SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 476 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 222.37 of 350.00 AH used of 24V (36.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -57.0 deg, depth 1.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 321.83, SM_CC=320)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 85 VBD -0.60 - - 155 - - - 1524 - -97.3 -61.08 - 3433 - - - - - - - - - - -
89 4.2 -9.2 4 104 roll -0.60 9.90 0.406 1995 185.9 1.95 0.104 458 -546.7 -97.3 -0.50 - 3462 -58.0 - 1 - - - - - 13.59 14.37 14.64
254 23.4 -8.4 15 263 done -0.58 - - 1990 - 1.80 0.041 1513 586.1 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.38 -
566 50.5 -10.2 36 567 done -0.56 - - 1987 - - - 1514 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
866 76.2 -8.2 56 870 roll -0.55 - - 1990 - 1.92 0.083 464 -546.9 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.23 -
957 84.2 -9.0 62 961 done -0.52 0.15 0.235 2014 160.0 1.80 0.041 1525 589.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.04 14.46 -
1256 104.7 -6.5 82 1259 roll -0.52 - - 2014 - 1.95 0.082 461 -545.6 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.25 -
1331 110.4 -7.6 87 1334 done -0.52 - - 2009 - 1.80 0.041 1523 590.0 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.47 -
1631 133.1 -7.0 107 1632 done -0.52 - - 2009 - - - 1524 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1931 150.7 -5.6 127 1935 roll -0.53 - - 2009 - 1.95 0.081 458 -546.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.23 -
2020 156.3 -6.2 133 2024 done -0.53 - - 2001 - 1.80 0.041 1523 591.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.47 -
2320 175.0 -6.6 153 2321 done -0.53 - - 2001 - - - 1524 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2621 195.8 -7.1 173 2625 roll -0.53 - - 2002 - 1.95 0.081 458 -546.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.24 -
2740 205.6 -8.4 181 2744 done -0.53 - - 1994 - 1.80 0.041 1524 592.2 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.51 -
3041 228.3 -7.6 201 3042 done -0.53 - - 1993 - - - 1526 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
3340 249.9 -6.6 221 3341 done -0.53 - - 1993 - - - 1526 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
3657 268.8 -5.5 232 3660 roll -0.53 - - 1994 - 1.95 0.082 460 -546.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.27 -
3761 275.0 -6.0 236 3765 done -0.53 0.12 0.243 2012 150.0 1.80 0.041 1524 591.1 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.10 14.49 -
4081 291.0 -5.3 247 4087 roll -0.60 - - 2006 - 1.80 0.052 2578 585.6 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.33 -
4137 294.2 -5.3 249 4141 done -0.65 - - 2012 - 1.90 0.061 1508 -563.2 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.39 -
4455 313.4 -6.5 260 4464 roll -0.71 0.15 0.119 1948 -426.7 1.90 0.083 468 -547.4 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.51 14.23 -
4495 315.8 -6.7 261 4498 done -0.75 - - 1940 - 1.77 0.041 1521 594.9 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.50 -
4796 343.6 -9.0 271 4797 done -0.71 - - 1940 - - - 1522 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
5097 370.0 -8.6 281 5101 roll -0.67 0.12 0.257 1966 216.7 1.92 0.082 469 -548.4 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - 14.21 14.23 -
