SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 469 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 199.37 of 350.00 AH used of 24V (43.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.1 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -16.4 deg, speed -7.174 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
21 - - - 34 VBD -0.84 - - 145 - - - 1504 - -155.7 -10.68 - 1774 - - - - - - - - - - -
38 2.4 - 1 144 roll -0.84 11.15 0.347 2609 221.0 2.08 0.130 2585 519.7 -155.7 -88.40 - 3625 -20.9 - - - - - - - 14.13 14.22 14.68
165 4.7 -7.9 14 173 done -0.84 - - 2608 - 2.10 0.125 1521 -506.7 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.06 -
474 35.0 -9.3 45 484 roll -0.84 - - 2605 - 2.03 0.108 2578 520.7 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 13.95 -
665 54.4 -10.1 64 673 done -0.88 - - 2605 - 2.08 0.121 1520 -508.7 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 13.96 -
976 85.9 -10.7 95 983 roll -0.90 - - 2605 - 2.08 0.145 458 -510.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.04 -
1127 102.3 -10.6 110 1134 done -0.90 - - 2605 - 1.88 0.084 1507 558.0 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.24 -
1435 126.8 -8.3 141 1436 done -0.94 - - 2604 - - - 1508 - -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - - -
1735 151.8 -8.2 171 1743 roll -0.97 - - 2605 - 2.08 0.137 458 -504.8 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 13.97 -
1856 162.4 -9.0 183 1863 done -0.97 - - 2605 - 1.88 0.084 1510 559.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.23 -
2167 190.3 -9.6 214 2173 done -1.01 0.12 0.135 2542 -525.0 - - 1510 - -155.7 - - 3627 - - - - - - - - 14.52 - -
2476 227.0 -12.9 245 2484 roll -1.01 - - 2542 - 2.05 0.136 456 -514.1 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.06 -
2619 245.3 -13.0 259 2626 done -0.97 0.15 0.261 2574 213.3 1.88 0.085 1502 556.4 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - 14.00 14.28 -
2929 278.5 -10.1 272 2934 roll -0.97 - - 2574 - 2.05 0.138 452 -512.2 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.08 -
3034 287.7 -10.1 275 3042 done -0.97 - - 2569 - 1.90 0.084 1488 545.3 -155.7 - - 3629 - - - - - - - - - 14.18 -
3350 318.3 -9.1 286 3355 roll -0.99 - - 2569 - 2.03 0.139 453 -509.9 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.08 -
3435 327.2 -9.6 289 3441 done -0.99 - - 2566 - 1.85 0.086 1466 547.6 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.31 -
3765 358.6 -9.6 300 3771 roll -0.99 - - 2566 - 2.00 0.139 454 -506.0 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.01 -
3835 364.6 -9.8 302 3841 done -0.99 - - 2565 - 1.80 0.087 1446 551.1 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.28 -
4158 395.5 -9.2 313 4163 roll -1.01 - - 2565 - 1.95 0.140 453 -509.2 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.07 -
4285 406.8 -9.5 317 4291 done -1.01 - - 2564 - 1.77 0.088 1431 552.5 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.23 -
4605 432.9 -7.3 328 4612 roll -1.01 - - 2564 - 1.92 0.140 459 -506.2 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 13.99 -
4654 434.9 -7.2 329 4664 done -1.01 - - 2557 - 1.75 0.086 1420 549.1 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 14.31 -
4966 456.7 -6.5 340 4972 roll -1.01 - - 2558 - 1.88 0.140 459 -511.2 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 14.06 -
5055 463.3 -7.1 343 5063 done -1.01 - - 2553 - 1.70 0.087 1396 551.2 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 14.23 -
5386 490.8 -9.2 354 5391 roll -1.01 - - 2553 - 1.88 0.142 457 -499.5 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 13.97 -
