NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 470 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.38 of 150.00 AH used of 24V (65.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 49.86 of 100.00 AH used of 10V (50.14% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 73 VBD -0.45 - - 134 - - - 2063 - -112.4 -57.88 - 2910 - - - - - - - - - - -
75 3.2 -2.2 11 108 roll -0.45 10.45 0.233 2693 244.9 2.05 0.077 3303 604.9 -112.4 -16.70 - 3611 -42.0 - - - - - - - - - -
184 18.4 -11.1 31 190 done -0.44 - - 2693 - 1.98 0.049 2069 -623.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
511 58.1 -10.6 92 516 roll -0.43 - - 2684 - 2.05 0.064 3306 603.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
537 61.0 -10.4 97 544 done -0.42 0.10 0.116 2718 340.0 1.92 0.050 2093 -631.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
865 90.3 -9.3 158 870 done -0.42 - - 2719 - - - 2091 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1189 118.6 -6.6 199 1192 roll -0.43 - - 2719 - 1.98 0.057 833 -635.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1221 120.7 -6.7 202 1224 done -0.44 - - 2719 - 1.98 0.055 2084 631.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1541 138.8 -5.6 233 1545 roll -0.46 - - 2718 - 2.00 0.065 3307 611.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1595 141.6 -5.6 238 1598 done -0.48 - - 2718 - 1.90 0.051 2075 -648.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1915 162.6 -7.3 269 1915 done -0.49 - - 2718 - - - 2074 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2226 185.9 -7.6 299 2229 roll -0.51 - - 2717 - 2.03 0.065 3321 614.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2273 189.5 -7.5 303 2280 done -0.53 0.08 0.064 2664 -662.5 1.98 0.051 2074 -629.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2589 222.6 -10.6 334 2590 done -0.53 - - 2665 - - - 2073 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2902 253.9 -9.8 364 2905 roll -0.53 - - 2657 - 2.03 0.064 3317 612.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2943 258.3 -9.8 368 2947 done -0.53 - - 2656 - 1.95 0.051 2082 -633.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3264 289.2 -8.9 399 3265 done -0.52 - - 2657 - - - 2081 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3575 316.5 -8.5 429 3578 roll -0.52 - - 2648 - 2.00 0.067 3319 619.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3627 321.1 -8.9 434 3632 done -0.52 0.10 0.114 2683 350.0 1.98 0.052 2079 -626.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3948 341.7 -6.8 465 3949 done -0.52 - - 2683 - - - 2077 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4260 364.6 -7.6 495 4263 roll -0.52 - - 2677 - 2.00 0.068 3313 618.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4291 367.2 -8.0 498 4295 done -0.52 - - 2677 - 1.95 0.053 2090 -627.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4613 393.0 -8.0 529 4616 roll -0.52 - - 2670 - 2.00 0.067 3310 610.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4649 396.3 -8.2 532 4655 done -0.52 - - 2670 - 1.92 0.053 2099 -630.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4965 424.6 -9.4 563 4965 done -0.52 - - 2670 - - - 2099 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5277 453.5 -9.4 593 5280 roll -0.52 - - 2663 - 1.98 0.069 3316 614.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5313 456.9 -9.3 596 5318 done -0.52 - - 2663 - 1.95 0.054 2094 -626.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5628 486.4 -9.3 627 5632 roll -0.52 - - 2663 - 2.00 0.060 846 -624.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5665 490.1 -9.7 630 5672 done -0.52 - - 2662 - 2.00 0.058 2088 621.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5982 518.6 -8.8 661 5985 roll -0.52 - - 2658 - 2.00 0.069 3314 613.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6066 526.1 -9.2 669 6070 done -0.52 - - 2658 - 1.92 0.053 2102 -631.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6388 555.1 -8.7 700 6391 roll -0.52 - - 2651 - 1.98 0.069 3316 613.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6424 558.6 -9.7 703 6430 done -0.52 0.08 0.119 2678 337.5 1.92 0.054 2110 -628.