5185 376.1 -8.0 284 5189 done -0.64 - - 1961 - 1.77 0.041 1519 593.2 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.47 -
5487 398.3 -6.8 294 5488 done -0.62 - - 1961 - - - 1520 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
5786 418.3 -6.8 304 5788 done -0.60 0.15 0.245 1994 220.0 - - 1520 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - 14.18 - -
6087 435.6 -5.9 314 6088 done -0.60 - - 1994 - - - 1520 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
6387 453.8 -6.1 324 6390 roll -0.64 - - 1994 - 1.92 0.083 470 -546.9 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 14.21 -
6461 458.5 -6.2 327 6464 done -0.68 - - 1990 - 1.80 0.042 1527 587.2 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 14.46 -
6780 476.7 -5.7 338 6787 roll -0.72 - - 1990 - 1.92 0.084 473 -549.0 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.12 -
6880 482.2 -5.9 341 6884 done -0.74 - - 1983 - 1.77 0.042 1521 592.1 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.46 -
7182 501.3 -6.2 351 7186 roll -0.74 - - 1983 - 1.95 0.085 464 -542.1 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 14.21 -
7239 504.3 -6.5 353 7243 done -0.74 - - 1975 - 1.80 0.043 1519 586.1 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 14.44 -
7540 525.7 -6.8 363 7542 done -0.74 - - 1975 - - - 1519 - -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
7842 547.9 -7.6 373 7845 roll -0.74 - - 1975 - 1.95 0.085 465 -540.5 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 14.17 -
7990 559.6 -8.7 378 7994 done -0.73 - - 1967 - 1.80 0.044 1518 585.0 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.42 -
8292 583.8 -7.4 388 8293 done -0.73 - - 1967 - - - 1519 - -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
8590 603.6 -6.3 398 8594 roll -0.73 - - 1967 - 1.95 0.086 468 -539.0 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.16 -
8697 610.8 -6.8 402 8701 done -0.71 - - 1959 - 1.80 0.044 1516 582.2 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.40 -
9013 630.9 -6.6 413 9017 roll -0.69 - - 1959 - 1.95 0.086 470 -536.4 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 14.13 -
9070 634.2 -6.8 415 9074 done -0.68 - - 1952 - 1.83 0.044 1531 579.8 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 14.40 -
9372 658.8 -8.1 425 9376 roll -0.66 - - 1951 - 1.98 0.087 471 -535.4 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.11 -
9460 665.7 -9.1 428 9465 done -0.63 0.17 0.250 1980 170.6 1.80 0.044 1519 582.2 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - 13.86 14.40 -
9765 693.0 -8.9 438 9774 roll -0.66 - - 1980 - 1.98 0.087 464 -532.8 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.09 -
9836 698.6 -9.2 440 9839 done -0.69 - - 1976 - 1.83 0.044 1525 579.8 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - 14.40 -
10137 727.7 -8.9 450 10141 roll -0.73 - - 1976 - 1.98 0.087 471 -532.3 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.09 -
10255 736.8 -8.8 454 10259 done -0.75 - - 1969 - 1.83 0.044 1526 576.5 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.36 -
10558 760.0 -6.8 464 10559 done -0.79 - - 1968 - - - 1527 - -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
10857 777.7 -5.3 474 10861 roll -0.82 0.15 0.131 1916 -346.7 1.98 0.087 471 -533.3 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - 14.49 14.08 -
