SPURS2 Aug16 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 46 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 21.57 of 350.00 AH used of 24V (93.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.3 deg, depth 1.14 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 550.45 (SM_CC=550)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 96 VBD -0.80 - - 147 - - - 1849 - -146.0 -74.60 - 2785 - - - - - - - - 14.82 - 14.85
100 3.9 -3.9 5 132 roll -0.80 12.12 0.402 2666 207.8 2.62 2.121 438 -538.5 -146.0 -9.05 - 3393 -67.2 - - - - - - - 14.50 13.94 14.72
217 47.5 -30.8 28 225 done -0.65 0.25 0.310 2713 188.0 2.33 0.038 1837 600.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 14.54 14.68 14.70
542 103.4 -11.3 49 548 roll -0.59 - - 2716 - 2.35 0.056 438 -595.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 14.95 14.79 14.97
559 105.4 -10.1 52 566 done -0.52 0.22 0.259 2759 195.5 2.25 0.034 1832 619.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 14.70 14.82 14.83
878 129.8 -7.7 65 884 roll -0.52 - - 2750 - 2.35 0.055 3251 603.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 15.01 14.85 15.03
971 136.9 -7.9 83 978 done -0.52 - - 2750 - 2.40 0.040 1779 -613.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.94
1305 169.1 -9.8 99 1312 roll -0.52 - - 2750 - 2.25 0.060 431 -599.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 15.04 14.88 15.07
1423 181.5 -10.3 122 1431 done -0.52 - - 2742 - 2.10 0.034 1738 622.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 14.96 14.91 14.97
1729 212.1 -10.1 133 1735 roll -0.52 - - 2729 - 2.47 0.057 3239 607.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
1831 222.2 -10.1 153 1838 done -0.52 0.12 0.243 2758 241.7 2.40 0.039 1758 -617.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 14.83 14.91 14.95
2156 251.4 -8.9 167 2170 roll -0.52 - - 2758 - 2.20 0.059 437 -600.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 15.07 14.91 15.09
2236 259.1 -9.4 181 2249 done -0.52 - - 2752 - 2.12 0.036 1763 625.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 14.99 14.94 15.00
2566 288.1 -8.8 195 2579 roll -0.52 - - 2741 - 2.45 0.057 3248 606.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 15.10 14.93 15.12
2660 296.7 -8.8 212 2674 done -0.52 - - 2741 - 2.42 0.037 1758 -615.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 14.99 14.95 15.02
2966 324.6 -9.2 223 2980 roll -0.52 - - 2741 - 2.22 0.060 435 -595.9 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
3026 330.5 -9.9 233 3039 done -0.52 0.12 0.265 2758 141.7 2.15 0.037 1773 622.3 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - 14.85 14.97 14.99
3346 358.1 -8.5 245 3359 roll -0.52 - - 2750 - 2.42 0.057 3241 606.6 -146.0 - - 3375 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
3436 365.6 -8.1 261 3449 done -0.52 - - 2750 - 2.38 0.039 1774 -616.4 -146.0 - - 3373 - - - - - - - - 15.02 14.95 15.02
3756 392.5 -8.5 273 3769 roll -0.52 - - 2750 - 2.25 0.061 432 -596.4 -146.0 - - 3372 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
3865 402.8 -9.6 293 3878 done -0.52 - - 2741 - 2.15 0.037 1769 621.9 -146.0 - - 3370 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
