OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 499 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 72.54 of 147.00 AH used of 24V (50.65% remains)
• Previous NAKs 27, Timeouts 1 • 62.76 of 122.20 AH used of 10V (48.64% remains)
• Surface angle -52.1 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 422.41, SM_CC=300)
• GPS1 time: 188 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 79
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 49 VBD -0.68 - - 98 - - - 2290 - -117.3 -31.33 - 2497 - - - - - - - - - - -
53 3.0 -4.4 3 92 roll -0.68 7.18 0.232 1838 242.3 2.38 0.058 3714 598.3 -117.3 -26.62 - 3411 -34.3 - - - - - - - - - -
202 16.6 -9.9 15 208 done -0.66 - - 1837 - 2.25 0.032 2300 -628.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
530 51.3 -11.2 46 534 roll -0.61 0.12 0.122 1874 308.3 2.25 0.042 896 -624.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
602 57.9 -8.7 52 609 done -0.64 - - 1867 - 2.22 0.038 2302 633.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
927 84.2 -9.8 81 928 done -0.64 - - 1868 - - - 2301 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1237 106.7 -7.2 96 1241 roll -0.67 - - 1867 - 2.25 0.041 893 -625.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1288 110.7 -7.8 98 1292 done -0.71 - - 1863 - 2.25 0.044 2304 627.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1604 134.0 -7.8 113 1609 roll -0.76 0.10 0.064 1781 -820.0 2.25 0.041 889 -628.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1699 145.5 -12.9 117 1704 done -0.67 0.28 0.111 1856 267.9 2.25 0.038 2316 634.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2014 166.4 -5.9 128 2016 done -0.73 - - 1856 - - - 2315 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2320 184.5 -5.9 138 2322 done -0.79 0.10 0.064 1780 -760.0 - - 2315 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2626 214.5 -9.9 148 2628 done -0.70 0.22 0.114 1850 318.2 - - 2315 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2933 231.4 -5.1 158 2934 done -0.76 - - 1850 - - - 2316 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3239 246.8 -5.2 168 3243 roll -0.82 0.10 0.064 1773 -770.0 2.28 0.043 892 -624.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3255 248.0 -5.6 168 3260 done -0.82 0.20 0.120 1822 245.0 2.28 0.041 2313 623.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3574 270.6 -7.0 179 3578 roll -0.82 - - 1822 - 2.28 0.044 888 -625.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3607 273.2 -7.0 180 3611 done -0.82 - - 1816 - 2.28 0.044 2310 623.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3937 296.5 -7.1 191 3938 done -0.82 - - 1816 - - - 2310 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4240 320.0 -7.9 197 4241 done -0.82 - - 1816 - - - 2310 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4544 346.8 -9.0 202 4548 roll -0.82 - - 1816 - 2.28 0.045 898 -619.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4589 351.5 -10.1 202 4593 done -0.82 - - 1807 - 2.25 0.040 2304 624.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4904 381.8 -9.6 208 4908 roll -0.82 - - 1807 - 2.30 0.045 892 -613.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4969 387.9 -9.0 209 4974 done -0.82 0.10 0.128 1826 190.0 2.28 0.043 2303 618.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5335 414.2 -6.9 215 5339 roll -0.85 - - 1819 - 2.30 0.051 3711 612.