NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 48 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.21 of 350.00 AH used of 24V (96.51% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.13 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.49 - - 94 - - - 1786 - -116.8 -67.45 - 3313 - - - - - - - - 14.54 - 14.57
108 5.2 -8.9 7 133 roll -0.49 13.35 0.362 3224 234.5 2.78 2.219 3222 516.5 -116.8 -1.55 - 3422 -70.3 - - - 1 - - - 14.20 13.57 14.41
144 26.9 -54.1 12 151 done -0.49 - - 3224 - 2.55 0.097 1808 -554.5 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.38 14.29 14.39
342 71.9 -20.7 32 350 done -0.49 - - 3226 - - - 1808 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
533 105.2 -15.1 51 541 done -0.49 - - 3226 - - - 1807 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
722 132.6 -13.4 70 731 done -0.49 - - 3221 - - - 1806 - -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.65
912 159.1 -13.6 89 921 roll -0.49 - - 3225 - 2.45 0.112 437 -558.8 -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.66 14.44 14.67
952 164.7 -14.5 95 960 done -0.49 - - 3225 - 2.40 0.093 1803 569.2 -116.8 - - 3429 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.57
1151 190.1 -12.3 115 1159 done -0.49 - - 3226 - - - 1802 - -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1341 212.4 -11.3 134 1350 done -0.49 - - 3225 - - - 1802 - -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.71
1531 233.7 -11.4 153 1539 done -0.49 - - 3225 - - - 1802 - -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
1735 257.5 -12.3 169 1743 roll -0.49 - - 3224 - 2.50 0.107 3212 564.0 -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.73
1804 266.5 -12.1 181 1812 done -0.49 - - 3224 - 2.50 0.098 1790 -568.8 -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
2147 305.6 -11.2 197 2154 roll -0.49 - - 3224 - 2.55 0.106 3223 562.0 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
2189 310.8 -10.5 204 2197 done -0.49 - - 3221 - 2.50 0.097 1806 -566.8 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.63
2527 347.6 -11.1 219 2535 roll -0.49 - - 3225 - 2.50 0.105 3214 563.2 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
2590 355.1 -10.9 230 2600 done -0.49 - - 3224 - 2.50 0.099 1790 -569.6 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
2900 389.3 -11.1 241 2904 done -0.49 - - 3224 - - - 1789 - -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3197 420.8 -10.5 251 3200 done -0.49 - - 3225 - - - 1790 - -116.8 - - 3420 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
3496 450.9 -9.7 261 3504 roll -0.49 - - 3224 - 2.55 0.106 3222 561.6 -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
3569 457.8 -9.1 274 3578 done -0.49 - - 3225 - 2.50 0.099 1808 -565.6 -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.65
3908 489.4 -9.8 289 3911 done -0.49 - - 3225 - - - 1806 - -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4204 520.8 -10.8 299 4208 done -0.49 - - 3224 - - - 1804 - -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4504 553.8 -10.9 309 4511 roll -0.49 - - 3225 - 2.53 0.108 3220 559.7 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
4543 557.9 -10.8 315 4551 done -0.49 - - 3224 - 2.53 0.099 1789 -565.6 -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
4886 594.0 -10.3 331 4894 roll -0.49 - - 3224 - 2.55 0.105 3210 557.3 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.78
4935 599.2 -9.5 339 4943 done -0.49 - - 3225 - 2.50 0.100 1792 -567.2 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
