NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 468 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.04 of 150.00 AH used of 24V (56.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.13 of 100.00 AH used of 10V (47.87% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 347.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 107 - - - 2187 - -136.3 -66.10 - 2774 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -2.6 12 121 roll -0.47 11.65 0.216 3038 251.6 2.28 0.064 795 -610.5 -136.3 -13.75 - 3353 -42.1 - - - - - - - 24.72 25.48 26.20
160 16.5 -14.5 24 166 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.051 2199 638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
471 62.9 -15.8 85 478 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.063 3611 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
521 70.2 -13.3 94 529 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.044 2196 -652.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
835 107.7 -12.4 155 840 done -0.47 - - 3020 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1152 143.9 -11.0 189 1157 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.063 3605 627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
1189 147.4 -10.9 191 1197 done -0.47 0.12 0.131 3045 300.0 2.17 0.044 2198 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.81 -
1499 175.1 -8.4 212 1504 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3605 625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
1522 176.3 -8.3 213 1528 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.044 2199 -654.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1838 204.1 -8.5 234 1839 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2137 229.8 -8.5 249 2143 roll -0.47 - - 3036 - 2.17 0.050 797 -646.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.66 -
2165 231.7 -8.8 250 2169 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.051 2200 646.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
2473 260.1 -8.9 265 2478 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.063 3604 632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2532 265.7 -9.1 268 2538 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.044 2201 -646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.83 -
2853 295.4 -9.3 284 2854 done -0.47 - - 3018 - - - 2199 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3153 323.1 -9.2 299 3158 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.064 3609 618.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3180 325.0 -9.2 300 3185 done -0.47 0.12 0.130 3044 300.0 2.17 0.045 2195 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.81 -
3489 346.7 -6.5 315 3494 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.064 3604 626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
3511 348.1 -6.5 316 3515 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.045 2191 -651.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.81 -
3823 371.8 -7.7 332 3828 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.064 3613 618.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
3886 376.7 -8.2 335 3890 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.046 2201 -650.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.80 -
4209 404.1 -8.4 351 4214 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.065 3601 622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
4256 406.8 -8.4 352 4260 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.045 2190 -641.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.79 -
4564 434.6 -8.4 362 4570 roll -0.47 - - 3016 - 2.12 0.052 809 -651.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
4594 437.2 -8.4 363 4600 done -0.47 0.10 0.108 3044 280.0 2.17 0.053 2195 638.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.44 25.63 -
4924 459.1 -6.4 374 4930 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.066 3607 627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
4992 463.2 -6.6 376 4996 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.046 2200 -648.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
5310 484.8 -6.5 387 5315 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.066 3612 619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
5358 487.0 -6.6 388 5367 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2190 -646.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
