WA coast Jun12 * SG179 * Dive index * Mission links * Dive 48 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.90 of 150.00 AH used of 24V (78.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.86 of 100.00 AH used of 10V (74.13% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -7.857 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 73 VBD -0.80 - - 132 - - - 2301 - -116.8 -58.15 - 2653 - - - - - - - - - - -
74 3.4 -5.7 10 106 roll -0.80 13.90 0.293 2732 187.1 2.28 0.051 894 -617.1 -116.8 -11.38 - 3217 -49.6 - - - - - - - 24.58 25.21 25.45
330 56.4 -15.1 60 338 done -0.69 0.17 0.152 2773 241.2 2.33 0.043 2295 601.3 -116.8 - - 3220 - - - - - - - - 24.95 25.29 -
637 95.6 -12.1 121 644 roll -0.63 - - 2773 - 2.28 0.040 897 -613.2 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - 25.43 -
733 105.9 -10.1 140 742 done -0.60 0.12 0.139 2803 250.0 2.30 0.042 2299 609.6 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - 25.13 25.42 -
1040 132.7 -8.4 201 1048 roll -0.60 - - 2794 - 2.35 0.063 3676 586.0 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - 25.31 -
1191 146.3 -8.4 231 1199 done -0.60 - - 2794 - 2.22 0.037 2287 -625.7 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - 25.59 -
1498 169.3 -8.0 292 1506 roll -0.61 - - 2785 - 2.38 0.063 3670 581.1 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - 25.31 -
1575 175.9 -8.5 307 1582 done -0.61 - - 2785 - 2.20 0.037 2292 -626.4 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - 25.61 -
1881 201.7 -8.2 366 1885 roll -0.61 - - 2785 - 2.22 0.041 910 -622.5 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - 25.44 -
1905 203.4 -8.3 368 1914 done -0.61 - - 2776 - 2.28 0.042 2302 610.5 -116.8 - - 3223 - - - - - - - - - 25.42 -
2211 226.4 -7.2 399 2212 done -0.61 - - 2776 - - - 2303 - -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - - -
2511 248.1 -7.2 429 2515 roll -0.61 - - 2776 - 2.25 0.041 899 -624.0 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - 25.42 -
2551 251.3 -7.9 433 2555 done -0.61 0.10 0.139 2796 200.0 2.30 0.042 2301 609.6 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - 25.14 25.39 -
2861 273.2 -7.7 464 2862 done -0.64 - - 2796 - - - 2300 - -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - - -
3161 295.2 -6.6 494 3162 done -0.67 - - 2796 - - - 2300 - -116.8 - - 3222 - - - - - - - - - - -
3462 315.7 -6.8 524 3462 done -0.70 - - 2797 - - - 2296 - -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - - -
3762 337.3 -7.3 554 3765 roll -0.74 0.12 0.087 2737 -500.0 2.35 0.064 3680 588.9 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - 25.59 25.22 -
3811 341.7 -9.9 558 3818 done -0.71 0.08 0.148 2760 287.5 2.22 0.039 2304 -619.8 -116.8 - - 3220 - - - - - - - - 25.23 25.55 -
4116 368.7 -8.4 589 4117 done -0.71 - - 2760 - - - 2304 - -116.8 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4416 392.8 -8.2 619 4417 done -0.71 - - 2760 - - - 2303 - -116.8 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4716 417.5 -8.3 649 4717 done -0.71 - - 2760 - - - 2304 - -116.8 - - 3219 - - - - - - - - - - -