5268 630.2 -9.1 353 5275 roll -0.49 - - 3225 - 2.55 0.107 3224 561.6 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.75 14.55 14.77
5341 636.8 -8.3 366 5350 done -0.49 - - 3225 - 2.53 0.103 1797 -564.0 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
5680 664.0 -7.9 381 5688 roll -0.49 - - 3225 - 2.55 0.109 3224 559.6 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
5733 668.6 -7.8 390 5742 done -0.49 - - 3225 - 2.53 0.103 1805 -560.9 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
6063 695.1 -8.3 403 6070 roll -0.49 - - 3222 - 2.53 0.109 3214 556.9 -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.75 14.55 14.77
6140 701.9 -8.0 417 6147 done -0.49 - - 3225 - 2.53 0.103 1789 -563.2 -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.65
6473 729.2 -8.4 431 6476 done -0.49 - - 3224 - - - 1789 - -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
6768 755.4 -8.9 441 6776 roll -0.49 - - 3225 - 2.55 0.109 3221 561.6 -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.75 14.55 14.77
6821 760.2 -8.8 450 6830 done -0.49 - - 3225 - 2.50 0.101 1808 -565.2 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
7150 788.2 -8.5 463 7154 done -0.49 - - 3225 - - - 1809 - -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
7446 814.2 -8.6 473 7453 roll -0.49 - - 3225 - 2.53 0.109 3220 557.7 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
7548 822.6 -8.2 492 7555 done -0.49 - - 3224 - 2.53 0.103 1801 -560.9 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
7886 850.7 -8.3 507 7894 roll -0.49 - - 3224 - 2.55 0.109 3224 558.0 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
7949 856.4 -8.1 518 7959 done -0.49 - - 3225 - 2.55 0.103 1788 -563.1 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
8259 881.6 -8.3 529 8267 roll -0.49 - - 3224 - 2.55 0.109 3210 557.6 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
8318 887.1 -8.2 539 8326 done -0.49 - - 3224 - 2.50 0.103 1808 -560.8 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
8641 912.9 -8.0 551 8649 roll -0.49 - - 3224 - 2.55 0.110 3221 554.1 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
8730 920.2 -7.6 567 8738 done -0.49 - - 3224 - 2.55 0.101 1794 -559.6 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
9055 943.5 -7.2 579 9063 roll -0.49 - - 3224 - 2.55 0.109 3212 556.1 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.78
9125 948.8 -7.1 591 9132 done -0.49 - - 3225 - 2.55 0.103 1788 -558.4 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
9469 972.8 -7.0 607 9476 roll -0.49 - - 3226 - 2.55 0.109 3211 558.0 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.75
9517 976.5 -6.7 615 9525 done -0.49 - - 3224 - 2.50 0.103 1807 -561.6 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.62 14.55 14.64
9721 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9721 begin apogee
9733 991.0 -7.0 625 9832 done -0.20 0.35 0.184 3333 311.4 - - 2352 - - 92.85 1.908 2940 -5.0 0.492 - - - - - - 14.49 13.85 13.21
9835 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9835 begin climb
9840 994.1 - 628 9947 done 0.49 0.68 0.123 3553 323.5 - - 2353 - 116.8 97.62 1.867 2465 -4.9 0.487 - - - - - - 13.87 13.66 13.05
10236 956.2 11.0 642 10247 roll 0.49 - - 3568 - 2.62 0.110 929 -543.5 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.40 14.22 14.42
10278 952.1 11.6 648 10290 done 0.49 - - 3568 - 2.55 0.099 2350 557.3 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.29 14.23 14.31
