NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 495 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 120.00 of 350.00 AH used of 24V (65.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.3 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 122 s
• GPS2 time: 37 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 92 VBD -0.59 - - 394 - - - 2411 - -116.8 -59.35 - 2881 - - - - - - - - - - -
98 3.8 -3.6 6 132 roll -0.59 12.82 0.379 3130 213.4 2.50 0.107 3803 556.8 -116.8 -8.20 - 3337 -55.6 - - - - - - - 13.76 14.15 14.50
363 52.1 -11.7 33 375 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.062 2387 -578.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.18 -
615 79.2 -11.0 58 626 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.086 3801 558.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.09 -
856 105.1 -10.1 82 867 done -0.59 - - 3121 - 2.40 0.060 2407 -580.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.16 -
1107 128.0 -9.4 107 1117 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.086 3808 560.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.14 -
1221 138.5 -9.9 118 1232 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.062 2387 -580.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.23 -
1473 162.0 -9.0 143 1484 roll -0.59 - - 3125 - 2.42 0.075 1001 -572.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.17 -
1534 167.9 -9.3 149 1545 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.070 2395 569.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.17 -
1785 188.5 -8.0 174 1796 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.087 3811 566.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.07 -
1846 193.4 -8.0 180 1856 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.063 2407 -580.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.16 -
2097 213.0 -7.5 205 2108 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 984 -576.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.17 -
2159 218.0 -8.7 211 2169 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 2405 568.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.19 -
2410 238.0 -8.3 236 2421 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.090 3811 562.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.13 -
2501 245.8 -8.6 245 2512 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.066 2394 -578.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.19 -
2773 267.8 -8.2 258 2783 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.076 996 -570.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.18 -
2812 271.3 -8.6 262 2823 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 2402 569.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.19 -
3133 297.4 -7.7 274 3143 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.090 3810 563.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.13 -
3193 302.3 -8.0 280 3203 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.067 2404 -573.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.21 -
3523 328.6 -8.2 293 3533 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.075 994 -570.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.16 -
3592 335.1 -9.2 300 3603 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.073 2401 562.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.19 -
3913 363.1 -8.5 312 3923 done -0.59 - - 3129 - - - 2404 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4214 386.9 -7.6 322 4225 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.093 3818 558.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.14 -
4265 390.8 -7.7 327 4275 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.067 2397 -575.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.19 -
4579 412.7 -6.8 338 4589 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4875 433.6 -6.9 348 4885 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5175 454.6 -6.9 358 5185 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5479 476.9 -7.3 368 5488 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5775 497.2 -6.6 378 5785 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6075 516.4 -6.5 388 6086 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.079 983 -564.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.15 -
6125 519.8 -6.9 393 6136 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.073 2406 562.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.16 -
6440 538.1 -5.8 404 6450 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.093 3807 553.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.07 -
6519 542.9 -5.7 412 6529 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.069 2396 -571.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.19 -
6834 558.4 -5.1 423 6844 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.082 981 -566.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.11 -
6873 560.7 -5.5 427 6883 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.075 2401 561.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.14 -
7194 577.5 -5.4 439 7204 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.095 3813 553.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.06 -
7255 580.9 -5.5 445 7265 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.072 2391 -568.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.12 -