5669 511.8 -7.5 399 5675 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.065 3605 620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5699 514.2 -7.6 400 5705 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2191 -642.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
6031 541.5 -8.3 411 6032 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6329 566.8 -8.5 421 6335 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.066 3611 610.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
6397 572.1 -8.5 423 6402 done -0.47 0.12 0.127 3045 300.0 2.20 0.047 2195 -643.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
6716 592.6 -5.8 434 6722 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.066 3609 614.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6749 594.3 -5.8 435 6754 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.047 2197 -641.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
7073 611.9 -5.0 446 7074 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7372 626.6 -5.0 456 7373 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7672 642.3 -5.4 466 7677 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3609 614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7710 644.1 -5.6 467 7714 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2199 -640.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
8028 664.8 -6.6 478 8033 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3604 616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
8070 666.9 -6.7 479 8074 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.047 2192 -641.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
8383 690.8 -7.4 490 8384 done -0.47 - - 3018 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8682 712.9 -7.5 500 8688 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.067 3608 608.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8745 717.5 -7.6 502 8750 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.20 0.047 2194 -642.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
9070 736.5 -5.5 513 9075 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.067 3604 618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
9099 738.2 -5.5 514 9104 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.047 2206 -644.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
9429 758.3 -5.9 525 9430 done -0.47 - - 3037 - - - 2205 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9730 774.5 -5.3 535 9736 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.068 3618 606.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
9772 776.1 -5.3 536 9777 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.046 2190 -643.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
10085 794.5 -5.6 547 10086 done -0.47 - - 3028 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10386 811.5 -5.8 557 10391 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.067 3605 616.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10423 813.5 -6.0 558 10427 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2200 -638.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.68 -
10740 835.5 -7.0 569 10742 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11041 857.9 -7.6 579 11046 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.068 3611 614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
11103 862.7 -7.8 581 11109 done -0.47 0.12 0.124 3045 300.0 2.20 0.049 2204 -639.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.52 25.66 -
11428 883.4 -6.1 592 11429 done -0.47 - - 3046 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11727 901.2 -5.7 602 11733 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.068 3615 606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11770 903.0 -5.8 603 11774 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.050 2195 -631.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.66 -
12084 922.3 -5.7 614 12085 done -0.47 - - 3038 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12383 938.1 -5.1 624 12389 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.068 3606 614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
12426 939.8 -5.1 625 12430 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.050 2190 -637.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
12739 956.6 -5.1 636 12744 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.069 3604 614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
12768 958.1 -5.1 637 12774 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 2198 -639.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