10621 911.4 11.8 664 10631 done 0.49 - - 3568 - - - 2350 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10925 877.7 10.7 674 10936 roll 0.49 - - 3568 - 2.55 0.115 3757 551.8 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.64 14.45 14.65
11012 867.1 12.5 689 11023 done 0.49 - - 3570 - 2.55 0.105 2341 -555.3 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.55
11339 831.6 10.5 702 11349 done 0.49 - - 3569 - - - 2341 - 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.72 14.71 14.71
11643 800.7 10.4 712 11654 roll 0.49 - - 3580 - 2.50 0.113 938 -561.2 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.71 14.49 14.73
11699 794.3 10.8 721 11710 done 0.49 - - 3580 - 2.50 0.098 2355 566.8 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
12026 758.1 11.2 734 12037 done 0.49 - - 3581 - - - 2354 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
12330 724.7 11.2 744 12341 roll 0.49 - - 3581 - 2.53 0.114 3758 554.9 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.73 14.55 14.76
12382 717.8 12.6 752 12393 done 0.49 - - 3588 - 2.50 0.102 2345 -565.2 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
12714 678.2 11.9 766 12725 roll 0.49 - - 3600 - 2.53 0.112 942 -554.5 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.76
12776 670.7 12.1 776 12787 done 0.49 0.12 0.248 3563 -308.3 2.47 0.097 2349 569.6 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.50 14.55 14.63
13098 640.5 8.9 788 13109 roll 0.49 - - 3563 - 2.55 0.115 3771 557.6 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
13208 629.8 9.8 807 13219 done 0.49 - - 3569 - 2.53 0.099 2354 -560.1 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
13545 600.9 8.5 822 13556 roll 0.49 - - 3570 - 2.55 0.113 3765 553.3 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
13632 592.3 10.0 837 13643 done 0.49 - - 3570 - 2.53 0.103 2345 -561.3 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.66
13959 561.8 9.6 850 13970 roll 0.49 - - 3570 - 2.58 0.114 3758 547.7 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.78
14020 555.1 10.6 860 14031 done 0.49 - - 3580 - 2.50 0.102 2350 -563.2 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.67
14342 522.3 10.2 872 14353 roll 0.49 - - 3588 - 2.50 0.115 938 -564.8 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.79 14.55 14.79
14423 513.6 10.6 886 14435 done 0.49 - - 3590 - 2.47 0.098 2353 572.9 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
14756 480.4 9.8 900 14766 done 0.49 - - 3588 - - - 2353 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.78
15060 453.1 8.9 910 15071 roll 0.49 - - 3591 - 2.53 0.116 3771 560.5 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.78
15122 446.6 10.1 920 15134 done 0.49 0.12 0.239 3563 -233.3 2.50 0.101 2359 -564.8 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.50 14.57 14.60
15446 422.7 7.1 932 15457 done 0.50 - - 3562 - - - 2359 - 122.3 3.30 0.789 2445 -3.3 0.336 - - - - - - 14.75 14.57 13.98
15749 400.6 7.4 942 15761 roll 0.50 - - 3569 - 2.53 0.112 937 -562.1 122.3 - - 2448 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
15826 394.2 8.3 955 15838 done 0.50 - - 3570 - 2.47 0.098 2349 571.7 122.3 0.73 0.129 2443 -6.8 3.934 - - - - - - 14.64 14.57 14.48
16165 367.7 7.5 970 16175 done 0.50 - - 3571 - - - 2349 - 122.3 - - 2448 - - - - - - - - 14.76 14.81 14.78
16469 344.5 7.9 980 16480 roll 0.50 - - 3570 - 2.53 0.112 934 -559.3 122.3 - - 2448 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.78
