NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 503 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 122.37 of 350.00 AH used of 24V (65.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.0 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 131 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 90 VBD -0.59 - - 399 - - - 2402 - -116.8 -57.53 - 2805 - - - - - - - - - - -
96 3.6 -3.0 6 130 roll -0.59 12.93 0.383 3121 210.5 2.50 0.091 993 -563.6 -116.8 -9.68 - 3336 -54.9 - - - - - - - 13.71 14.17 14.49
311 48.5 -16.1 28 322 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.073 2398 562.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.14 -
563 76.8 -10.5 53 574 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.086 3812 565.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.14 -
605 81.4 -11.5 57 616 done -0.59 - - 3121 - 2.45 0.060 2392 -579.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.15 -
856 107.7 -10.1 82 867 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.086 3815 558.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.15 -
907 112.9 -10.5 87 918 done -0.59 - - 3121 - 2.42 0.061 2405 -582.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.26 -
1159 139.1 -9.0 112 1170 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1411 162.1 -9.3 137 1421 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.073 987 -572.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.18 -
1452 166.1 -9.5 141 1462 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.070 2411 569.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.21 -
1702 187.6 -8.8 166 1713 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.088 3809 566.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.14 -
1773 193.9 -8.7 173 1784 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.061 2398 -583.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.24 -
2024 215.7 -8.6 198 2035 roll -0.59 - - 3122 - 2.45 0.074 991 -574.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.18 -
2075 220.5 -9.5 203 2086 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.072 2395 568.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.18 -
2327 242.6 -8.9 228 2338 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.088 3824 560.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.12 -
2398 249.2 -9.1 235 2409 done -0.59 - - 3118 - 2.47 0.063 2401 -576.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.22 -
2663 271.8 -8.7 245 2672 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2959 298.5 -8.9 255 2968 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3260 324.5 -8.5 265 3270 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3559 348.8 -7.9 275 3569 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.088 3825 559.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.12 -
3608 353.0 -8.5 280 3620 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.062 2390 -581.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.23 -
3923 379.0 -8.6 291 3932 done -0.59 - - 3121 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4220 403.9 -8.2 301 4230 done -0.59 - - 3122 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4519 427.1 -7.5 311 4528 done -0.59 - - 3122 - - - 2386 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4820 449.0 -7.3 321 4830 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.091 3825 553.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.09 -
4869 452.9 -7.6 326 4880 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.066 2401 -569.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.21 -
5183 475.7 -7.3 337 5193 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.076 990 -564.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.14 -
5233 479.7 -7.8 342 5244 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.073 2411 561.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.16 -
5548 501.7 -7.2 353 5558 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.092 3811 553.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.09 -
5608 506.2 -7.1 359 5618 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.067 2394 -566.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.17 -
5938 529.9 -7.3 372 5948 done -0.59 - - 3121 - - - 2394 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6239 551.9 -7.3 382 6249 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.093 3815 550.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.08 -
6288 555.9 -8.3 387 6299 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.069 2403 -571.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.18 -
6603 579.3 -7.4 398 6613 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6899 602.0 -7.6 408 6910 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.077 991 -564.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.10 -
6960 606.9 -8.3 414 6971 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.075 2397 555.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.12 -
7290 630.9 -7.2 427 7300 roll -0.59 - - 3121 - 2.55 0.091 3813 555.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.06 -
7381 637.4 -7.5 436 7392 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.068 2403 -570.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.15 -
7712 660.9 -7.0 449 7722 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8013 681.0 -6.7 459 8022 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8312 700.7 -6.4 469 8322 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.092 3822 550.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.05 -