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5363 416.1 -7.5 215 5367 done -0.88 - - 1819 - 2.22 0.035 2295 -637.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5697 439.5 -7.0 221 5701 roll -0.90 - - 1819 - 2.28 0.046 891 -615.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5736 442.7 -7.6 221 5740 done -0.90 - - 1809 - 2.28 0.041 2307 621.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6057 467.4 -7.7 227 6058 done -0.90 - - 1809 - - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6360 489.8 -7.4 232 6364 roll -0.90 - - 1810 - 2.28 0.044 890 -621.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6423 494.6 -7.6 233 6427 done -0.90 - - 1807 - 2.28 0.040 2306 621.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6790 520.6 -7.0 239 6794 roll -0.90 - - 1807 - 2.28 0.050 891 -620.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6829 523.6 -7.2 239 6833 done -0.90 - - 1798 - 2.28 0.044 2314 624.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7151 547.4 -7.5 245 7152 done -0.87 - - 1798 - - - 2315 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7453 570.2 -7.5 250 7457 roll -0.87 - - 1798 - 2.30 0.045 894 -617.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7548 578.0 -8.2 251 7552 done -0.87 - - 1794 - 2.28 0.040 2306 619.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7881 603.6 -7.8 257 7882 done -0.85 - - 1794 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8185 628.1 -8.1 262 8189 roll -0.82 0.10 0.133 1823 290.0 2.28 0.051 898 -617.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8241 632.5 -7.5 262 8247 done -0.87 - - 1822 - 2.25 0.040 2306 625.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8552 653.8 -6.9 268 8553 done -0.90 - - 1822 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8855 674.8 -7.0 273 8859 roll -0.94 0.10 0.065 1758 -640.0 2.28 0.048 895 -618.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8905 679.9 -10.4 273 8910 done -0.85 0.22 0.122 1822 290.9 2.28 0.047 2308 619.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9216 701.4 -6.7 278 9217 done -0.89 - - 1822 - - - 2309 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9519 720.6 -6.3 283 9523 roll -0.94 0.10 0.067 1763 -590.0 2.30 0.044 893 -615.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9548 723.0 -9.1 283 9552 done -0.89 0.17 0.126 1806 252.9 2.28 0.046 2304 618.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9880 743.8 -6.1 289 9881 done -0.89 - - 1806 - - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10183 761.1 -5.6 294 10187 roll -0.89 - - 1806 - 2.28 0.050 898 -616.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10222 763.6 -7.0 294 10227 done -0.89 - - 1806 - 2.28 0.045 2307 618.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10544 781.4 -5.6 300 10545 done -0.89 - - 1806 - - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10847 798.8 -5.8 305 10851 roll -0.89 - - 1806 - 2.30 0.046 890 -616.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10875 800.7 -7.3 305 10879 done -0.89 - - 1797 - 2.30 0.040 2312 618.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11207 823.5 -7.0 311 11209 done -0.89 - - 1797 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11511 845.5 -7.4 316 11512 done -0.89 - - 1798 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11813 868.4 -7.6 321 11817 roll -0.89 - - 1798 - 2.33 0.048 898 -606.