5524 503.5 -10.6 358 5527 done -1.01 - - 2553 - 1.70 0.089 1381 543.5 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 14.29 -
5827 539.2 -11.3 368 5832 roll -1.01 - - 2553 - 2.25 0.115 2578 532.0 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.18 -
5894 545.7 -11.1 370 5903 done -1.01 - - 2552 - 2.35 0.124 1383 -508.5 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.09 -
6215 580.7 -10.2 381 6223 roll -1.01 - - 2552 - 1.83 0.144 462 -503.3 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 13.97 -
6276 586.8 -10.2 383 6282 done -1.01 - - 2552 - 1.67 0.089 1381 550.3 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 14.19 -
6605 618.4 -9.5 394 6606 done -1.01 - - 2552 - - - 1381 - -155.7 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6907 645.2 -8.6 404 6912 roll -1.01 - - 2552 - 1.85 0.146 453 -501.6 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 13.98 -
6974 650.6 -8.8 406 6977 done -1.01 - - 2552 - 1.73 0.089 1385 538.7 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 14.24 -
7286 675.5 -7.5 417 7287 done -1.01 - - 2552 - - - 1386 - -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7588 698.5 -7.7 427 7593 roll -1.03 - - 2552 - 1.85 0.147 458 -501.6 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 13.95 -
7685 706.0 -8.1 430 7688 done -1.03 - - 2552 - 1.70 0.090 1375 539.4 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 14.21 -
7998 734.7 -9.3 441 7999 done -1.03 - - 2552 - - - 1376 - -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8297 765.3 -10.5 451 8305 roll -1.03 - - 2557 - 1.85 0.148 458 -496.2 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - 13.87 -
8388 775.5 -11.3 454 8394 done -1.03 - - 2552 - 1.67 0.093 1363 541.9 -155.7 - - 3608 - - - - - - - - - 14.09 -
8721 812.0 -11.2 465 8726 roll -1.05 - - 2553 - 1.83 0.147 456 -495.6 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 13.90 -
8786 819.1 -11.5 467 8793 done -1.05 - - 2552 - 1.67 0.091 1354 537.7 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 14.17 -
9109 856.6 -10.8 478 9114 roll -1.05 - - 2552 - 1.77 0.148 459 -505.6 -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - 13.87 -
9257 872.7 -10.7 483 9265 done -1.05 - - 2552 - 1.62 0.092 1331 538.3 -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - 14.16 -
9592 902.3 -8.5 494 9597 roll -1.07 - - 2552 - 1.75 0.145 457 -499.4 -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - 13.90 -
9667 907.4 -8.4 496 9675 done -1.07 - - 2552 - 1.60 0.089 1322 540.6 -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - 14.17 -
9981 933.4 -7.7 507 9982 done -1.09 - - 2552 - - - 1322 - -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10278 956.2 -7.8 517 10284 roll -1.12 - - 2550 - 2.38 0.111 2582 529.4 -155.7 - - 3601 - - - - - - - - - 13.96 -
10326 958.4 -7.8 518 10335 done -1.14 - - 2550 - 2.53 0.128 1318 -499.6 -155.7 - - 3601 - - - - - - - - - 13.85 -
10641 985.5 -8.7 529 10647 roll -1.16 0.12 0.156 2505 -375.0 1.77 0.150 456 -487.0 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - 14.38 13.71 -
10668 988.5 -9.0 530 10674 done -1.16 - - 2499 - 1.60 0.093 1314 536.2 -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - 14.02 -
10693 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10694 begin apogee
10703 991.6 -9.5 531 10864 roll -0.23 1.17 0.229 2809 265.0 - - 1517 - - 155.38 1.846 2986 -3.9 0.400 - - - - - - 13.68 - 13.01
10869 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10869 begin climb
10872 1001.5 - 536 11046 roll 0.84 1.08 0.112 3156 321.3 2.05 0.122 2582 519.5 155.7 161.82 1.811 2350 -3.9 0.410 - - - - - - 14.14 14.09 13.08