7585 602.1 -6.9 458 7595 done -0.59 - - 3124 - - - 2393 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7886 622.9 -7.0 468 7895 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8185 643.9 -6.7 478 8195 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8486 663.5 -6.7 488 8495 done -0.59 - - 3121 - - - 2394 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8785 683.6 -6.9 498 8796 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.096 3813 545.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.04 -
8855 688.4 -6.6 505 8866 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 2405 -563.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.06 -
9179 707.2 -5.8 517 9188 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9477 725.4 -6.1 527 9486 done -0.59 - - 3123 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9776 743.3 -6.2 537 9786 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10080 763.0 -6.5 547 10089 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10380 782.3 -6.5 557 10389 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10680 802.0 -6.5 567 10690 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.093 3812 546.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.03 -
10729 805.5 -7.1 572 10740 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.069 2391 -568.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.10 -
11044 824.7 -5.9 583 11053 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11343 841.7 -5.8 593 11352 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11644 858.5 -5.6 603 11654 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.096 3811 546.5 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.00 -
11714 862.9 -6.1 610 11724 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.073 2406 -562.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.11 -
12036 880.0 -5.3 622 12045 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
12339 893.0 -3.9 632 12349 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.094 3810 545.3 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.00 -
12429 897.4 -4.8 641 12440 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.073 2393 -560.1 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.04 -
12760 912.8 -4.7 654 12770 done -0.59 - - 3125 - - - 2392 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
13063 926.8 -4.8 664 13072 done -0.59 - - 3125 - - - 2392 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
13364 942.3 -5.4 674 13374 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.096 3821 545.4 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.96 -
13414 945.3 -5.9 679 13424 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.071 2400 -561.7 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.06 -
13729 963.6 -5.8 690 13739 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
14027 981.2 -5.8 700 14037 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14201 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14201 begin apogee
14211 991.5 -5.7 706 14326 done -0.25 0.40 0.166 3242 292.5 - - 2314 - - 107.07 1.913 2856 -4.4 0.445 - - - - - - 13.89 - 12.78
14328 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14328 begin climb
14332 994.2 - 710 14453 done 0.59 0.85 0.112 3514 320.0 - - 2314 - 116.8 113.38 1.891 2379 -4.2 0.434 - - - - - - 13.83 - 12.50
14744 969.1 7.1 724 14754 done 0.59 - - 3514 - - - 2314 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
15049 948.3 6.8 734 15058 done 0.60 - - 3515 - - - 2314 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15349 928.1 6.7 744 15359 roll 0.62 - - 3519 - 2.50 0.087 930 -553.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.15 -
15410 923.8 6.7 750 15420 done 0.63 - - 3519 - 2.53 0.077 2344 558.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.20 -
15739 901.2 7.0 763 15749 roll 0.63 - - 3519 - 2.53 0.095 3739 551.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.15 -
15809 895.4 8.5 770 15819 done 0.63 - - 3519 - 2.50 0.076 2343 -558.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.21 -
16130 871.0 7.4 782 16139 done 0.63 - - 3519 - - - 2343 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16433 847.4 8.2 792 16443 done 0.63 - - 3516 - - - 2343 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16730 822.2 8.5 802 16740 done 0.63 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17033 796.2 8.6 812 17043 done 0.63 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17333 770.3 8.5 822 17343 roll 0.63 - - 3519 - 2.55 0.089 916 -560.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.10 -
17382 765.8 8.3 827 17393 done 0.63 - - 3519 - 2.53 0.076 2332 559.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.15 -
17697 739.1 8.6 838 17707 done 0.63 - - 3515 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17997 712.0 9.5 848 18007 roll 0.63 - - 3520 - 2.55 0.094 3739 551.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.09 -
18046 706.7 9.7 853 18058 done 0.63 - - 3519 - 2.53 0.075 2319 -561.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.19 -