4195 434.5 -9.9 307 4208 done -0.52 - - 2741 - - - 1769 - -146.0 - - 3369 - - - - - - - - 15.11 15.14 15.14
4495 464.8 -10.1 317 4508 done -0.52 - - 2741 - - - 1769 - -146.0 - - 3367 - - - - - - - - 15.11 15.14 15.14
4795 493.8 -9.4 327 4808 roll -0.52 - - 2730 - 2.45 0.059 3245 602.4 -146.0 - - 3365 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
4880 501.7 -9.1 342 4893 done -0.52 0.12 0.251 2757 225.0 2.45 0.040 1739 -614.7 -146.0 - - 3365 - - - - - - - - 14.87 14.97 15.00
5205 527.3 -7.7 355 5218 roll -0.52 - - 2757 - 2.20 0.063 425 -597.3 -146.0 - - 3363 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.14
5285 534.0 -8.2 369 5298 done -0.52 - - 2751 - 2.10 0.037 1731 621.9 -146.0 - - 3362 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
5615 560.4 -8.1 383 5628 roll -0.52 - - 2740 - 2.53 0.059 3246 598.8 -146.0 - - 3360 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
5699 567.3 -8.1 398 5713 done -0.52 - - 2740 - 2.47 0.041 1738 -610.5 -146.0 - - 3361 - - - - - - - - 15.01 14.95 15.02
6025 593.4 -8.0 411 6038 roll -0.52 - - 2740 - 2.20 0.064 430 -594.5 -146.0 - - 3359 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
6119 601.5 -8.5 428 6133 done -0.52 0.12 0.269 2759 158.3 2.10 0.038 1728 618.1 -146.0 - - 3358 - - - - - - - - 14.85 14.97 14.99
6425 623.2 -7.0 439 6439 roll -0.52 - - 2748 - 2.53 0.060 3239 597.2 -146.0 - - 3356 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
6552 632.3 -7.3 462 6566 done -0.52 - - 2749 - 2.45 0.041 1759 -604.1 -146.0 - - 3357 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.02
6856 656.3 -8.1 473 6869 roll -0.52 - - 2750 - 2.22 0.064 439 -594.6 -146.0 - - 3355 - - - - - - - - 15.09 14.93 15.12
6925 662.6 -9.1 485 6939 done -0.52 - - 2740 - 2.20 0.040 1774 606.8 -146.0 - - 3356 - - - - - - - - 15.01 14.96 15.02
7265 691.8 -8.4 501 7279 roll -0.52 - - 2729 - 2.45 0.061 3239 598.0 -146.0 - - 3354 - - - - - - - - 15.10 14.93 15.11
7315 695.9 -8.4 509 7328 done -0.52 0.12 0.253 2757 233.3 2.42 0.043 1760 -611.2 -146.0 - - 3349 - - - - - - - - 14.85 14.94 14.97
7648 720.2 -7.4 523 7661 roll -0.52 - - 2757 - 2.25 0.067 441 -586.2 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
7722 726.5 -8.2 536 7735 done -0.52 - - 2751 - 2.15 0.041 1762 614.4 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.01
8057 754.2 -8.5 551 8070 roll -0.52 - - 2737 - 2.50 0.062 3243 592.4 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.14
8172 764.3 -10.1 572 8185 done -0.52 - - 2740 - 2.42 0.043 1774 -607.0 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 15.00 14.93 15.01
8497 792.7 -8.6 585 8510 roll -0.52 - - 2740 - 2.28 0.067 432 -588.6 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
8571 799.2 -7.5 598 8585 done -0.52 0.12 0.270 2757 141.7 2.17 0.041 1764 613.8 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 14.83 14.95 14.97
8910 824.1 -6.9 613 8923 roll -0.52 - - 2749 - 2.47 0.063 3241 598.0 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 15.08 14.92 15.10
9011 831.1 -6.6 631 9024 done -0.52 - - 2749 - 2.42 0.043 1776 -605.4 -146.0 - - 3348 - - - - - - - - 14.98 14.92 15.00