8412 707.4 -6.6 479 8422 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.067 2392 -572.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.14 -
8732 728.0 -6.5 491 8742 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.081 998 -564.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.07 -
8772 730.7 -7.1 495 8782 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.076 2407 556.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.10 -
9095 753.2 -7.1 507 9105 roll -0.59 - - 3121 - 2.53 0.094 3813 555.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.03 -
9156 757.9 -7.3 513 9166 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.070 2405 -570.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.12 -
9486 781.5 -7.2 526 9496 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.080 991 -558.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.05 -
9547 785.9 -7.3 532 9557 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.076 2401 557.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.08 -
9881 807.3 -6.2 545 9891 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.095 3822 550.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.99 -
9971 813.0 -6.2 554 9981 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.070 2390 -566.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.09 -
10301 831.5 -5.4 567 10311 done -0.59 - - 3122 - - - 2387 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10606 846.6 -5.1 577 10616 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.095 3803 544.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.00 -
10675 850.3 -5.0 584 10686 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.073 2402 -560.4 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.07 -
10996 865.7 -4.4 596 11006 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11299 880.0 -4.9 606 11309 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11600 894.0 -4.5 616 11610 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
11900 905.8 -3.9 626 11910 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.093 3810 546.1 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.01 -
11960 908.6 -4.5 632 11971 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.068 2384 -563.6 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.11 -
12293 923.8 -4.7 645 12302 done -0.59 - - 3122 - - - 2382 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
12594 937.9 -4.8 655 12604 done -0.59 - - 3122 - - - 2382 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
12895 953.9 -5.5 665 12906 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.094 3817 547.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.99 -
12935 956.4 -5.7 669 12945 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.070 2405 -564.8 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.09 -
13256 974.0 -5.4 681 13265 done -0.59 - - 3121 - - - 2404 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13555 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13555 begin apogee
13564 991.6 -6.0 691 13677 done -0.25 0.40 0.166 3240 297.5 - - 2316 - - 105.85 1.909 2858 -4.4 0.448 - - - - - - 13.88 - 12.78
13679 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13680 begin climb
13684 994.6 - 695 13806 done 0.59 0.88 0.109 3519 317.0 - - 2316 - 116.8 113.70 1.884 2379 -4.2 0.436 - - - - - - 13.84 - 12.50
14097 966.3 8.7 709 14106 done 0.59 - - 3519 - - - 2316 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
14399 940.2 8.6 719 14408 done 0.59 - - 3519 - - - 2321 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
14700 916.1 7.8 729 14710 roll 0.59 - - 3520 - 2.60 0.095 3747 548.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.16 -
14749 911.5 8.8 734 14760 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.074 2346 -560.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.20 -
15064 887.2 7.9 745 15074 roll 0.59 - - 3526 - 2.58 0.094 915 -554.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.13 -
15124 882.1 7.6 751 15134 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.077 2333 560.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.19 -
15455 855.4 8.3 764 15465 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.096 3750 549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.14 -
15494 852.0 8.2 768 15505 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.077 2332 -560.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.18 -
15815 826.9 7.9 780 15825 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.093 915 -555.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.09 -
15866 823.0 7.7 785 15876 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.076 2337 562.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.17 -
16178 798.9 7.8 796 16188 done 0.59 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
16479 777.4 7.1 806 16489 roll 0.59 - - 3523 - 2.53 0.096 3740 554.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.12 -
16528 773.2 7.7 811 16539 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.078 2331 -556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.13 -
16843 751.7 6.9 822 16853 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17142 730.3 7.2 832 17152 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17443 708.3 7.3 842 17453 roll 0.59 - - 3524 - 2.60 0.094 3748 545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