5016 443.4 -8.7 679 5020 roll -0.71 - - 2752 - 2.35 0.063 3671 581.7 -116.8 - - 3219 - - - - - - - - - 25.18 -
5046 446.2 -9.1 682 5050 done -0.71 - - 2752 - 2.22 0.038 2295 -619.8 -116.8 - - 3219 - - - - - - - - - 25.52 -
5356 475.8 -9.8 713 5360 roll -0.69 - - 2741 - 2.38 0.063 3673 579.0 -116.8 - - 3219 - - - - - - - - - 25.17 -
5381 477.8 -10.0 715 5388 done -0.67 0.12 0.142 2778 308.3 2.20 0.038 2304 -622.3 -116.8 - - 3218 - - - - - - - - 25.09 25.53 -
5686 502.4 -7.4 746 5687 done -0.69 - - 2784 - - - 2304 - -116.8 - - 3218 - - - - - - - - - - -
5987 524.3 -7.1 776 5990 roll -0.70 - - 2770 - 2.33 0.064 3672 587.1 -116.8 - - 3217 - - - - - - - - - 25.15 -
6006 525.8 -7.4 778 6010 done -0.72 - - 2770 - 2.22 0.038 2301 -617.6 -116.8 - - 3217 - - - - - - - - - 25.51 -
6316 547.6 -7.0 809 6317 done -0.72 - - 2770 - - - 2300 - -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - - -
6616 569.5 -7.7 839 6620 roll -0.72 - - 2770 - 2.28 0.044 905 -611.8 -116.8 - - 3217 - - - - - - - - - 25.29 -
6650 571.9 -8.0 842 6658 done -0.72 - - 2762 - 2.33 0.044 2303 600.0 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 25.27 -
6956 596.7 -8.8 873 6960 roll -0.72 - - 2751 - 2.35 0.066 3673 583.0 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 25.14 -
6986 599.4 -8.9 876 6990 done -0.72 - - 2752 - 2.22 0.039 2297 -619.8 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 25.49 -
7296 628.0 -9.2 892 7297 done -0.72 - - 2751 - - - 2297 - -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - - -
7596 654.8 -9.4 907 7597 done -0.72 - - 2751 - - - 2297 - -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - - -
7896 680.2 -8.1 922 7900 roll -0.72 - - 2741 - 2.38 0.066 3670 576.9 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 25.12 -
7921 682.0 -8.2 923 7925 done -0.72 - - 2741 - 2.22 0.041 2299 -617.6 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 25.48 -
8236 708.6 -8.3 939 8237 done -0.70 0.12 0.174 2769 233.3 - - 2298 - -116.8 - - 3215 - - - - - - - - 25.24 - -
8536 728.9 -6.6 954 8540 roll -0.72 - - 2762 - 2.38 0.066 3679 580.3 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.09 -
8571 730.4 -6.7 955 8578 done -0.74 - - 2759 - 2.25 0.041 2291 -616.9 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.44 -
8876 750.9 -6.2 971 8880 roll -0.74 - - 2762 - 2.28 0.045 903 -608.8 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.28 -
8901 752.1 -6.1 972 8905 done -0.74 - - 2753 - 2.30 0.044 2295 605.2 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.27 -
9216 772.8 -6.6 988 9220 roll -0.74 - - 2753 - 2.30 0.044 899 -607.0 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.27 -
9385 784.6 -7.7 996 9390 done -0.74 - - 2743 - 2.33 0.044 2296 599.6 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.24 -
9696 808.2 -7.3 1012 9700 roll -0.72 - - 2743 - 2.30 0.044 897 -608.3 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 25.25 -
9801 815.9 -7.8 1017 9805 done -0.70 0.10 0.145 2764 210.0 2.35 0.045 2308 600.4 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - 24.93 25.20 -