9351 853.7 -6.4 647 9364 roll -0.52 - - 2749 - 2.28 0.067 441 -585.5 -146.0 - - 3347 - - - - - - - - 15.08 14.90 15.11
9421 857.9 -7.3 659 9434 done -0.52 - - 2740 - 2.22 0.041 1793 609.0 -146.0 - - 3347 - - - - - - - - 14.98 14.93 15.00
9762 880.6 -6.7 675 9775 roll -0.52 - - 2729 - 2.45 0.063 3247 593.5 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
9856 887.3 -7.0 692 9870 done -0.52 0.12 0.253 2756 225.0 2.38 0.042 1811 -603.4 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 14.81 14.92 14.95
10162 906.5 -6.3 703 10176 roll -0.52 - - 2756 - 2.33 0.068 448 -585.0 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.11
10270 913.7 -6.9 722 10283 done -0.52 - - 2751 - 2.17 0.040 1781 614.3 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.97 14.92 14.98
10606 937.0 -7.1 737 10619 roll -0.52 - - 2740 - 2.47 0.064 3243 591.9 -146.0 - - 3344 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
10690 943.3 -4.2 752 10703 done -0.52 - - 2740 - 2.40 0.044 1789 -605.8 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.97 14.91 14.97
11016 969.4 -8.2 765 11029 roll -0.52 - - 2741 - 2.30 0.069 442 -585.7 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 15.06 14.89 15.09
11110 977.9 -5.5 782 11124 done -0.52 0.12 0.269 2758 141.7 2.20 0.041 1770 603.6 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.80 14.92 14.94
11292 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11292 begin apogee
11300 992.1 -7.6 789 11489 roll -0.21 0.35 0.223 2854 274.3 - - 1700 - - 178.55 1.991 2792 -3.1 0.284 - - - - - - 14.81 14.00 13.29
11490 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11490 begin climb
11494 1000.3 - 795 11662 roll 0.80 1.15 0.190 3178 281.7 2.45 0.068 348 -551.8 146.0 150.77 2.121 2192 -4.0 0.347 - - - - - - 14.01 14.07 13.26
11814 978.0 12.7 861 11827 done 0.77 - - 3179 - 2.35 0.037 1723 585.1 146.0 - - 2171 - - - - - - - - 14.45 14.40 14.46
12157 946.8 9.6 877 12170 roll 0.74 - - 3189 - 2.45 0.067 342 -563.7 146.0 - - 2169 - - - - - - - - 14.78 14.61 14.81
12326 928.3 10.6 909 12340 done 0.70 0.15 0.272 3157 -213.3 2.35 0.036 1749 598.7 146.0 - - 2169 - - - - - - - - 14.57 14.70 14.72
12657 898.7 9.0 923 12670 roll 0.70 - - 3157 - 2.30 0.055 3110 591.7 146.0 - - 2168 - - - - - - - - 14.90 14.74 14.92
12706 893.9 9.7 931 12719 done 0.70 - - 3163 - 2.25 0.044 1758 -600.9 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.82 14.76 14.84
13036 861.1 10.1 945 13049 roll 0.70 - - 3174 - 2.50 0.070 322 -574.4 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.95 14.78 14.98
13091 855.6 9.6 954 13104 done 0.70 - - 3175 - 2.33 0.036 1738 607.7 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.87 14.83 14.88
13416 819.6 10.9 967 13429 roll 0.70 - - 3174 - 2.33 0.056 3118 592.3 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.98 14.82 15.00
13460 815.0 10.4 974 13473 done 0.67 0.17 0.281 3148 -152.9 2.30 0.044 1736 -600.9 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.71 14.83 14.88
13798 784.0 9.0 989 13811 roll 0.67 - - 3154 - 2.47 0.071 318 -574.1 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 15.00 14.83 15.02
13862 777.8 8.9 1000 13876 done 0.67 - - 3151 - 2.33 0.037 1727 604.7 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.91 14.87 14.92