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6740 584.2 -7.7 734 6741 done -0.52 - - 2678 - - - 2109 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7068 610.1 -7.8 758 7069 done -0.52 - - 2678 - - - 2109 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7371 633.8 -7.7 768 7375 roll -0.52 - - 2679 - 2.05 0.061 839 -619.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7398 635.9 -8.7 768 7404 done -0.52 - - 2678 - 2.03 0.060 2096 619.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7706 659.2 -7.3 779 7711 roll -0.52 - - 2670 - 2.00 0.070 3304 604.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7770 664.0 -7.6 781 7774 done -0.54 - - 2670 - 1.90 0.054 2115 -625.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8106 690.0 -7.4 792 8109 roll -0.54 - - 2669 - 2.05 0.060 841 -621.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8137 692.5 -8.2 793 8141 done -0.54 - - 2665 - 2.05 0.061 2111 619.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8472 718.4 -7.8 804 8477 roll -0.54 - - 2662 - 1.98 0.071 3301 601.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8564 725.3 -7.7 806 8569 done -0.54 - - 2662 - 1.90 0.056 2114 -624.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8871 748.4 -7.4 817 8875 roll -0.54 - - 2662 - 2.08 0.063 846 -609.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8914 751.7 -8.0 818 8918 done -0.54 - - 2660 - 2.08 0.061 2119 612.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9239 767.5 -0.1 829 9243 roll -0.61 - - 2660 - 1.95 0.071 3312 611.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9485 767.5 -0.6 836 9488 done -0.68 - - 2660 - 1.90 0.054 2123 -625.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9553 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
9553 begin apogee
9558 767.5 - 839 9653 done -0.14 0.43 0.072 2819 369.8 - - 1999 - - 93.43 1.081 3150 -4.8 0.370 - - - - - - - - -
9654 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9654 begin climb
9656 767.4 - 842 9761 roll 0.45 0.50 0.070 3010 382.0 2.17 0.062 770 -566.4 112.4 96.68 1.053 2690 -4.8 0.373 - - - - - - - - -
9765 765.6 2.8 845 9851 done 0.49 - - 3010 - 2.12 0.057 2001 580.7 203.8 81.78 1.032 2319 -4.5 0.362 - - - - - - - - -
10166 735.1 8.6 859 10169 roll 0.49 - - 3010 - 2.10 0.067 3238 589.0 203.8 - - 2311 - - - - - - - - - - -
10219 729.8 10.4 860 10223 done 0.48 - - 3013 - 2.03 0.056 2013 -603.4 203.8 - - 2310 - - - - - - - - - - -
10533 701.3 9.2 871 10534 done 0.46 - - 3013 - - - 2013 - 203.8 - - 2310 - - - - - - - - - - -
10837 673.8 9.0 881 10840 roll 0.45 - - 3013 - 2.03 0.067 3236 602.5 203.8 - - 2308 - - - - - - - - - - -
10857 671.7 9.7 881 10861 done 0.43 - - 3013 - 2.00 0.058 2007 -614.5 203.8 - - 2308 - - - - - - - - - - -
11171 642.7 9.2 892 11175 roll 0.42 - - 3013 - 2.03 0.067 3234 604.4 203.8 - - 2308 - - - - - - - - - - -
11214 638.3 10.3 893 11217 done 0.40 - - 3013 - 1.95 0.055 2025 -620.0 203.8 - - 2307 - - - - - - - - - - -
11538 608.7 9.0 904 11542 roll 0.39 0.12 0.163 2986 -225.0 2.03 0.064 771 -617.7 203.8 - - 2307 - - - - - - - - - - -
11565 606.8 6.7 904 11570 done 0.39 - - 2986 - 2.03 0.060 2024 617.2 203.8 - - 2307 - - - - - - - - - - -
11879 585.0 6.8 929 11882 roll 0.39 - - 2986 - 1.95 0.068 3241 624.1 203.8 - - 2307 - - - - - - - - - - -
11932 581.0 7.5 934 11935 done 0.39 - - 2986 - 1.95 0.058 2021 -625.6 203.8 - - 2306 - - - - - - - - - - -
12252 558.9 6.4 965 12252 done 0.39 - - 2986 - - - 2021 - 203.8 - - 2306 - - - - - - - - - - -
12564 539.0 6.4 995 12567 roll 0.39 - - 2986 - 1.98 0.068 3236 613.6 203.8 - - 2306 - - - - - - - - - - -
12584 537.6 6.2 997 12588 done 0.39 - - 2986 - 1.92 0.056 2039 -623.4 203.8 - - 2306 - - - - - - - - - - -
12904 517.8 5.8 1028 12915 done 0.39 - - 2986 - - - 2039 - 211.5 6.10 0.765 2287 -3.1 0.227 - - - - - - - - -
13225 497.9 6.5 1059 13229 roll 0.39 - - 2986 - 2.05 0.064 765 -621.5 211.5 - - 2287 - - - - - - - - - - -
13251 496.2 5.8 1061 13268 done 0.40 - - 2986 - 2.05 0.059 2043 623.4 220.1 9.15 0.830 2252 -3.8 0.246 - - - - - - - - -
13578 474.5 6.8 1093 13581 roll 0.40 - - 2986 - 1.95 0.068 3236 611.8 220.1 - - 2251 - - - - - - - - - - -
13603 472.6 7.6 1095 13610 done 0.40 - - 2986 - 1.92 0.057 2044 -620.8 220.1 - - 2250 - - - - - - - - - - -