11279 996.1 5.5 550 11345 done 0.82 - - 3163 - 2.08 0.142 1521 -510.1 208.8 56.95 1.783 2131 -3.8 0.405 - - - - - - - 14.23 13.19
11658 970.5 6.6 563 11686 roll 0.81 - - 3170 - 2.15 0.174 465 -491.2 227.0 19.08 1.713 2056 -3.9 0.420 - - - - - - - 14.29 13.35
11829 959.8 7.0 568 11837 done 0.77 0.12 0.290 3144 -216.7 1.95 0.101 1531 546.7 231.3 - - 2050 - - - - - - - - 14.13 14.34 -
12141 937.8 6.5 579 12174 roll 0.79 - - 3144 - 1.98 0.125 2585 532.3 251.7 27.17 1.750 1956 -3.5 0.350 - - - - - - - 14.38 13.36
12357 923.3 7.1 586 12364 done 0.79 - - 3151 - 2.05 0.136 1554 -502.9 253.8 - - 1948 - - - - - - - - - 14.18 -
12677 899.3 7.7 597 12684 roll 0.79 - - 3151 - 1.98 0.125 2572 514.1 253.8 - - 1947 - - - - - - - - - 14.26 -
12857 884.2 8.4 603 12864 done 0.79 - - 3158 - 1.98 0.140 1582 -500.0 253.8 - - 1945 - - - - - - - - - 14.14 -
13190 854.5 9.3 614 13195 roll 0.79 - - 3158 - 1.92 0.127 2582 520.8 253.8 - - 1945 - - - - - - - - - 14.21 -
13277 845.9 9.5 617 13284 done 0.79 - - 3165 - 2.00 0.142 1586 -498.0 253.8 - - 1944 - - - - - - - - - 14.10 -
13611 814.8 9.3 628 13616 roll 0.79 - - 3165 - 1.92 0.127 2582 518.8 253.8 - - 1944 - - - - - - - - - 14.18 -
13667 809.3 9.1 630 13674 done 0.79 - - 3172 - 1.95 0.141 1608 -499.5 253.8 - - 1943 - - - - - - - - - 14.03 -
14000 781.8 7.8 641 14006 roll 0.79 - - 3172 - 1.88 0.125 2580 517.0 253.8 - - 1943 - - - - - - - - - 14.16 -
14087 774.7 7.8 644 14094 done 0.77 0.12 0.265 3146 -216.7 1.92 0.139 1618 -501.0 253.8 - - 1942 - - - - - - - - 13.79 13.99 -
14421 752.6 6.6 655 14448 roll 0.78 - - 3146 - 1.85 0.115 2581 520.5 273.3 22.67 1.620 1870 -3.2 0.278 - - - - - - - 14.45 13.40
14547 744.8 7.1 659 14555 done 0.78 - - 3153 - 1.88 0.126 1626 -508.0 277.1 - - 1859 - - - - - - - - - 14.25 -
14858 719.0 8.3 670 14865 roll 0.78 - - 3153 - 1.83 0.113 2578 520.2 277.1 - - 1858 - - - - - - - - - 14.17 -
14936 713.7 8.6 672 14945 done 0.78 - - 3160 - 1.85 0.124 1642 -505.9 277.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.16 -
15248 682.5 9.8 683 15254 roll 0.78 - - 3160 - 1.77 0.112 2579 529.4 277.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.20 -
15296 679.4 9.9 684 15305 done 0.78 - - 3166 - 1.85 0.123 1645 -504.9 277.1 - - 1855 - - - - - - - - - 14.13 -
15607 648.4 9.0 695 15614 roll 0.78 - - 3166 - 1.77 0.110 2575 525.4 277.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.12 -
15668 643.0 8.8 697 15674 done 0.78 0.12 0.291 3147 -158.3 1.77 0.122 1659 -517.5 277.1 - - 1856 - - - - - - - - 13.91 14.10 -
15999 617.4 7.3 708 16004 roll 0.78 - - 3147 - 1.75 0.109 2581 526.9 277.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.00 -
16096 611.0 7.1 711 16104 done 0.78 - - 3154 - 1.77 0.118 1677 -510.7 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.09 -
16418 587.0 7.4 722 16425 roll 0.78 - - 3154 - 1.73 0.109 2576 519.7 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.06 -
16576 575.3 7.8 727 16583 done 0.78 - - 3160 - 1.73 0.116 1699 -506.9 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.06 -
16898 549.2 8.0 738 16904 roll 0.78 - - 3159 - 1.67 0.106 2574 524.0 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.02 -
17047 536.8 8.3 743 17053 done 0.78 - - 3166 - 1.67 0.113 1721 -510.8 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.05 -
17381 508.6 8.7 754 17387 roll 0.78 - - 3166 - 1.62 0.104 2578 529.0 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.06 -
17497 497.8 9.0 758 17504 done 0.78 - - 3172 - 1.65 0.111 1732 -512.7 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.04 -
17828 468.5 9.0 769 17834 roll 0.78 - - 3182 - 2.55 0.138 456 -500.4 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 13.91 -