11006 787.1 -7.2 479 11011 done -0.76 0.15 0.288 1937 140.0 1.83 0.046 1521 573.8 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - 13.75 14.35 -
11310 802.7 -4.5 489 11317 roll -0.73 - - 1931 - 1.85 0.056 2576 570.3 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - 14.23 -
11397 807.0 -4.6 492 11402 done -0.70 0.12 0.270 1955 200.0 1.92 0.067 1522 -549.0 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - 13.80 14.20 -
11715 821.6 -5.1 503 11723 roll -0.69 - - 1956 - 2.00 0.089 461 -530.5 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.01 -
11861 832.0 -7.0 508 11865 done -0.67 - - 1951 - 1.85 0.045 1523 574.1 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 14.30 -
12180 855.6 -7.9 519 12182 done -0.65 - - 1951 - - - 1524 - -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
12477 880.1 -8.1 529 12479 done -0.63 0.15 0.262 1982 206.7 - - 1524 - -97.3 - - 3440 - - - - - - - - 14.00 - -
12778 900.6 -6.9 539 12782 roll -0.68 - - 1982 - 2.00 0.090 466 -529.0 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 13.96 -
12881 907.8 -6.9 543 12885 done -0.71 - - 1977 - 1.85 0.046 1525 572.4 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.29 -
13200 928.7 -6.7 554 13207 roll -0.76 - - 1977 - 2.00 0.090 467 -529.0 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 13.97 -
13360 939.4 -7.1 559 13364 done -0.77 - - 1971 - 1.85 0.047 1520 569.2 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 14.24 -
13662 961.4 -7.2 569 13667 roll -0.81 0.15 0.133 1919 -346.7 2.03 0.090 461 -521.7 -97.3 - - 3436 - - - - - - - - 14.39 13.83 -
13843 976.2 -9.4 575 13847 done -0.76 0.15 0.277 1938 126.7 1.88 0.047 1524 565.4 -97.3 - - 3435 - - - - - - - - 13.51 14.14 -
13868 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13869 begin apogee
13878 980.4 -9.4 576 14004 done -0.18 0.73 0.224 2125 256.2 - - 1399 - - 115.03 1.841 3062 -3.2 0.328 - - - - 1 - 13.76 - 12.93
14005 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14005 begin climb
14009 986.2 - 580 14146 roll 0.60 0.82 0.119 2377 307.3 1.92 0.057 2463 554.2 97.3 125.65 1.827 2666 -3.2 0.323 - - - - 1 - 14.12 14.18 12.96
14366 985.7 3.2 593 14468 done 0.60 - - 2385 - 1.95 0.073 1394 -548.2 163.7 90.93 1.746 2394 -3.0 0.321 - - - - 1 - - 14.39 13.00
14786 961.6 6.3 607 14787 done 0.54 - - 2385 - - - 1395 - 163.7 - - 2388 - - - - - - - - - - -
15087 944.1 5.6 617 15122 done 0.50 0.15 0.285 2356 -193.3 - - 1394 - 173.9 26.80 1.010 2351 -1.4 0.245 - - - - 1 - 14.14 - 13.31
15420 929.5 4.1 628 15499 roll 0.52 - - 2361 - 2.00 0.099 349 -522.5 220.9 68.72 1.650 2161 -2.8 0.296 - - - - 1 - - 14.24 13.07
15553 923.3 4.5 632 15626 done 0.51 - - 2361 - 1.85 0.047 1410 573.5 256.8 57.33 1.543 2014 -2.6 0.292 - - - - 1 - - 14.41 13.04
15943 900.6 6.3 645 15947 roll 0.49 - - 2361 - 1.83 0.057 2449 567.8 256.8 - - 2008 - - - - - - - - - 14.44 -
16019 895.5 6.7 648 16022 done 0.48 - - 2369 - 1.92 0.075 1398 -547.4 256.8 - - 2007 - - - - - - - - - 14.38 -
16337 872.0 7.9 659 16345 roll 0.46 - - 2377 - 2.00 0.099 346 -526.0 256.8 - - 2005 - - - - - - - - - 14.26 -
16393 866.8 8.3 661 16397 done 0.44 0.20 0.245 2332 -225.0 1.83 0.049 1402 577.0 256.8 - - 2005 - - - - - - - - 14.04 14.50 -
16713 841.6 8.1 672 16719 roll 0.48 - - 2332 - 1.83 0.059 2445 569.9 256.8 - - 2004 - - - - - - - - - 14.31 -