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11846 871.2 -7.7 321 11850 done -0.89 - - 1795 - 2.28 0.041 2306 617.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12179 896.7 -7.7 327 12183 roll -0.89 - - 1795 - 2.30 0.047 895 -613.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12207 899.2 -8.9 327 12211 done -0.89 - - 1794 - 2.30 0.046 2315 617.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12545 924.4 -7.4 333 12549 roll -0.89 - - 1794 - 2.30 0.051 898 -616.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12573 926.6 -8.0 333 12577 done -0.89 - - 1794 - 2.28 0.049 2312 620.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12912 950.5 -7.0 339 12916 roll -0.89 - - 1794 - 2.30 0.053 895 -616.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12945 953.2 -7.6 339 12949 done -0.89 - - 1793 - 2.28 0.042 2307 619.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13279 976.1 -6.9 345 13283 roll -0.89 - - 1793 - 2.30 0.049 896 -613.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13313 978.8 -6.9 345 13317 done -0.89 0.10 0.133 1810 170.0 2.28 0.044 2307 618.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13520 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13521 begin apogee
13528 991.0 5.7 349 13630 done -0.22 0.43 0.109 1951 327.9 - - 2307 - - 98.60 1.295 2931 -4.8 0.413 - - - - - - - - -
13631 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13631 begin climb
13634 992.5 - 350 13745 roll 0.68 0.60 0.071 2157 343.3 2.58 0.055 3712 544.6 117.3 103.95 1.266 2451 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
13792 989.1 7.0 353 13797 done 0.48 0.25 0.163 2106 -204.0 2.42 0.035 2304 -581.8 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14130 972.7 4.8 359 14149 done 0.47 - - 2107 - - - 2303 - 136.9 17.02 1.173 2372 -4.4 0.409 - - - - - - - - -
14435 957.0 5.2 364 14449 roll 0.46 - - 2106 - 2.38 0.053 3715 593.3 146.2 9.32 1.073 2333 -4.2 0.418 - - - - - - - - -
14484 953.9 6.3 364 14489 done 0.41 0.12 0.150 2083 -191.7 2.30 0.034 2293 -618.3 146.2 - - 2331 - - - - - - - - - - -
14801 939.0 4.7 370 14825 done 0.47 - - 2084 - - - 2293 - 169.4 21.52 1.188 2240 -4.2 0.374 - - - - - - - - -
15104 923.7 5.0 375 15124 roll 0.54 0.12 0.067 2142 483.3 2.40 0.057 3708 589.6 183.5 13.43 1.127 2181 -4.4 0.403 - - - - - - - - -
15147 920.3 7.7 375 15152 done 0.44 0.22 0.148 2091 -231.8 2.28 0.035 2300 -617.5 183.5 - - 2180 - - - - - - - - - - -
15469 904.2 4.8 381 15493 roll 0.50 - - 2091 - 2.35 0.053 3714 601.7 203.9 19.15 1.162 2099 -4.2 0.369 - - - - - - - - -
15519 901.6 4.7 381 15546 done 0.58 0.10 0.066 2148 570.0 2.28 0.035 2299 -620.6 227.2 22.35 1.159 2004 -4.3 0.370 - - - - - - - - -
15905 871.9 7.9 388 15907 done 0.52 0.15 0.137 2107 -273.3 - - 2299 - 227.2 - - 1997 - - - - - - - - - - -
16206 855.4 5.3 393 16217 roll 0.56 - - 2107 - 2.30 0.050 3709 613.0 233.4 5.93 0.905 1978 -3.2 0.339 - - - - - - - - -
16271 851.3 6.7 394 16276 done 0.60 - - 2115 - 2.22 0.035 2300 -634.7 233.4 - - 1978 - - - - - - - - - - -
16638 827.1 6.8 400 16642 roll 0.60 - - 2114 - 2.28 0.056 3709 618.0 233.4 - - 1976 - - - - - - - - - - -
16694 822.6 7.5 400 16700 done 0.60 - - 2124 - 2.22 0.034 2295 -636.9 233.4 - - 1976 - - - - - - - - - - -