18361 678.6 8.9 864 18371 done 0.63 - - 3519 - - - 2319 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18661 652.8 8.4 874 18670 done 0.63 - - 3519 - - - 2319 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18961 628.8 7.9 884 18970 done 0.63 - - 3519 - - - 2320 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19261 606.0 7.5 894 19270 done 0.63 - - 3520 - - - 2319 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19561 584.5 7.1 904 19572 roll 0.63 - - 3520 - 2.60 0.093 3744 548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.06 -
19611 580.2 7.8 909 19622 done 0.63 - - 3519 - 2.50 0.070 2326 -567.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.13 -
19926 558.2 6.8 920 19936 roll 0.64 - - 3520 - 2.53 0.087 922 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.04 -
19995 553.3 6.7 927 20005 done 0.65 - - 3520 - 2.53 0.077 2332 557.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.10 -
20316 532.1 6.4 939 20326 roll 0.67 - - 3520 - 2.58 0.093 3746 548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.99 -
20415 524.4 7.7 949 20425 done 0.67 - - 3520 - 2.53 0.073 2333 -558.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.09 -
20736 504.3 6.1 961 20747 roll 0.69 - - 3522 - 2.55 0.087 916 -555.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.96 -
20787 501.1 6.2 966 20798 done 0.72 0.10 0.180 3558 360.0 2.53 0.073 2336 561.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.07 14.11 -
21097 478.5 7.5 977 21107 roll 0.72 - - 3558 - 2.55 0.094 3732 547.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
21187 470.4 9.5 986 21197 done 0.72 - - 3562 - 2.53 0.074 2319 -558.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.08 -
21517 443.3 8.0 999 21527 done 0.72 - - 3562 - - - 2319 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21820 419.8 7.8 1009 21830 done 0.72 - - 3562 - - - 2319 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22122 396.2 7.9 1019 22132 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.091 3733 543.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
22211 387.7 9.3 1028 22222 done 0.72 - - 3561 - 2.50 0.070 2323 -564.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.09 -
22541 362.4 7.5 1041 22552 roll 0.72 - - 3561 - 2.60 0.092 3737 543.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.06 -
22662 352.0 8.7 1053 22672 done 0.72 - - 3562 - 2.53 0.076 2335 -554.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.03 -
22993 328.0 7.0 1066 23003 roll 0.72 - - 3562 - 2.58 0.086 918 -549.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
23083 321.5 7.4 1075 23093 done 0.72 - - 3562 - 2.53 0.073 2332 558.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.08 -
23413 296.5 7.9 1088 23422 done 0.72 - - 3563 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23719 274.1 7.5 1098 23729 roll 0.72 - - 3562 - 2.58 0.091 3748 549.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
23788 267.7 8.8 1105 23799 done 0.72 - - 3563 - 2.53 0.070 2323 -563.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.08 -
24100 244.9 6.8 1120 24110 done 0.73 - - 3562 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24351 228.4 7.1 1145 24363 roll 0.73 - - 3563 - 2.55 0.086 915 -552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
24405 224.9 6.5 1150 24415 done 0.74 - - 3559 - 2.53 0.073 2331 559.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
24656 205.8 8.2 1175 24667 roll 0.74 - - 3563 - 2.55 0.090 3735 550.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
24750 197.4 9.5 1184 24761 done 0.74 - - 3562 - 2.50 0.070 2333 -560.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.07 -
25001 176.0 8.1 1209 25012 roll 0.74 - - 3563 - 2.55 0.083 914 -556.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.94 -
25054 172.0 7.6 1214 25064 done 0.74 - - 3563 - 2.53 0.070 2340 563.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.09 -
25306 153.9 6.9 1239 25315 done 0.74 - - 3563 - - - 2336 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25557 138.6 6.4 1264 25566 done 0.76 - - 3563 - - - 2339 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25806 125.6 4.3 1289 25870 done 0.81 - - 3563 - - - 2339 - 188.9 57.40 0.859 2086 -5.0 0.143 - - - - - - - - 13.54
26113 102.1 8.5 1319 26123 done 0.81 - - 3563 - - - 2339 - 188.9 - - 2084 - - - - - - - - - - -
26363 82.0 7.4 1344 26374 roll 0.81 - - 3563 - 2.58 0.082 913 -552.7 188.9 - - 2084 - - - - - - - - - 14.05 -
26468 74.1 7.6 1354 26479 done 0.81 - - 3563 - 2.50 0.070 2329 566.4 188.9 - - 2084 - - - - - - - - - 14.13 -
26720 56.8 6.7 1379 26731 roll 0.83 - - 3563 - 2.53 0.080 916 -558.5 188.9 - - 2084 - - - - - - - - - 14.07 -
26761 54.1 6.3 1383 26773 done 0.85 0.10 0.162 3605 420.0 2.53 0.071 2335 560.9 188.9 - - 2084 - - - - - - - - 14.07 14.07 -
27013 37.0 5.8 1408 27023 done 0.88 - - 3606 - - - 2337 - 188.9 - - 2084 - - - - - - - - - - -
27263 25.8 1.7 1433 27377 roll 0.97 - - 3614 - 2.58 0.082 912 -552.3 322.0 97.60 0.715 1542 -5.6 0.039 - - - - - - - 14.12 13.60
27608 8.2 7.2 1467 27619 done 0.97 - - 3614 - 2.53 0.071 2341 564.8 322.0 - - 1543 - - - - - - - - - 14.12 -
27655 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27655 begin surface coast
27700 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27700 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.11 9.18 0.053 393 42.8 0.10 0.179 2396 13660.0 375.06 22.83 0.097 1328 58.2 -0.128 - - - - - -