7 8.0 827 18086 done 0.47 - - 3365 - - - 2324 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18386 669.2 8.8 837 18387 done 0.47 - - 3365 - - - 2324 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18685 644.8 7.9 847 18691 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.068 3736 593.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
18745 639.2 8.4 849 18751 done 0.47 - - 3376 - 2.28 0.050 2325 -618.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.70 -
19076 610.6 8.6 860 19078 done 0.47 - - 3376 - - - 2323 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19375 585.7 8.3 870 19381 roll 0.47 - - 3376 - 2.38 0.068 3733 592.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.40 -
19413 582.9 8.4 871 19418 done 0.47 0.15 0.144 3347 -193.3 2.28 0.050 2326 -617.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.43 25.68 -
19727 562.7 6.1 882 19755 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.057 918 -604.3 158.6 18.83 0.884 2146 -4.0 0.285 - - - - - - - 25.50 23.75
19787 559.0 6.1 884 19816 done 0.49 - - 3355 - 2.30 0.057 2329 613.5 181.4 22.42 0.882 2054 -4.1 0.293 - - - - - - - 25.47 23.74
20116 534.9 7.4 895 20122 roll 0.49 - - 3355 - 2.38 0.069 3741 593.3 181.4 - - 2048 - - - - - - - - - 25.36 -
20147 532.3 7.5 896 20152 done 0.49 - - 3364 - 2.28 0.050 2330 -618.9 181.4 - - 2048 - - - - - - - - - 25.60 -
20476 505.9 7.9 907 20482 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.056 913 -616.1 181.4 - - 2047 - - - - - - - - - 25.53 -
20506 503.6 7.9 908 20512 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.057 2326 614.3 181.4 - - 2046 - - - - - - - - - 25.53 -
20837 477.6 7.9 919 20842 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.068 3731 603.0 181.4 - - 2047 - - - - - - - - - 25.44 -
20884 475.0 8.0 920 20889 done 0.49 0.12 0.146 3352 -183.3 2.28 0.049 2323 -617.5 181.4 - - 2046 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
21186 452.8 6.7 930 21196 done 0.49 - - 3352 - - - 2322 - 189.5 7.47 0.720 2021 -3.3 0.237 - - - - - - - - 23.94
21487 432.2 7.0 940 21492 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.056 922 -622.2 189.5 - - 2018 - - - - - - - - - 25.58 -
21524 430.1 7.0 941 21528 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 2332 613.0 189.8 - - 2017 - - - - - - - - - 25.58 -
21837 406.9 7.1 952 21838 done 0.49 - - 3360 - - - 2331 - 189.8 - - 2018 - - - - - - - - - - -
22137 385.5 7.0 965 22142 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.056 924 -617.1 190.8 - - 2018 - - - - - - - - - 25.56 -
22185 382.6 7.0 967 22189 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.056 2334 613.0 191.2 - - 2017 - - - - - - - - - 25.56 -
22486 358.6 7.9 982 22492 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.056 920 -614.8 191.2 - - 2017 - - - - - - - - - 25.55 -
22516 357.1 7.9 983 22525 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.056 2327 611.7 191.2 - - 2017 - - - - - - - - - 25.55 -
22826 330.1 8.4 999 22832 roll 0.49 - - 3377 - 2.35 0.068 3737 600.0 191.2 - - 2017 - - - - - - - - - 25.41 -
22875 326.3 9.1 1001 22880 done 0.49 0.12 0.146 3355 -183.3 2.28 0.049 2326 -618.9 191.2 - - 2016 - - - - - - - - 25.50 25.70 -
23179 303.3 7.3 1016 23183 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.057 910 -637.8 191.2 - - 2016 - - - - - - - - - 25.53 -
23235 299.7 7.3 1018 23239 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 2325 615.2 191.2 - - 2016 - - - - - - - - - 25.54 -
23538 277.4 7.0 1033 23543 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.068 3741 615.7 192.2 - - 2016 - - - - - - - - - 25.40 -
23589 273.3 7.6 1035 23593 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.049 2312 -635.1 192.2 - - 2016 - - - - - - - - - 25.69 -
23898 249.8 7.4 1050 23902 roll 0.49 - - 3383 - 2.20 0.055 907 -638.6 192.2 - - 2015 - - - - - - - - - 25.52 -
23946 246.8 7.5 1052 23955 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.055 2335 612.9 192.2 - - 2016 - - - - - - - - - 25.53 -
24258 220.2 8.2 1068 24262 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.068 3726 604.8 192.2 - - 2015 - - - - - - - - - 25.39 -
24284 218.3 8.3 1069 24289 done 0.49 0.15 0.138 3352 -206.7 2.25 0.048 2326 -622.2 192.2 - - 2016 - - - - - - - - 25.45 25.68 -
24587 198.8 6.0 1084 24616 done 0.50 - - 3352 - - - 2323 - 218.2 26.15 0.685 1904 -4.3 0.140 - - - - - - - - 24.04
24918 178.1 6.2 1106 24946 roll 0.51 - - 3360 - 2.30 0.055 920 -610.0 238.2 18.58 0.659 1820 -4.5 0.137 - - - - - - - 25.57 24.13
24967 174.9 6.7 1111 24980 done 0.52 - - 3359 - 2.28 0.054 2323 615.4 246.0 8.12 0.584 1791 -3.6 0.120 - - - - - - - 25.51 23.99
25280 154.3 6.5 1132 25295 done 0.52 - - 3360 - - - 2323 - 260.1 13.32 0.622 1732 -4.4 0.124 - - - - - - - - 24.17
25594 133.9 6.1 1153 25622 roll 0.53 - - 3360 - 2.30 0.066 3735 613.9 284.2 21.33 0.633 1633 -4.6 0.110 - - - - - - - 25.51 24.25
25643 130.8 6.5 1158 25662 done 0.54 - - 3362 - 2.25 0.047 2327 -625.8 297.5 12.62 0.585 1580 -4.2 0.106 - - - - - - - 25.58 24.14
25964 112.0 4.9 1198 26017 roll 0.56 - - 3367 - 2.30 0.055 924 -610.0 350.5 44.20 0.620 1364 -4.9 0.099 - - - - - - - 25.32 24.17
26072 106.0 6.1 1217 26097 done 0.57 - - 3367 - 2.22 0.052 2328 632.4 372.5 19.00 0.586 1274 -4.7 0.096 - - - - - - - 25.38 24.08
26405 74.2 10.9 1281 26412 roll 0.57 - - 3368 - 2.30 0.067 3735 611.7 372.5 - - 1267 - - - - - - - - - 25.44 -
26644 50.0 10.3 1327 26651 done 0.57 - - 3367 - 2.17 0.046 2323 -650.7 372.5 - - 1266 - - - - - - - - - 25.74 -
26957 20.4 10.2 1388 26963 roll 0.57 - - 3367 - 2.30 0.066 3740 616.1 372.5 - - 1265 - - - - - - - - - 25.53 -
27110 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27110 begin surface coast
27146 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27146 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.46 8.25 0.025 107 -395.2 2.45 0.046 2212 -623.7 375.80 - - 1262 - - - - - - - -