17004 798.6 7.7 406 17008 roll 0.60 - - 2124 - 2.30 0.051 3716 617.8 233.4 - - 1974 - - - - - - - - - - -
17054 794.2 8.6 406 17058 done 0.60 - - 2134 - 2.22 0.034 2292 -641.4 233.4 - - 1975 - - - - - - - - - - -
17365 769.1 8.1 411 17369 roll 0.57 - - 2135 - 2.30 0.049 3719 620.4 233.4 - - 1975 - - - - - - - - - - -
17433 763.2 9.3 412 17437 done 0.53 0.12 0.143 2112 -191.7 2.22 0.033 2303 -637.8 233.4 - - 1974 - - - - - - - - - - -
17794 741.3 5.9 418 17798 roll 0.57 - - 2112 - 2.28 0.049 3718 620.6 233.4 - - 1974 - - - - - - - - - - -
17835 738.6 7.5 418 17839 done 0.60 - - 2120 - 2.22 0.032 2298 -639.6 233.4 - - 1974 - - - - - - - - - - -
18156 718.4 6.3 424 18160 roll 0.60 - - 2119 - 2.30 0.048 3711 614.3 233.4 - - 1974 - - - - - - - - - - -
18196 715.5 8.0 424 18200 done 0.60 - - 2130 - 2.22 0.032 2302 -634.7 233.4 - - 1974 - - - - - - - - - - -
18517 694.1 6.7 430 18521 roll 0.60 - - 2130 - 2.28 0.048 3711 618.0 233.4 - - 1973 - - - - - - - - - - -
18569 690.1 8.2 430 18573 done 0.57 - - 2139 - 2.22 0.032 2297 -636.9 233.4 - - 1974 - - - - - - - - - - -
18879 668.4 7.0 435 18883 roll 0.54 - - 2139 - 2.28 0.048 3716 622.4 233.4 - - 1973 - - - - - - - - - - -
18925 664.6 7.6 435 18929 done 0.49 0.17 0.129 2099 -235.3 2.22 0.033 2296 -639.6 233.4 - - 1973 - - - - - - - - - - -
19241 649.6 4.6 441 19269 done 0.59 0.10 0.067 2170 710.0 - - 2295 - 260.5 25.10 1.029 1868 -4.2 0.296 - - - - - - - - -
19544 622.8 9.2 446 19548 roll 0.51 0.17 0.133 2114 -329.4 2.28 0.048 3709 620.2 260.5 - - 1863 - - - - - - - - - - -
19622 616.8 6.5 447 19626 done 0.55 - - 2122 - 2.22 0.032 2295 -636.9 260.5 - - 1863 - - - - - - - - - - -
19978 595.3 6.1 453 19982 roll 0.58 - - 2122 - 2.28 0.048 3710 620.6 260.5 - - 1862 - - - - - - - - - - -
20022 591.9 7.5 453 20026 done 0.61 - - 2131 - 2.22 0.032 2293 -638.3 260.5 - - 1861 - - - - - - - - - - -
20339 571.3 6.5 459 20343 roll 0.61 - - 2131 - 2.28 0.048 3709 621.1 260.5 - - 1861 - - - - - - - - - - -
20384 567.9 6.7 459 20388 done 0.61 - - 2140 - 2.20 0.031 2304 -638.6 260.5 - - 1861 - - - - - - - - - - -
20706 547.0 6.6 465 20710 roll 0.61 - - 2140 - 2.28 0.048 3719 620.6 260.5 - - 1861 - - - - - - - - - - -
20751 543.8 6.9 465 20756 done 0.58 0.10 0.138 2124 -160.0 2.22 0.032 2294 -641.9 260.5 - - 1861 - - - - - - - - - - -
21069 527.2 5.2 471 21081 done 0.63 - - 2124 - - - 2294 - 270.6 9.40 0.867 1827 -3.6 0.246 - - - - - - - - -
21370 510.1 5.7 476 21375 roll 0.67 0.08 0.077 2185 762.5 2.28 0.048 3709 620.6 270.6 - - 1825 - - - - - - - - - - -
21437 503.1 10.4 477 21442 done 0.54 0.28 0.141 2117 -242.9 2.20 0.032 2294 -643.2 270.6 - - 1824 - - - - - - - - - - -
21804 481.0 5.8 483 21808 roll 0.61 - - 2118 - 2.28 0.048 3712 621.9 270.6 - - 1824 - - - - - - - - - - -
21844 478.3 6.9 483 21848 done 0.66 - - 2123 - 2.20 0.032 2297 -643.2 270.6 - - 1824 - - - - - - - - - - -
22171 459.5 5.7 489 22176 roll 0.71 0.10 0.067 2199 760.0 2.28 0.048 3712 620.6 270.6 - - 1824 - - - - - - - - - - -
22216 454.9 11.6 489 22221 done 0.55 0.32 0.140 2116 -259.4 2.20 0.033 2299 -642.3 270.6 - - 1824 - - - - - - - - - - -
22532 438.8 4.7 495 22557 done 0.65 0.10 0.063 2189 730.0 - - 2298 - 294.6 22.33 0.890 1730 -4.2 0.232 - - - - - - - - -
22836 409.1 10.2 500 22840 roll 0.55 0.22 0.133 2118 -322.7 2.30 0.048 3713 615.2 294.6 - - 1725 - - - - - - - - - - -