10116 835.2 -5.9 1033 10120 roll -0.72 - - 2764 - 2.28 0.044 898 -618.4 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.26 -
10151 836.5 -6.1 1034 10158 done -0.74 - - 2761 - 2.33 0.045 2302 602.6 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 25.24 -
10456 858.1 -6.6 1050 10460 roll -0.74 - - 2750 - 2.38 0.066 3673 576.1 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 25.08 -
10491 859.4 -6.7 1051 10498 done -0.74 - - 2750 - 2.25 0.041 2295 -612.4 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 25.43 -
10796 883.5 -7.8 1067 10797 done -0.74 - - 2750 - - - 2295 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
11096 908.5 -8.4 1082 11097 done -0.74 - - 2751 - - - 2298 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
11396 932.6 -7.9 1097 11397 done -0.74 - - 2750 - - - 2295 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
11696 955.6 -7.3 1112 11697 done -0.74 - - 2750 - - - 2295 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
11996 976.9 -7.0 1127 11997 done -0.74 - - 2750 - - - 2295 - -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - - -
12195 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12195 begin apogee
12198 991.0 -7.1 1137 12312 done -0.21 0.57 0.128 2922 301.8 - - 2005 - - 110.60 1.193 2737 -4.3 0.390 - - - - - - 24.79 - 22.75
12313 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12313 begin climb
12314 993.4 - 1142 12434 roll 0.80 1.00 0.063 3271 349.0 2.50 0.045 597 -563.2 116.8 113.00 1.174 2259 -4.2 0.392 - - - - - - 23.91 23.46 22.39
12569 970.7 14.1 1154 12577 done 0.65 0.20 0.174 3221 -250.0 2.38 0.040 1999 589.1 116.8 - - 2251 - - - - - - - - 24.19 24.58 -
12874 933.0 11.0 1170 12878 roll 0.56 0.15 0.184 3197 -160.0 2.35 0.050 593 -598.3 116.8 - - 2248 - - - - - - - - 24.95 25.18 -
12914 929.0 10.7 1172 12918 done 0.48 0.12 0.158 3158 -325.0 2.30 0.041 1998 610.9 116.8 - - 2247 - - - - - - - - 24.92 25.25 -
13235 900.5 9.1 1188 13238 roll 0.46 - - 3158 - 2.35 0.060 3407 599.6 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 25.27 -
13264 899.1 9.1 1189 13271 done 0.43 - - 3167 - 2.30 0.040 1994 -614.3 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 25.44 -
13569 869.8 9.1 1205 13573 roll 0.40 0.15 0.177 3133 -226.7 2.40 0.058 3405 587.9 116.8 - - 2246 - - - - - - - - 25.19 25.32 -
13604 868.1 8.9 1206 13611 done 0.37 - - 3142 - 2.28 0.039 2000 -616.2 116.8 - - 2245 - - - - - - - - - 25.51 -
13909 842.9 8.0 1222 13913 roll 0.37 - - 3152 - 2.30 0.050 604 -607.0 116.8 - - 2245 - - - - - - - - - 25.38 -
13964 839.8 7.8 1224 13972 done 0.38 - - 3151 - 2.28 0.041 2002 613.2 117.7 - - 2244 - - - - - - - - - 25.45 -
14270 812.0 9.1 1240 14273 roll 0.38 - - 3152 - 2.35 0.058 3406 597.4 117.7 - - 2244 - - - - - - - - - 25.30 -
14314 808.2 9.3 1242 14318 done 0.35 0.15 0.153 3119 -220.0 2.28 0.039 2001 -616.2 117.7 - - 2248 - - - - - - - - 25.05 25.52 -
14630 782.6 8.1 1258 14634 roll 0.39 - - 3130 - 2.30 0.050 589 -613.9 117.7 - - 2244 - - - - - - - - - 25.32 -