13098 975.1 -5.2 648 13104 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.068 3607 612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
13129 976.8 -5.3 649 13135 done -0.47 0.08 0.099 3045 362.5 2.20 0.049 2195 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.46 25.63 -
13426 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13426 begin apogee
13433 990.6 -4.5 659 13564 done -0.22 0.22 0.107 3128 377.3 - - 2336 - - 125.25 1.167 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.82 - 22.65
13568 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13568 begin climb
13570 994.0 - 663 13714 roll 0.47 0.62 0.070 3347 353.2 2.55 0.066 3729 546.3 136.3 133.05 1.130 2237 -4.2 0.414 - - - - - - 24.37 23.29 21.82
13758 984.5 6.9 670 13769 done 0.47 - - 3357 - 2.38 0.047 2329 -588.2 140.2 4.45 0.720 2222 -3.4 0.519 - - - - - - - 23.98 22.08
14088 956.7 8.4 681 14093 roll 0.47 - - 3367 - 2.28 0.056 917 -619.3 140.2 - - 2216 - - - - - - - - - 25.25 -
14107 956.7 8.4 681 14116 done 0.47 - - 3368 - 2.25 0.057 2317 622.2 140.2 - - 2216 - - - - - - - - - 25.29 -
14418 927.3 9.0 692 14424 roll 0.47 - - 3368 - 2.30 0.070 3736 617.0 140.2 - - 2214 - - - - - - - - - 25.44 -
14485 921.1 9.6 694 14490 done 0.47 - - 3378 - 2.25 0.050 2318 -630.2 140.2 - - 2214 - - - - - - - - - 25.63 -
14803 890.2 9.5 705 14808 roll 0.47 - - 3378 - 2.33 0.069 3736 608.6 140.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.51 -
14842 886.8 9.8 706 14846 done 0.47 0.15 0.160 3351 -180.0 2.22 0.050 2325 -635.6 140.2 - - 2213 - - - - - - - - 25.42 25.70 -
15159 859.9 7.9 717 15165 roll 0.47 - - 3359 - 2.25 0.058 918 -625.3 140.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.60 -
15182 859.9 7.9 717 15189 done 0.47 - - 3359 - 2.22 0.057 2326 634.2 140.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.61 -
15490 831.8 8.6 728 15496 roll 0.47 - - 3359 - 2.30 0.069 3750 619.1 140.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.52 -
15522 829.1 8.8 729 15526 done 0.47 - - 3369 - 2.28 0.051 2315 -629.4 140.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.74 -
15844 799.1 9.3 740 15850 roll 0.47 - - 3379 - 2.20 0.057 921 -633.6 140.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.61 -
15863 799.1 9.3 740 15868 done 0.47 0.12 0.152 3348 -258.3 2.22 0.057 2327 633.3 140.2 - - 2212 - - - - - - - - 25.46 25.62 -
16170 773.6 7.6 750 16175 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.069 3748 617.8 140.2 - - 2211 - - - - - - - - - 25.50 -
16237 768.3 8.1 752 16242 done 0.47 - - 3355 - 2.25 0.050 2315 -636.9 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - 25.74 -
16556 743.2 7.6 763 16557 done 0.47 - - 3356 - - - 2314 - 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - - -
16855 721.2 7.3 773 16856 done 0.47 - - 3356 - - - 2314 - 140.2 - - 2211 - - - - - - - - - - -
17155 699.1 7.4 783 17161 roll 0.47 - - 3355 - 2.33 0.069 3744 613.7 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - 25.47 -
17195 696.6 7.6 784 17201 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.050 2322 -640.5 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - 25.73 -
17515 669.6 8.2 795 17521 roll 0.47 - - 3376 - 2.20 0.057 918 -638.2 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - 25.57 -
17538 669.6 8.2 795 17544 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.057 2327 634.7 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - 25.58 -
17845 640.2 9.0 806 17851 roll 0.47 - - 3376 - 2.30 0.069 3736 612.6 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - 25.45 -
17875 637.3 9.1 807 17882 done 0.47 0.10 0.125 3353 -230.0 2.22 0.050 2325 -635.6 140.2 - - 2210 - - - - - - - - 25.44 25.71 -
18205 611.0 7.8 818 18207 done 0.47 - - 3353 - - - 2320 - 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18505 587.8 7.7 828 18511 roll 0.47 - - 3361 - 2.22 0.057 914 -633.3 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - 25.54 -
18543 585.5 7.6 829 18547 done 0.47 - - 3361 - 2.25 0.057 2324 626.7 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - 25.56 -
18861 560.0 7.6 840 18862 done 0.47 - - 3361 - - - 2324 - 140.2 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19161 538.8 7.0 850 19166 roll 0.47 - - 3371 - 2.22 0.057 912 -636.0 140.4 - - 2210 - - - - - - - - - 25.54 -
19192 536.7 7.0 851 19197 done 0.47 - - 3371 - 2.25 0.056 2333 631.6 140.6 - - 2210 - - - - - - - - - 25.54 -
19515 511.5 7.8 862 19521 roll 0.47 - - 3371 - 2.28 0.069 3735 614.9 140.6 - - 2209 - - - - - - - - - 25.40 -