13920 452.3 6.1 1126 13923 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.067 766 -614.4 220.1 - - 2250 - - - - - - - - - - -
13945 450.8 5.9 1128 13956 done 0.41 - - 2986 - 2.05 0.059 2042 622.4 226.6 6.88 0.762 2226 -3.5 0.222 - - - - - - - - -
14267 429.8 6.5 1159 14270 roll 0.41 - - 2986 - 1.98 0.069 3232 601.0 226.6 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14308 426.6 7.9 1163 14312 done 0.41 - - 2986 - 1.90 0.057 2053 -620.5 226.6 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14629 403.8 7.7 1194 14630 done 0.41 - - 2987 - - - 2053 - 226.6 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14941 381.0 7.3 1224 14941 done 0.41 - - 2986 - - - 2054 - 226.6 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15252 358.8 7.0 1254 15253 done 0.41 - - 2986 - - - 2053 - 226.6 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15561 337.4 6.6 1284 15564 roll 0.41 - - 2986 - 1.95 0.067 3239 608.2 226.6 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15582 336.0 6.8 1286 15585 done 0.41 - - 2987 - 1.90 0.057 2059 -621.1 226.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15902 314.0 6.7 1317 15906 roll 0.41 - - 2986 - 2.10 0.065 764 -616.7 226.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15924 312.6 6.7 1319 15927 done 0.43 - - 2987 - 2.08 0.059 2057 621.6 226.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16244 293.0 5.8 1350 16256 roll 0.43 - - 2987 - 1.95 0.067 3244 608.7 235.5 8.80 0.723 2190 -3.7 0.164 - - - - - - - - -
16309 288.6 7.1 1356 16312 done 0.43 - - 2987 - 1.90 0.057 2065 -620.5 235.5 - - 2188 - - - - - - - - - - -
16630 269.2 6.1 1387 16634 roll 0.44 - - 2987 - 2.12 0.066 738 -625.9 236.1 - - 2188 - - - - - - - - - - -
16646 268.3 5.5 1388 16666 done 0.46 - - 2986 - 2.12 0.059 2076 631.1 253.1 16.12 0.749 2117 -4.4 0.170 - - - - - - - - -
16982 246.6 6.7 1421 16983 done 0.48 - - 2987 - - - 2076 - 253.1 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17295 226.7 6.1 1451 17297 roll 0.49 - - 2986 - 1.90 0.067 3239 612.1 254.6 - - 2112 - - - - - - - - - - -
17316 225.3 6.7 1453 17319 done 0.50 - - 2987 - 1.88 0.058 2065 -624.5 254.6 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17636 207.3 5.7 1484 17651 roll 0.52 0.10 0.112 3040 530.0 2.05 0.064 764 -634.6 265.5 11.20 0.692 2066 -4.0 0.129 - - - - - - - - -
17666 205.1 7.4 1486 17672 done 0.52 - - 3040 - 2.08 0.058 2064 625.0 265.5 - - 2066 - - - - - - - - - - -
17982 176.9 9.0 1517 17986 roll 0.52 - - 3040 - 1.92 0.065 3230 607.3 265.5 - - 2065 - - - - - - - - - - -
18036 171.5 9.9 1522 18039 done 0.51 - - 3042 - 1.85 0.056 2066 -629.2 265.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18356 140.7 9.4 1553 18357 done 0.51 - - 3042 - - - 2066 - 265.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18667 112.3 9.2 1583 18670 roll 0.51 - - 3041 - 2.10 0.065 764 -620.0 265.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18731 106.8 8.5 1589 18734 done 0.51 - - 3041 - 2.08 0.058 2060 623.1 265.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19055 80.2 6.9 1642 19061 roll 0.51 - - 3041 - 2.12 0.065 767 -609.9 265.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19082 78.4 6.5 1647 19088 done 0.51 - - 3041 - 2.05 0.058 2050 625.9 265.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19409 56.5 6.7 1708 19415 roll 0.51 - - 3042 - 2.10 0.065 768 -610.5 265.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19430 55.1 6.4 1712 19436 done 0.51 - - 3041 - 2.03 0.058 2032 622.7 265.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19759 38.4 5.9 1773 19770 roll 0.53 - - 3042 - 1.95 0.067 3237 617.9 270.6 5.62 0.529 2046 -3.2 0.025 - - - - - - - - -
19808 35.4 6.0 1782 19819 done 0.53 - - 3042 - 1.90 0.054 2045 -627.4 273.3 4.07 0.456 2034 -2.9 0.025 - - - - - - - - -
20142 20.7 3.9 1844 20198 roll 0.59 - - 3042 - 1.95 0.063 3226 605.6 332.9 48.90 0.603 1790 -5.0 0.018 - - - - - - - - -
20337 10.1 6.9 1880 20343 done 0.66 - - 3041 - 1.85 0.052 2076 -621.6 332.9 - - 1784 - - - - - - - - - - -
20448 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20448 begin surface coast
20512 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20512 begin surface
SM 2.71 - - - - -8.45 - - 150 - - - 2074 - 350.04 14.85 0.312 1722 -4.2 0.004 - - - - - -