14659 781.3 8.2 1259 14666 done 0.43 - - 3128 - 2.30 0.041 2002 614.3 117.7 - - 2244 - - - - - - - - - 25.42 -
14964 755.4 8.1 1275 14968 roll 0.45 - - 3129 - 2.38 0.059 3405 589.5 117.7 - - 2244 - - - - - - - - - 25.27 -
14994 753.5 8.4 1276 14998 done 0.47 - - 3139 - 2.28 0.040 2000 -616.2 117.7 - - 2243 - - - - - - - - - 25.49 -
15304 726.7 8.0 1292 15308 roll 0.51 - - 3139 - 2.38 0.060 3408 591.6 117.7 - - 2243 - - - - - - - - - 25.25 -
15334 725.1 7.9 1293 15338 done 0.54 - - 3149 - 2.28 0.039 2001 -617.1 117.7 - - 2243 - - - - - - - - - 25.46 -
15644 698.7 8.5 1309 15648 roll 0.54 - - 3160 - 2.33 0.050 601 -600.9 117.7 - - 2243 - - - - - - - - - 25.30 -
15674 697.0 8.5 1310 15678 done 0.54 - - 3160 - 2.30 0.041 2004 610.0 117.7 - - 2243 - - - - - - - - - 25.36 -
15985 668.9 8.8 1326 15988 roll 0.53 - - 3160 - 2.35 0.060 3415 600.4 117.7 - - 2243 - - - - - - - - - 25.21 -
16029 665.1 9.1 1328 16033 done 0.50 - - 3170 - 2.30 0.038 1995 -617.4 117.7 - - 2243 - - - - - - - - - 25.46 -
16344 637.6 8.1 1344 16348 roll 0.47 - - 3180 - 2.30 0.050 602 -605.7 117.7 - - 2243 - - - - - - - - - 25.29 -
16424 631.0 8.3 1348 16428 done 0.44 0.10 0.156 3153 -270.0 2.28 0.039 1999 612.7 117.7 - - 2243 - - - - - - - - 25.00 25.34 -
16744 607.7 7.0 1364 16768 roll 0.47 - - 3162 - 2.28 0.048 598 -614.5 136.5 16.38 0.901 2181 -3.8 0.280 - - - - - - - 25.38 24.22
16796 604.6 7.1 1366 16817 done 0.49 - - 3161 - 2.30 0.041 2000 609.6 152.7 16.52 0.887 2114 -4.1 0.303 - - - - - - - 25.27 23.98
17122 577.2 8.5 1397 17125 roll 0.49 - - 3162 - 2.38 0.059 3403 589.5 152.7 - - 2110 - - - - - - - - - 25.21 -
17146 575.4 8.5 1399 17154 done 0.49 - - 3172 - 2.28 0.038 2003 -614.0 152.7 - - 2109 - - - - - - - - - 25.39 -
17451 548.3 8.7 1430 17455 roll 0.49 - - 3182 - 2.30 0.048 601 -609.6 152.7 - - 2108 - - - - - - - - - 25.34 -
17507 543.9 8.6 1435 17514 done 0.49 - - 3182 - 2.28 0.041 1998 612.7 152.7 - - 2107 - - - - - - - - - 25.39 -
17811 516.5 8.8 1466 17816 roll 0.46 0.12 0.175 3155 -225.0 2.38 0.060 3403 590.3 152.7 - - 2107 - - - - - - - - 25.27 25.28 -
17856 512.9 8.8 1470 17864 done 0.45 - - 3163 - 2.28 0.039 1994 -618.0 152.7 - - 2108 - - - - - - - - - 25.48 -
18161 490.4 7.6 1501 18174 roll 0.46 - - 3173 - 2.28 0.051 601 -611.0 158.2 5.65 0.681 2091 -3.0 0.237 - - - - - - - 25.55 24.25
18228 485.6 8.1 1507 18235 done 0.46 - - 3173 - 2.28 0.040 2006 616.2 158.2 - - 2090 - - - - - - - - - 25.44 -
18533 458.5 9.8 1538 18537 roll 0.46 - - 3173 - 2.35 0.058 3430 606.0 158.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.30 -
18583 453.2 10.8 1543 18587 done 0.42 0.15 0.151 3142 -206.7 2.33 0.039 1994 -616.3 158.2 - - 2089 - - - - - - - - 25.05 25.50 -
18893 427.3 7.8 1574 18897 roll 0.46 - - 3150 - 2.28 0.050 609 -607.5 159.6 - - 2089 - - - - - - - - - 25.35 -
18933 423.9 8.5 1578 18937 done 0.49 - - 3150 - 2.25 0.041 1998 617.3 159.6 - - 2089 - - - - - - - - - 25.41 -
19243 399.3 7.9 1609 19247 roll 0.52 - - 3150 - 2.38 0.060 3402 589.9 159.6 - - 2088 - - - - - - - - - 25.27 -