16752 839.2 8.1 673 16756 done 0.52 - - 2338 - 1.92 0.076 1396 -546.4 256.8 - - 2003 - - - - - - - - - 14.34 -
17053 814.1 8.0 683 17057 roll 0.56 - - 2345 - 2.00 0.100 347 -524.5 256.8 - - 2003 - - - - - - - - - 14.21 -
17083 812.9 8.0 684 17087 done 0.60 0.12 0.148 2387 350.0 1.83 0.048 1401 576.0 256.8 - - 2003 - - - - - - - - 14.33 14.45 -
17386 787.9 7.6 694 17389 roll 0.57 - - 2387 - 1.85 0.060 2443 563.2 256.8 - - 2002 - - - - - - - - - 14.35 -
17460 782.4 7.3 697 17465 done 0.53 0.15 0.271 2365 -146.7 1.92 0.076 1401 -542.7 256.8 - - 2002 - - - - - - - - 13.88 14.26 -
17777 764.1 5.8 708 17783 done 0.53 - - 2365 - - - 1401 - 263.8 4.12 1.850 1986 -3.9 0.305 - - - - - - - - 13.40
18078 747.5 5.5 718 18115 done 0.54 - - 2365 - - - 1400 - 276.4 30.80 1.073 1937 -1.6 0.211 - - - - 1 - - - 13.28
18404 727.5 6.1 729 18408 roll 0.54 - - 2371 - 2.00 0.100 346 -527.0 276.4 - - 1936 - - - - - - - - - 14.23 -
18463 724.5 6.4 731 18467 done 0.53 - - 2370 - 1.83 0.049 1400 576.0 276.4 - - 1936 - - - - - - - - - 14.46 -
18765 703.6 6.7 741 18769 roll 0.52 - - 2379 - 2.00 0.098 347 -526.5 276.4 - - 1936 - - - - - - - - - 14.19 -
18809 700.4 6.8 743 18812 done 0.50 - - 2379 - 1.85 0.048 1407 573.0 276.4 - - 1936 - - - - - - - - - 14.41 -
19128 678.7 6.9 754 19130 done 0.48 0.15 0.252 2348 -206.7 - - 1409 - 276.4 - - 1937 - - - - - - - - 14.05 - -
19424 659.4 6.6 764 19427 roll 0.53 - - 2347 - 1.85 0.057 2457 566.5 276.4 - - 1936 - - - - - - - - - 14.31 -
19590 647.9 7.0 770 19594 done 0.54 - - 2353 - 1.98 0.076 1394 -536.9 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - 14.20 -
19907 624.7 7.8 781 19911 roll 0.58 - - 2360 - 2.00 0.099 347 -523.5 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - 14.07 -
20011 616.4 7.8 785 20015 done 0.61 - - 2360 - 1.85 0.047 1407 573.0 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - 14.35 -
20327 593.5 6.9 796 20332 roll 0.63 0.12 0.144 2403 358.3 1.85 0.057 2451 564.3 276.4 - - 1935 - - - - - - - - 14.43 14.24 -
20446 585.8 7.3 800 20450 done 0.62 - - 2413 - 1.95 0.076 1401 -538.5 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - 14.16 -
20747 563.2 7.4 810 20751 roll 0.58 0.15 0.269 2386 -180.0 2.03 0.097 346 -519.7 276.4 - - 1935 - - - - - - - - 13.96 14.02 -
20852 555.9 7.0 814 20856 done 0.55 - - 2386 - 1.85 0.047 1404 571.9 276.4 - - 1934 - - - - - - - - - 14.31 -
21169 533.4 7.3 825 21170 done 0.53 - - 2386 - - - 1406 - 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - - -
21468 511.4 7.2 835 21469 done 0.51 - - 2386 - - - 1406 - 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - - -
21766 489.3 7.3 845 21771 roll 0.50 0.15 0.252 2360 -173.3 2.05 0.096 341 -519.5 276.4 - - 1939 - - - - - - - - 13.99 13.90 -
21825 486.0 7.4 847 21828 done 0.50 - - 2360 - 1.85 0.047 1402 573.5 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - 14.30 -
22131 464.7 6.8 857 22138 roll 0.53 - - 2360 - 1.83 0.057 2440 567.2 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - 14.08 -
22216 458.5 6.9 860 22220 done 0.55 - - 2367 - 1.92 0.074 1401 -541.1 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - 14.11 -
22535 438.3 6.6 871 22542 roll 0.58 - - 2367 - 1.85 0.054 2446 564.9 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - 14.22 -