17533 700.5 8.8 851 17543 done 0.59 - - 3528 - 2.55 0.076 2320 -560.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.12 -
17863 677.6 6.8 864 17874 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.093 914 -551.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.03 -
17913 674.1 7.0 869 17924 done 0.60 - - 3522 - 2.53 0.076 2331 560.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.14 -
18227 651.8 7.1 880 18237 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.093 3738 551.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
18326 643.8 8.0 890 18337 done 0.60 - - 3528 - 2.53 0.077 2325 -558.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.10 -
18648 623.1 6.2 902 18657 done 0.62 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18951 604.9 6.0 912 18960 done 0.65 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19252 586.6 6.3 922 19262 roll 0.67 - - 3522 - 2.58 0.095 914 -548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
19376 578.9 6.0 934 19386 done 0.70 - - 3526 - 2.53 0.074 2331 560.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.10 -
19706 558.6 5.8 947 19717 roll 0.73 0.12 0.157 3572 383.3 2.60 0.090 3749 545.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.20 14.03 -
19820 549.3 9.2 958 19831 done 0.73 - - 3572 - 2.55 0.076 2326 -558.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.07 -
20130 525.3 7.7 969 20140 roll 0.73 - - 3582 - 2.55 0.093 919 -551.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
20191 520.1 8.0 975 20201 done 0.73 - - 3586 - 2.53 0.077 2332 558.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.08 -
20521 491.5 8.8 988 20530 done 0.73 - - 3585 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20825 466.0 8.8 998 20835 roll 0.73 - - 3585 - 2.58 0.094 3745 548.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
20885 460.1 9.7 1004 20895 done 0.73 - - 3588 - 2.55 0.076 2320 -558.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.07 -
21216 429.9 9.0 1017 21225 done 0.73 - - 3588 - - - 2319 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21518 404.0 8.6 1027 21528 roll 0.73 - - 3588 - 2.60 0.092 3737 545.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.01 -
21618 394.3 9.6 1037 21629 done 0.73 0.12 0.301 3568 -166.7 2.53 0.074 2325 -558.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.76 14.05 -
21939 370.2 7.3 1049 21949 roll 0.73 - - 3568 - 2.60 0.093 3741 544.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
22049 360.6 9.1 1060 22061 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.075 2328 -554.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.04 -
22362 335.6 8.1 1071 22372 done 0.73 - - 3575 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22664 311.5 8.0 1081 22674 roll 0.73 - - 3572 - 2.60 0.092 3741 544.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.02 -
22773 301.2 9.0 1092 22785 done 0.73 - - 3585 - 2.55 0.077 2330 -553.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.02 -
23088 276.1 8.3 1103 23097 done 0.73 - - 3586 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23388 252.2 7.9 1113 23397 done 0.73 - - 3591 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
23685 227.8 8.2 1141 23696 roll 0.73 - - 3586 - 2.58 0.090 3736 545.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.02 -
23756 222.0 8.3 1148 23767 done 0.73 - - 3588 - 2.53 0.071 2320 -559.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.08 -
24009 203.3 7.5 1173 24020 roll 0.73 - - 3592 - 2.53 0.085 920 -553.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
24112 195.4 7.5 1183 24124 done 0.73 0.12 0.266 3566 -216.7 2.53 0.073 2338 560.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.71 14.00 -
24364 180.6 5.1 1208 24416 roll 0.77 - - 3566 - 2.58 0.090 3733 540.7 170.8 42.95 0.933 2158 -5.0 0.189 - - - - - - - 14.19 13.53
24450 175.3 7.2 1216 24462 done 0.77 - - 3574 - 2.50 0.070 2321 -564.8 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 14.14 -
24702 153.1 8.7 1241 24713 roll 0.77 - - 3575 - 2.58 0.089 3735 548.1 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 14.01 -
24816 142.2 10.1 1252 24828 done 0.77 - - 3575 - 2.50 0.075 2333 -560.8 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 14.07 -
25068 120.4 8.6 1277 25079 roll 0.77 - - 3576 - 2.55 0.085 908 -558.8 170.8 - - 2156 - - - - - - - - - 14.04 -
25238 105.7 8.3 1294 25249 done 0.77 - - 3576 - 2.53 0.070 2341 566.4 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 14.12 -
25489 89.7 4.7 1319 25551 roll 0.81 - - 3576 - 2.50 0.087 3741 560.0 232.6 49.45 0.806 1906 -5.1 0.112 - - - - - - - 14.23 13.61
25681 73.7 9.6 1338 25691 done 0.81 - - 3577 - 2.53 0.072 2318 -562.5 232.6 - - 1906 - - - - - - - - - 14.12 -
25933 54.1 6.8 1363 25943 roll 0.82 - - 3576 - 2.50 0.083 913 -562.0 232.6 - - 1903 - - - - - - - - - 14.07 -
26004 49.6 6.0 1370 26014 done 0.85 - - 3572 - 2.50 0.070 2331 567.2 232.6 - - 1904 - - - - - - - - - 14.16 -
26255 36.8 3.7 1395 26330 roll 0.91 0.12 0.144 3643 591.7 2.60 0.081 912 -545.8 318.3 64.30 0.730 1557 -5.4 0.053 - - - - - - 14.23 14.18 13.62
26564 12.1 11.1 1425 26575 done 0.91 - - 3642 - 2.53 0.070 2333 561.7 318.3 - - 1554 - - - - - - - - - 14.16 -
26642 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26642 begin surface coast
26672 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26673 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.10 9.32 0.061 400 42.9 0.12 0.151 2413 11525.0 375.06 24.48 0.095 1329 54.3 -0.119 1 - - - - -