NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 503 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  503 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  30 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  24 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  1 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1594111.1 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  221014,095524,4741.317,-12537.186,131,1.1,131,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.22 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  71.7,38507,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -67.0 D_GRID  1000
GPS2  221014,100701,4741.419,-12537.011,21,1.0,21,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.3,1.023649 _10V_AH  12.9,0.000
SM_CCo  26699,24.48,0.095,0,0,1329,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.03,9.32,0.12,24.48,0.061,0.151,0.095,400,2413,1329,-9.10,-0.62,375.06,1,0,0,0,0,0,14.13,14.24,14.16 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4722.92,-12541.18,221014,020212 MEM  290836
TT8_MAMPS  0.023968,0.023968 DATA_FILE_SIZE  49955,1436
HUMID  50.63 CAP_FILE_SIZE  299604,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9718 CFSIZE  260034560,207085568
TCM_TEMP  19.20 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,2,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,27692.24,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3777056 CURRENT  0.125,337.4,1
PM_FREEKB  48082016 GPS  221014,173459,4742.996,-12534.075,73,1.3,73,18.7
_24V_AH  12.5,122.371

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor24383115.10 nil000.00
Roll_motor227175499.17 nil000.00
VBD_pump_during_apogee37619088976.74 nil000.00
VBD_pump_during_surface249429.02 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2669451902.61
Iridium_during_xfer377170803.93 PMAR450532.55
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS22226.41
TT8342810452.06
LPSleep189362534.97
TT8_Active7371097.18
TT8_Sampling3266281219.74
TT8_CF8102635472.63
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits294410379.88
GPS_charging000.00
Compass2209021.37
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
26 -0.59 -116.8 399 2400 1445 1214 0.0 0.0 0 90 0.00 0.00 -57.53 0.000 16386 0.000 0.000 399 2402 2805 2867 2743 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
96 -0.59 -116.8 399 2400 2867 2748 3.6 -3.0 6 130 12.93 2.50 -9.68 0.000 18948 0.383 0.091 3121 993 3336 3378 3294 0 0 0 0 0 0 13.71 14.17 14.49
311 -0.59 -116.8 3121 989 3382 3297 48.5 -16.1 28 322 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3122 2398 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
563 -0.59 -116.8 3127 2400 3383 3296 76.8 -10.5 53 574 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3122 3812 3339 3383 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
605 -0.59 -116.8 3122 3813 3383 3297 81.4 -11.5 57 616 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3121 2392 3340 3383 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
856 -0.59 -116.8 3122 2383 3384 3298 107.7 -10.1 82 867 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3122 3815 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
907 -0.59 -116.8 3122 3815 3384 3298 112.9 -10.5 87 918 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3121 2405 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
1159 -0.59 -116.8 3122 2401 3384 3298 139.1 -9.0 112 1170 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2402 3341 3384 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1411 -0.59 -116.8 3122 2402 3383 3298 162.1 -9.3 137 1421 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3122 987 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
1452 -0.59 -116.8 3122 987 3384 3298 166.1 -9.5 141 1462 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3122 2411 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
1702 -0.59 -116.8 3122 2411 3384 3297 187.6 -8.8 166 1713 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3122 3809 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
1773 -0.59 -116.8 3123 3808 3383 3296 193.9 -8.7 173 1784 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3122 2398 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
2024 -0.59 -116.8 3121 2392 3383 3295 215.7 -8.6 198 2035 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.074 3122 991 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
2075 -0.59 -116.8 3122 990 3385 3295 220.5 -9.5 203 2086 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3122 2395 3337 3379 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
2327 -0.59 -116.8 3122 2396 3384 3293 242.6 -8.9 228 2338 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3122 3824 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
2398 -0.59 -116.8 3122 3824 3382 3293 249.2 -9.1 235 2409 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3118 2401 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.22 28.83
2663 -0.59 -116.8 3122 2401 3383 3293 271.8 -8.7 245 2672 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2400 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2959 -0.59 -116.8 3122 2399 3383 3291 298.5 -8.9 255 2968 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2400 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3260 -0.59 -116.8 3122 2399 3383 3290 324.5 -8.5 265 3270 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2399 3336 3383 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3559 -0.59 -116.8 3122 2400 3384 3291 348.8 -7.9 275 3569 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3122 3825 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
3608 -0.59 -116.8 3122 3825 3382 3288 353.0 -8.5 280 3620 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3122 2390 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
3923 -0.59 -116.8 3122 2386 3382 3287 379.0 -8.6 291 3932 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2386 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4220 -0.59 -116.8 3122 2386 3382 3286 403.9 -8.2 301 4230 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2386 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4519 -0.59 -116.8 3122 2386 3382 3286 427.1 -7.5 311 4528 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2386 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4820 -0.59 -116.8 3122 2387 3381 3285 449.0 -7.3 321 4830 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.091 3127 3825 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
4869 -0.59 -116.8 3122 3825 3380 3286 452.9 -7.6 326 4880 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3122 2401 3332 3380 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
5183 -0.59 -116.8 3122 2401 3380 3285 475.7 -7.3 337 5193 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3122 990 3332 3380 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
5233 -0.59 -116.8 3122 990 3380 3285 479.7 -7.8 342 5244 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3122 2411 3331 3380 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
5548 -0.59 -116.8 3122 2410 3380 3283 501.7 -7.2 353 5558 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.092 3122 3811 3335 3387 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
5608 -0.59 -116.8 3122 3814 3379 3283 506.2 -7.1 359 5618 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3122 2394 3331 3379 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
5938 -0.59 -116.8 3118 2393 3379 3282 529.9 -7.3 372 5948 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2394 3330 3380 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6239 -0.59 -116.8 3121 2393 3385 3283 551.9 -7.3 382 6249 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3122 3815 3329 3378 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.08 28.83
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13555 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 13555 begin apogee
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13679 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 13680 begin climb
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state 26673 begin surface