19559 508.7 8.1 863 19564 done 0.47 0.12 0.150 3350 -175.0 2.22 0.050 2319 -637.8 140.6 - - 2210 - - - - - - - - 25.47 25.68 -
19872 486.3 6.4 874 19890 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 921 -607.8 155.1 13.32 0.812 2161 -3.7 0.248 - - - - - - - 25.56 23.82
19959 480.6 6.6 877 19977 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.056 2327 624.9 166.9 12.48 0.804 2113 -3.8 0.259 - - - - - - - 25.51 23.85
20286 457.1 7.1 888 20291 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.068 3736 612.6 166.9 - - 2108 - - - - - - - - - 25.39 -
20329 454.5 7.4 889 20333 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2325 -635.6 166.9 - - 2108 - - - - - - - - - 25.63 -
20641 428.0 8.4 900 20642 done 0.48 - - 3367 - - - 2324 - 166.9 - - 2108 - - - - - - - - - - -
20941 403.1 8.2 910 20946 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.057 915 -626.2 166.9 - - 2107 - - - - - - - - - 25.54 -
20979 400.7 8.1 911 20983 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.057 2329 628.4 166.9 - - 2107 - - - - - - - - - 25.56 -
21298 372.5 8.8 927 21304 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.067 3728 621.8 166.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.44 -
21320 370.5 8.8 928 21325 done 0.48 0.15 0.142 3348 -200.0 2.22 0.050 2328 -630.6 166.9 - - 2107 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
21638 348.0 6.8 944 21652 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.055 919 -634.7 171.2 4.57 0.562 2094 -2.8 0.198 - - - - - - - 25.73 23.99
21698 343.8 6.8 947 21714 done 0.49 - - 3356 - 2.25 0.056 2332 628.0 175.9 6.12 0.632 2076 -2.9 0.180 - - - - - - - 25.65 24.00
22016 320.8 7.0 963 22017 done 0.49 - - 3356 - - - 2332 - 175.9 - - 2075 - - - - - - - - - - -
22315 300.0 6.7 978 22335 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.056 913 -609.0 184.8 9.40 0.680 2039 -3.8 0.190 - - - - - - - 25.77 24.14
22347 298.6 6.9 979 22351 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.056 2324 635.6 187.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.67 -
22654 274.3 7.8 994 22659 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.067 3736 619.3 187.2 - - 2037 - - - - - - - - - 25.47 -
22682 272.6 7.9 995 22686 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.049 2318 -638.7 187.2 - - 2037 - - - - - - - - - 25.70 -
22990 245.6 8.5 1010 22991 done 0.49 - - 3375 - - - 2314 - 187.2 - - 2037 - - - - - - - - - - -
23289 221.3 8.0 1025 23295 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.067 3736 618.3 187.2 - - 2037 - - - - - - - - - 25.46 -
23331 217.6 8.5 1027 23336 done 0.49 0.12 0.143 3352 -191.7 2.22 0.049 2317 -639.2 187.2 - - 2036 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
23652 196.5 6.5 1044 23671 roll 0.50 - - 3360 - 2.22 0.057 910 -633.8 199.2 13.75 0.656 1980 -4.1 0.137 - - - - - - - 25.76 24.29
23705 192.9 6.6 1047 23719 done 0.50 - - 3360 - 2.20 0.054 2322 641.8 208.6 9.70 0.621 1943 -3.8 0.133 - - - - - - - 25.63 24.18
24022 169.6 7.4 1068 24023 done 0.50 - - 3360 - - - 2322 - 208.6 - - 1938 - - - - - - - - - - -
24321 149.0 6.4 1088 24338 done 0.51 - - 3360 - - - 2322 - 224.9 15.02 0.631 1877 -4.1 0.108 - - - - - - - - 24.33
24636 129.4 6.4 1109 24656 roll 0.51 - - 3364 - 2.22 0.054 918 -632.4 241.0 15.10 0.617 1809 -4.5 0.106 - - - - - - - 25.67 24.34
24708 125.1 6.1 1113 24735 done 0.52 - - 3364 - 2.22 0.054 2326 634.2 264.0 20.88 0.617 1717 -4.4 0.101 - - - - - - - 25.56 24.28
25037 104.2 6.3 1167 25062 roll 0.53 - - 3364 - 2.30 0.067 3738 613.9 282.4 15.88 0.597 1641 -4.8 0.094 - - - - - - - 25.55 24.32
25080 101.1 7.7 1174 25087 done 0.53 - - 3369 - 2.22 0.047 2320 -638.7 282.4 - - 1639 - - - - - - - - - 25.60 -
25393 81.5 5.9 1235 25424 roll 0.54 - - 3369 - 2.30 0.054 917 -610.0 311.4 24.85 0.601 1523 -4.7 0.071 - - - - - - - 25.55 24.37
25467 77.6 5.7 1248 25504 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.051 2329 636.0 344.6 28.48 0.585 1388 -4.7 0.071 - - - - - - - 25.50 24.21
25810 48.0 11.0 1314 25817 roll 0.55 - - 3369 - 2.28 0.066 3734 616.2 344.6 - - 1380 - - - - - - - - - 25.44 -
25905 37.0 11.9 1332 25912 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.046 2321 -642.3 344.6 - - 1379 - - - - - - - - - 25.70 -
26200 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26200 begin surface coast
26243 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26243 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.47 8.35 0.030 111 -390.2 0.17 0.076 2193 -752.9 347.84 - - 1376 - - - - - - - -