16530 339.2 8.0 990 16542 done 0.50 - - 3570 - 2.47 0.099 2349 572.9 122.3 - - 2449 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.67
16857 313.5 7.9 1002 16870 roll 0.50 - - 3570 - 2.60 0.113 3768 545.8 122.3 2.53 0.530 2442 -2.8 0.308 - - - - - - 14.76 14.56 14.00
16925 307.4 8.9 1013 16937 done 0.50 - - 3579 - 2.53 0.099 2342 -563.6 122.3 - - 2444 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.66
17236 284.5 7.3 1024 17251 roll 0.50 - - 3587 - 2.55 0.112 936 -551.4 123.4 2.38 0.467 2440 -1.7 0.192 - - - - - - 14.76 14.54 14.00
17321 278.0 7.7 1038 17332 done 0.50 - - 3587 - 2.47 0.096 2351 572.9 123.4 - - 2439 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.66
17653 251.7 7.7 1052 17663 done 0.50 - - 3587 - - - 2351 - 123.4 - - 2442 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
17953 229.8 7.4 1080 17964 done 0.50 - - 3587 - - - 2351 - 123.4 - - 2442 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
18146 216.0 7.0 1099 18164 done 0.50 - - 3587 - - - 2351 - 130.8 8.80 1.008 2405 -4.2 0.169 - - - - - - 14.76 14.59 14.12
18346 200.0 8.7 1119 18357 done 0.50 - - 3587 - - - 2350 - 130.8 - - 2403 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
18538 183.4 8.6 1138 18549 roll 0.50 - - 3595 - 2.53 0.110 937 -558.5 130.8 - - 2403 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
18600 178.3 8.1 1148 18612 done 0.50 0.12 0.233 3560 -291.7 2.50 0.098 2354 566.8 130.8 - - 2403 - - - - - - - - 14.47 14.52 14.60
18804 165.6 5.8 1168 18846 roll 0.53 - - 3560 - 2.58 0.112 3752 541.9 166.3 27.23 0.943 2258 -5.3 0.176 - - - - - - 14.73 14.38 14.06
18884 160.0 7.8 1181 18896 done 0.53 - - 3566 - 2.50 0.096 2350 -560.8 166.3 - - 2259 - - - - - - - - 14.48 14.40 14.50
19077 144.8 8.0 1200 19088 roll 0.53 - - 3569 - 2.53 0.111 938 -558.1 166.3 - - 2261 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.65
19213 135.8 6.2 1224 19249 done 0.56 - - 3570 - 2.47 0.096 2349 571.3 193.6 21.92 0.903 2146 -5.2 0.148 - - - - - - 14.54 14.47 14.02
19431 120.3 8.3 1248 19442 roll 0.56 - - 3569 - 2.55 0.112 3770 557.3 193.6 - - 2147 - - - - - - - - 14.61 14.40 14.61
19517 112.7 9.1 1262 19528 done 0.56 - - 3569 - 2.53 0.098 2346 -562.8 193.6 - - 2147 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.52
19719 98.2 6.1 1282 19749 done 0.58 - - 3570 - - - 2346 - 222.5 22.02 0.859 2033 -5.2 0.111 - - - - - - 14.65 14.44 14.04
19931 85.1 6.0 1303 19965 roll 0.60 - - 3570 - 2.55 0.110 937 -552.5 253.9 23.67 0.835 1903 -5.5 0.105 - - - - - - 14.60 14.29 14.01
20024 78.9 7.3 1318 20036 done 0.60 - - 3570 - 2.50 0.094 2349 564.8 255.6 - - 1903 - - - - - - - - 14.42 14.34 14.44
20218 65.1 6.6 1337 20244 done 0.62 - - 3569 - - - 2353 - 272.9 15.40 0.820 1824 -5.1 0.077 - - - - - - 14.59 14.30 14.02
20426 54.1 4.4 1359 20489 roll 0.67 0.12 0.127 3654 708.3 2.58 0.109 939 -548.1 341.6 49.65 0.771 1547 -5.6 0.074 - - - - - - 14.42 14.19 13.93
20528 45.1 10.4 1376 20540 done 0.67 0.12 0.213 3618 -300.0 2.53 0.095 2353 558.9 341.6 - - 1545 - - - - - - - - 14.19 14.24 14.32
20722 27.4 9.3 1395 20733 done 0.67 - - 3617 - - - 2352 - 341.6 - - 1547 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.54
20914 10.1 8.7 1414 20925 roll 0.67 - - 3622 - 2.55 0.109 937 -554.9 341.6 - - 1546 - - - - - - - - 14.59 14.38 14.61
20991 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20991 begin surface coast
21027 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21027 begin surface
SM 2.16 - - - - -10.27 9.82 0.048 93 9.5 1.58 0.090 1803 814.6 375.06 14.10 0.087 1411 100.1 -0.254 - - - - - -