17876 466.0 9.0 770 17885 done 0.78 0.15 0.265 3148 -226.7 2.38 0.080 1740 539.5 277.9 - - 1857 - - - - - - - - 13.81 14.12 -
18191 437.4 8.4 781 18197 roll 0.78 - - 3148 - 1.55 0.105 2578 540.6 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.03 -
18286 429.7 8.6 784 18289 done 0.78 - - 3154 - 1.62 0.114 1749 -511.7 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 13.99 -
18598 402.1 8.6 795 18605 roll 0.78 - - 3164 - 2.60 0.141 464 -494.2 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 13.74 -
18630 399.5 8.7 796 18635 done 0.78 - - 3164 - 2.38 0.081 1760 544.5 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.11 -
18960 371.8 8.1 807 18966 roll 0.78 - - 3172 - 2.62 0.139 453 -498.9 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 13.86 -
18997 369.2 8.2 808 19005 done 0.78 0.12 0.274 3147 -208.3 2.40 0.078 1752 541.2 277.9 - - 1857 - - - - - - - - 13.86 14.13 -
19322 344.0 7.7 819 19327 roll 0.78 - - 3147 - 1.52 0.098 2581 545.4 277.9 - - 1856 - - - - - - - - - 14.00 -
19378 339.5 7.6 821 19385 done 0.78 - - 3152 - 1.62 0.108 1746 -515.4 277.9 - - 1857 - - - - - - - - - 14.00 -
19713 317.0 6.4 832 19748 roll 0.80 - - 3152 - 1.58 0.101 2580 527.8 303.0 30.92 1.118 1748 -3.5 0.189 - - - - - - - 14.43 13.55
19789 312.0 6.3 835 19827 done 0.81 - - 3159 - 1.58 0.112 1758 -520.3 331.7 30.73 1.105 1630 -3.8 0.205 - - - - - - - 14.23 13.52
20149 287.8 6.9 847 20156 roll 0.84 - - 3159 - 1.58 0.101 2586 524.1 340.0 2.20 0.327 1602 -12.7 2.114 - - - - - - - 14.28 13.22
20247 280.9 7.5 850 20254 done 0.86 - - 3164 - 1.60 0.109 1759 -516.9 340.0 - - 1610 - - - - - - - - - 14.16 -
20572 250.3 9.9 861 20577 roll 0.88 - - 3165 - 1.52 0.100 2584 542.8 340.0 - - 1612 - - - - - - - - - 14.14 -
20658 241.1 10.4 868 20668 done 0.91 - - 3171 - 1.55 0.108 1772 -523.9 340.0 1.40 0.153 1603 -6.4 1.912 - - - - - - - 14.11 14.12
20971 209.4 10.2 899 20977 roll 0.91 - - 3170 - 1.52 0.099 2596 542.1 340.0 - - 1612 - - - - - - - - - 14.11 -
21039 202.4 9.9 906 21047 done 0.91 - - 3176 - 1.55 0.107 1788 -521.3 340.0 1.38 0.153 1602 -7.2 1.809 - - - - - - - 13.95 14.06
21354 174.1 8.6 937 21362 roll 0.91 - - 3187 - 2.70 0.135 453 -494.4 340.0 1.48 0.166 1602 - - - - - - - - - 14.04 13.96
21500 161.2 8.5 952 21510 done 0.91 - - 3186 - 2.45 0.082 1775 539.6 340.0 1.20 0.158 1603 - - - - - - - - - 13.97 14.13
21814 135.3 8.1 983 21821 roll 0.91 - - 3196 - 2.60 0.133 458 -506.5 340.0 1.12 0.177 1604 - - - - - - - - - 14.02 14.03
21873 129.9 9.1 989 21879 done 0.91 - - 3196 - 2.38 0.078 1773 552.5 340.0 - - 1612 - - - - - - - - - 14.19 -
22183 101.1 9.5 1020 22191 roll 0.91 - - 3205 - 2.70 0.144 458 -487.0 340.0 1.48 0.161 1604 -5.4 0.640 - - - - - - - 14.02 14.03
22320 86.9 10.5 1034 22329 done 0.91 - - 3206 - 2.38 0.076 1754 544.5 340.0 1.30 0.155 1603 - - - - - - - - - 13.97 14.11
22634 54.7 9.9 1065 22641 roll 0.91 - - 3216 - 2.65 0.140 457 -489.4 340.0 1.55 0.158 1604 - - - - - - - - - 14.02 14.00
22713 46.4 10.6 1073 22721 done 0.89 0.15 0.248 3181 -233.3 2.35 0.083 1746 548.5 340.0 1.35 0.170 1603 - - - - - - - - 13.92 14.16 14.13
23025 18.5 9.4 1104 23033 roll 0.89 - - 3180 - 1.58 0.102 2580 527.8 340.0 1.67 0.158 1604 - - - - - - - - - 14.15 14.08
23063 14.3 10.2 1108 23071 done 0.89 - - 3186 - 1.60 0.112 1750 -518.8 340.0 - - 1611 - - - - - - - - - 14.01 -
23203 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23203 begin surface coast
23230 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23230 begin surface
SM 3.27 - - - - -8.54 8.88 0.072 144 -342.6 0.47 0.142 1518 -493.6 350.04 6.43 0.134 1562 -7.6 0.019 - - - - - -