19288 395.7 9.0 1613 19295 done 0.52 - - 3160 - 2.28 0.037 1994 -617.5 159.6 - - 2088 - - - - - - - - - 25.48 -
19593 369.1 8.0 1644 19594 done 0.52 - - 3161 - - - 1994 - 159.6 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19894 346.1 7.8 1674 19897 roll 0.54 - - 3171 - 2.25 0.049 601 -619.1 160.6 - - 2088 - - - - - - - - - 25.32 -
19938 342.9 8.1 1678 19945 done 0.55 - - 3171 - 2.28 0.039 2005 615.8 160.6 - - 2088 - - - - - - - - - 25.41 -
20243 318.8 7.8 1709 20256 roll 0.56 - - 3181 - 2.30 0.048 610 -606.5 162.1 4.68 0.566 2076 -2.6 0.158 - - - - - - - 25.56 24.25
20275 316.3 7.9 1712 20279 done 0.56 - - 3181 - 2.25 0.040 1997 616.4 162.1 - - 2076 - - - - - - - - - 25.47 -
20584 288.0 9.9 1743 20589 roll 0.56 - - 3178 - 2.38 0.058 3408 592.9 162.1 - - 2073 - - - - - - - - - 25.27 -
20649 281.8 10.5 1749 20657 done 0.52 - - 3192 - 2.28 0.037 1994 -620.2 162.1 - - 2075 - - - - - - - - - 25.48 -
20955 252.2 9.2 1780 20959 roll 0.50 - - 3202 - 2.28 0.048 610 -607.0 162.1 - - 2075 - - - - - - - - - 25.32 -
20989 249.4 9.5 1783 20997 done 0.48 0.12 0.144 3166 -300.0 2.28 0.041 2005 611.8 162.1 - - 2075 - - - - - - - - 25.05 25.39 -
21295 227.0 6.9 1814 21320 roll 0.53 - - 3166 - 2.30 0.056 3408 610.0 182.6 19.55 0.692 1990 -4.3 0.156 - - - - - - - 25.37 24.44
21345 223.1 7.8 1819 21349 done 0.53 - - 3174 - 2.28 0.037 1998 -618.4 184.1 - - 1989 - - - - - - - - - 25.39 -
21655 199.6 7.2 1850 21675 roll 0.57 - - 3185 - 2.28 0.049 599 -613.6 198.9 14.27 0.659 1926 -4.4 0.146 - - - - - - - 25.36 24.38
21735 193.5 7.0 1865 21760 done 0.62 - - 3185 - 2.30 0.039 2004 610.9 216.7 16.75 0.656 1852 -4.4 0.143 - - - - - - - 25.27 24.24
22059 165.1 9.0 1929 22066 roll 0.64 - - 3184 - 2.38 0.057 3409 590.3 216.7 - - 1849 - - - - - - - - - 25.23 -
22141 156.8 10.5 1945 22148 done 0.64 - - 3195 - 2.28 0.037 2003 -616.7 216.7 - - 1851 - - - - - - - - - 25.42 -
22447 129.1 7.6 2006 22460 roll 0.65 - - 3206 - 2.30 0.047 602 -609.1 222.1 5.18 0.510 1832 -3.7 0.102 - - - - - - - 25.52 24.37
22484 125.8 8.1 2013 22492 done 0.67 - - 3206 - 2.28 0.038 2005 615.4 222.1 - - 1831 - - - - - - - - - 25.45 -
22791 100.8 9.0 2074 22797 done 0.69 - - 3206 - - - 2005 - 222.1 - - 1831 - - - - - - - - - - -
23096 71.8 8.9 2135 23103 roll 0.72 - - 3206 - 2.35 0.057 3425 604.3 222.1 - - 1830 - - - - - - - - - 25.32 -
23182 64.7 7.8 2152 23190 done 0.72 - - 3217 - 2.30 0.036 1994 -622.2 222.5 - - 1833 - - - - - - - - - 25.54 -
23490 44.0 6.5 2213 23521 roll 0.78 0.10 0.106 3270 530.0 2.28 0.047 594 -614.0 253.1 27.30 0.588 1703 -4.8 0.039 - - - - - - 25.56 25.32 24.52
23630 30.3 10.1 2240 23639 done 0.78 - - 3270 - 2.30 0.037 2007 614.3 253.1 - - 1700 - - - - - - - - - 25.29 -
23938 8.6 6.9 2301 23963 roll 0.81 - - 3271 - 2.33 0.057 3405 600.0 273.5 17.17 0.549 1621 -4.6 0.008 - - - - - - - 25.36 24.52
24016 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24016 begin surface coast
24037 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24037 begin surface
SM 1.71 - - - - -8.89 8.93 0.055 139 -350.7 1.83 0.037 2282 -613.7 350.04 52.50 0.477 1310 -5.9 0.002 - - - - 1 -