14168 751.6 8.3 1011 14181 roll 0.67 - - 3154 - 2.33 0.054 3114 595.3 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 15.01 14.85 15.03
14222 747.0 8.1 1020 14235 done 0.67 - - 3164 - 2.33 0.044 1706 -604.3 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.93
14547 720.1 8.3 1033 14561 roll 0.67 - - 3174 - 2.40 0.071 326 -575.0 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 15.02 14.84 15.04
14577 717.7 8.1 1037 14590 done 0.67 - - 3174 - 2.28 0.036 1722 612.3 146.0 - - 2169 - - - - - - - - 14.92 14.88 14.94
14897 690.4 8.4 1049 14910 roll 0.67 - - 3174 - 2.33 0.055 3110 595.7 146.0 - - 2169 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
14951 685.6 8.9 1058 14965 done 0.64 0.20 0.272 3138 -180.0 2.28 0.044 1742 -600.0 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.75 14.87 14.91
15279 663.2 6.8 1071 15316 roll 0.66 - - 3147 - 2.55 0.071 325 -555.7 168.0 19.42 1.781 2100 -3.4 0.234 - - - - - - 14.99 14.68 14.12
15392 654.4 7.8 1092 15405 done 0.67 - - 3147 - 2.28 0.037 1708 606.6 169.3 - - 2093 - - - - - - - - 14.78 14.73 14.80
15717 628.5 8.1 1105 15730 roll 0.67 - - 3147 - 2.35 0.054 3107 595.3 169.3 - - 2092 - - - - - - - - 14.93 14.77 14.95
15782 622.8 8.7 1116 15796 done 0.67 - - 3156 - 2.30 0.044 1726 -600.4 169.3 - - 2094 - - - - - - - - 14.86 14.78 14.86
16087 595.0 9.3 1127 16100 roll 0.67 - - 3166 - 2.45 0.071 326 -571.4 169.3 - - 2090 - - - - - - - - 14.97 14.79 15.00
16137 590.0 10.4 1135 16150 done 0.67 - - 3166 - 2.30 0.037 1724 607.8 169.3 - - 2090 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
16467 556.4 10.3 1149 16484 roll 0.67 - - 3166 - 2.30 0.055 3110 602.6 169.3 - - 2092 - - - - - - - - 14.99 14.83 15.01
16535 549.0 10.6 1160 16550 done 0.67 - - 3176 - 2.28 0.044 1749 -596.9 169.3 - - 2092 - - - - - - - - 14.89 14.84 14.91
16841 517.0 10.5 1171 16854 roll 0.67 - - 3186 - 2.47 0.070 322 -577.7 169.3 - - 2092 - - - - - - - - 15.00 14.82 15.02
16900 510.4 11.0 1181 16914 done 0.67 0.17 0.256 3147 -229.4 2.33 0.036 1749 612.4 169.3 - - 2092 - - - - - - - - 14.73 14.87 14.88
17221 483.0 8.2 1193 17234 roll 0.67 - - 3147 - 2.28 0.054 3107 595.6 169.3 - - 2092 - - - - - - - - 15.01 14.84 15.03
17261 479.7 8.5 1199 17274 done 0.67 - - 3153 - 2.28 0.043 1735 -601.8 169.3 - - 2091 - - - - - - - - 14.91 14.85 14.92
17601 452.9 7.8 1215 17614 roll 0.67 - - 3164 - 2.42 0.070 326 -582.2 171.1 - - 2091 - - - - - - - - 15.01 14.83 15.03
17641 449.6 8.4 1221 17654 done 0.67 - - 3160 - 2.33 0.035 1742 607.7 171.1 - - 2092 - - - - - - - - 14.92 14.89 14.92
17981 421.8 8.4 1237 17994 roll 0.67 - - 3164 - 2.28 0.054 3109 599.6 171.1 - - 2092 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
18046 416.1 8.9 1248 18061 done 0.67 - - 3172 - 2.25 0.043 1754 -602.2 171.1 - - 2091 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.92
18351 389.9 8.5 1259 18365 roll 0.67 - - 3183 - 2.45 0.069 327 -582.4 171.1 - - 2092 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
18452 380.9 9.1 1277 18465 done 0.67 0.15 0.259 3151 -213.3 2.30 0.035 1733 611.3 171.1 - - 2091 - - - - - - - - 14.75 14.88 14.89