22651 429.9 7.0 875 22654 done 0.58 - - 2375 - 1.95 0.073 1396 -538.5 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - 14.10 -
22967 408.2 7.0 886 22968 done 0.58 - - 2374 - - - 1396 - 276.4 - - 1935 - - - - - - - - - - -
23266 386.7 7.2 896 23267 done 0.58 - - 2374 - - - 1396 - 276.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
23566 366.7 6.3 906 23567 done 0.58 - - 2374 - - - 1396 - 276.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
23867 349.6 5.5 916 23909 roll 0.60 - - 2383 - 1.92 0.093 339 -550.5 289.3 31.65 0.864 1883 -1.7 0.129 - - - - 1 - - 14.39 13.44
23970 344.3 5.7 919 24006 done 0.61 - - 2383 - 1.83 0.045 1404 582.0 297.2 26.42 0.770 1848 -1.3 0.113 - - - - 1 - - 14.49 13.39
24305 324.4 5.9 930 24310 done 0.61 - - 2383 - - - 1403 - 301.2 3.15 1.261 1833 -4.8 0.233 - - - - - - - - 13.53
24601 304.4 7.1 940 24602 done 0.61 - - 2383 - - - 1403 - 301.2 - - 1833 - - - - - - - - - - -
24902 281.4 8.0 950 24905 roll 0.61 - - 2383 - 1.83 0.054 2442 567.8 301.2 - - 1833 - - - - - - - - - 14.30 -
24960 277.5 8.4 952 24963 done 0.61 - - 2390 - 1.92 0.071 1393 -546.4 301.2 - - 1833 - - - - - - - - - 14.25 -
25261 248.7 9.3 962 25265 roll 0.61 - - 2398 - 1.98 0.093 346 -528.8 301.2 - - 1833 - - - - - - - - - 14.09 -
25367 238.1 9.9 969 25371 done 0.59 - - 2398 - 1.83 0.044 1403 577.6 301.2 - - 1833 - - - - - - - - - 14.36 -
25667 213.8 7.3 989 25671 roll 0.58 - - 2398 - 1.83 0.053 2443 568.3 301.2 - - 1833 - - - - - - - - - 14.26 -
25726 209.4 7.4 993 25731 done 0.56 0.15 0.253 2376 -146.7 1.92 0.070 1393 -546.9 301.2 - - 1833 - - - - - - - - 13.78 14.14 -
26028 193.1 5.2 1013 26075 roll 0.60 - - 2380 - 1.98 0.094 336 -533.8 321.6 37.88 0.838 1751 -2.2 0.095 - - - - 1 - - 14.46 13.54
26117 187.3 6.4 1019 26121 done 0.63 - - 2380 - 1.83 0.044 1407 585.2 321.6 - - 1750 - - - - - - - - - 14.50 -
26417 165.2 8.4 1039 26421 roll 0.68 - - 2385 - 2.00 0.092 345 -531.0 321.6 - - 1750 - - - - - - - - - 14.21 -
26476 159.9 8.8 1043 26481 done 0.72 0.12 0.135 2431 383.3 1.80 0.042 1403 587.8 321.6 - - 1749 - - - - - - - - 14.27 14.37 -
26777 133.5 8.1 1063 26778 done 0.69 - - 2431 - - - 1404 - 321.6 - - 1748 - - - - - - - - - - -
27077 107.9 9.1 1083 27080 roll 0.66 - - 2431 - 1.80 0.051 2440 575.6 321.6 - - 1750 - - - - - - - - - 14.25 -
27137 102.1 9.6 1087 27141 done 0.64 0.17 0.253 2402 -170.6 1.90 0.070 1399 -547.9 321.6 - - 1749 - - - - - - - - 13.86 14.19 -
27436 78.2 7.5 1107 27440 roll 0.64 - - 2408 - 1.98 0.090 345 -532.3 321.6 - - 1750 - - - - - - - - - 14.06 -
27526 71.0 8.0 1113 27529 done 0.64 - - 2408 - 1.80 0.041 1401 586.7 321.6 - - 1750 - - - - - - - - - 14.42 -
27826 49.3 7.3 1133 27829 roll 0.64 - - 2408 - 1.80 0.050 2442 578.3 321.6 - - 1750 - - - - - - - - - 14.31 -
27871 45.9 7.5 1136 27874 done 0.64 - - 2416 - 1.90 0.067 1396 -550.5 321.6 - - 1750 - - - - - - - - - 14.19 -
28171 22.4 7.8 1156 28175 roll 0.63 - - 2424 - 1.98 0.087 343 -531.8 321.6 - - 1750 - - - - - - - - - 14.12 -
28246 15.9 8.8 1161 28251 done 0.61 0.15 0.227 2391 -220.0 1.80 0.041 1404 589.4 321.6 - - 1750 - - - - - - - - 13.90 14.34 -
28437 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28437 begin surface coast
28454 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28454 begin surface
SM 0.99 - - - - -6.29 6.78 0.078 161 -328.9 0.15 0.098 1522 786.7 321.83 - - 1750 - - - - - - - -