22909 403.8 6.5 501 22913 done 0.61 - - 2126 - 2.22 0.032 2294 -639.2 294.6 - - 1725 - - - - - - - - - - -
23270 383.5 5.7 507 23271 done 0.68 - - 2126 - - - 2294 - 294.6 - - 1724 - - - - - - - - - - -
23573 364.8 6.1 512 23577 roll 0.74 0.12 0.058 2213 725.0 2.30 0.047 3709 615.2 294.6 - - 1724 - - - - - - - - - - -
23637 357.6 11.3 513 23642 done 0.57 0.35 0.140 2122 -260.0 2.22 0.033 2305 -632.4 294.6 - - 1723 - - - - - - - - - - -
24004 336.3 5.2 519 24015 done 0.66 0.08 0.075 2187 812.5 - - 2304 - 304.3 9.32 0.759 1690 -3.5 0.176 - - - - - - - - -
24307 307.0 10.0 524 24311 roll 0.58 0.17 0.130 2130 -335.3 2.30 0.047 3719 615.2 304.3 - - 1688 - - - - - - - - - - -
24358 302.9 7.3 524 24362 done 0.65 - - 2136 - 2.25 0.031 2293 -633.8 304.3 - - 1687 - - - - - - - - - - -
24671 284.4 5.8 533 24675 roll 0.69 - - 2137 - 2.30 0.048 3719 620.0 304.3 - - 1686 - - - - - - - - - - -
24710 281.7 6.9 534 24714 done 0.75 - - 2142 - 2.22 0.031 2304 -637.4 304.3 - - 1687 - - - - - - - - - - -
25035 262.3 5.9 545 25040 roll 0.78 0.10 0.064 2216 740.0 2.30 0.046 3719 615.2 304.3 - - 1686 - - - - - - - - - - -
25074 258.1 10.2 546 25079 done 0.63 0.30 0.132 2139 -256.7 2.25 0.032 2295 -632.9 304.3 - - 1686 - - - - - - - - - - -
25399 238.0 5.9 557 25401 done 0.69 - - 2138 - - - 2294 - 304.3 - - 1686 - - - - - - - - - - -
25705 220.0 6.0 567 25709 roll 0.74 0.10 0.063 2215 770.0 2.28 0.047 3714 622.8 304.3 - - 1686 - - - - - - - - - - -
25761 214.1 12.1 568 25768 done 0.60 0.32 0.126 2129 -268.8 2.22 0.032 2293 -640.1 304.3 - - 1686 - - - - - - - - - - -
26075 194.5 6.8 579 26080 roll 0.82 0.17 0.061 2203 435.3 2.33 0.051 3719 612.0 304.3 - - 1685 - - - - - - - - - - -
26105 192.3 7.2 580 26109 done 0.93 - - 2213 - 2.22 0.031 2299 -639.6 304.3 - - 1685 - - - - - - - - - - -
26441 157.6 10.9 591 26443 done 0.82 0.15 0.133 2170 -286.7 - - 2298 - 304.3 - - 1685 - - - - - - - - - - -
26749 134.7 7.0 604 26753 roll 0.82 - - 2170 - 2.28 0.048 3715 621.5 304.3 - - 1685 - - - - - - - - - - -
26827 128.9 5.6 607 26833 done 0.82 - - 2177 - 2.22 0.031 2290 -641.9 304.3 - - 1685 - - - - - - - - - - -
27143 109.8 5.6 623 27147 roll 0.82 - - 2177 - 2.28 0.048 3710 622.8 304.3 - - 1685 - - - - - - - - - - -
27257 102.5 6.5 628 27261 done 0.85 - - 2185 - 2.20 0.031 2299 -641.4 304.3 - - 1685 - - - - - - - - - - -
27580 84.2 5.4 644 27583 roll 0.89 - - 2195 - 2.22 0.046 897 -631.5 306.6 - - 1685 - - - - - - - - - - -
27606 83.0 4.5 645 27639 done 0.97 - - 2195 - 2.20 0.035 2309 641.8 335.1 27.35 0.663 1563 -4.5 0.063 - - - - - - - - -
27965 71.6 2.7 676 28043 roll 1.11 0.15 0.051 2289 626.7 2.38 0.048 3713 589.9 418.8 67.53 0.656 1221 -5.1 0.062 - - - - - - - - -
28097 55.8 14.3 687 28104 done 0.92 0.35 0.137 2197 -262.9 2.25 0.032 2304 -626.2 418.8 - - 1218 - - - - - - - - - - -
28425 28.7 7.3 718 28429 roll 1.02 0.08 0.077 2266 862.5 2.28 0.042 883 -623.2 418.8 - - 1212 - - - - - - - - - - -
28454 25.9 11.2 720 28459 done 1.02 0.17 0.108 2212 -317.6 2.28 0.042 2313 627.2 418.8 - - 1212 - - - - - - - - - - -
28747 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28747 begin surface coast
28789 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28789 begin surface
SM 2.09 - - - - -8.60 5.43 0.031 99 -389.1 - - 2313 - 422.41 - - 1209 - - - - - - - -