18795 355.7 7.2 1293 18825 roll 0.68 - - 3151 - 2.33 0.055 3112 591.8 184.8 16.20 1.435 2037 -3.3 0.153 - - - - - - 15.02 14.74 14.21
18895 348.1 7.7 1311 18908 done 0.69 - - 3158 - 2.30 0.042 1736 -598.3 187.5 - - 2030 - - - - - - - - 14.81 14.76 14.83
19235 321.9 7.8 1327 19253 roll 0.69 - - 3168 - 2.50 0.069 323 -565.2 189.6 1.92 0.172 2013 -8.9 3.065 - - - - - - 14.96 14.78 14.74
19294 316.9 8.6 1337 19307 done 0.69 - - 3167 - 2.33 0.034 1748 611.6 189.6 - - 2017 - - - - - - - - 14.87 14.83 14.88
19614 289.2 8.9 1349 19627 roll 0.69 - - 3168 - 2.25 0.052 3107 604.0 189.6 - - 2017 - - - - - - - - 14.98 14.82 15.00
19673 283.5 9.4 1359 19686 done 0.69 - - 3176 - 2.25 0.042 1747 -604.4 189.6 - - 2018 - - - - - - - - 14.89 14.83 14.90
19993 254.2 9.1 1371 20007 roll 0.69 0.10 0.304 3167 -90.0 2.45 0.066 321 -582.0 189.6 - - 2018 - - - - - - - - 14.71 14.82 14.85
20082 246.7 8.3 1386 20088 done 0.69 - - 3167 - 2.30 0.035 1734 614.3 189.6 - - 2018 - - - - - - - - 14.89 14.85 14.91
20401 221.8 7.8 1399 20407 roll 0.69 - - 3167 - 2.28 0.052 3106 601.8 190.3 - - 2017 - - - - - - - - 14.98 14.82 15.00
20468 216.1 8.2 1412 20475 done 0.69 - - 3176 - 2.22 0.041 1756 -608.1 190.3 - - 2018 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
20797 188.6 8.6 1427 20803 roll 0.69 - - 3186 - 2.45 0.067 329 -582.4 190.3 - - 2018 - - - - - - - - 14.97 14.80 15.00
20860 182.7 9.5 1439 20866 done 0.69 0.15 0.247 3153 -220.0 2.33 0.034 1757 612.9 190.3 - - 2017 - - - - - - - - 14.71 14.83 14.85
21196 157.3 7.3 1455 21215 done 0.71 - - 3153 - - - 1752 - 201.2 16.45 1.204 1973 -2.7 0.065 - - - - - - 14.97 14.73 14.24
21493 135.5 7.4 1465 21504 roll 0.72 - - 3154 - 2.25 0.049 3099 598.7 211.0 4.45 0.952 1934 -8.8 0.231 - - - - - - 14.91 14.63 14.16
21540 131.6 8.0 1474 21546 done 0.72 - - 3159 - 2.28 0.041 1726 -602.2 211.0 - - 1936 - - - - - - - - 14.79 14.73 14.81
21858 108.5 7.2 1487 21888 done 0.73 - - 3157 - - - 1722 - 225.2 23.35 1.131 1869 -2.9 0.051 - - - - - - 14.92 14.54 14.18
22191 87.7 5.0 1504 22251 roll 0.85 0.12 0.142 3226 575.0 2.47 0.067 323 -566.4 284.6 49.22 0.365 1639 -4.7 0.208 - - - - - - 14.71 14.60 14.45
22280 81.8 6.8 1521 22311 done 0.88 - - 3225 - 2.15 0.034 1640 612.6 306.4 22.70 0.336 1547 -4.1 0.183 - - - - - - 14.71 14.66 14.42
22618 62.6 5.3 1548 22678 roll 0.99 - - 3229 - 2.35 0.068 324 -560.0 361.3 50.55 0.295 1330 -4.3 0.169 - - - - - - 14.85 14.61 14.49
22713 57.7 4.9 1566 22775 done 1.14 0.20 0.103 3316 435.0 2.25 0.034 1703 612.9 423.2 55.58 0.282 1069 -4.7 0.178 - - - - - - 14.66 14.66 14.44
23070 33.6 7.2 1598 23091 roll 1.19 - - 3315 - 2.35 0.047 3103 595.7 436.7 13.77 0.203 1016 -3.8 0.118 - - - - - - 14.83 14.65 14.57
23137 28.8 7.2 1611 23159 done 1.25 - - 3321 - 2.22 0.039 1757 -606.3 450.0 13.77 0.194 958 -4.2 0.116 - - - - - - 14.75 14.68 14.57
23466 7.0 6.3 1636 23498 roll 1.33 0.10 0.151 3377 560.0 2.47 0.063 327 -578.9 483.3 24.62 0.138 822 -5.5 0.052 - - - - - - 14.73 14.70 14.64
23520 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23520 begin surface coast
23538 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23538 begin surface
SM 1.22 - - - - -8.61 9.23 0.063 160 17.3 2.53 0.034 1821 -3594.9 550.45 57.70 0.609 550 9.5 -0.002 - - - - 1 -