NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 459 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.81 of 150.00 AH used of 24V (66.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.96 of 100.00 AH used of 10V (52.04% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 382.42, SM_CC=350)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 3.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 75 VBD -0.45 - - 131 - - - 2095 - -112.4 -59.05 - 2961 - - - - - - - - - - -
77 3.3 -2.4 11 106 roll -0.45 10.48 0.235 2691 244.3 2.03 0.076 3313 600.0 -112.4 -14.18 - 3610 -45.8 - - - - - - - - - -
335 48.5 -13.3 59 341 done -0.44 - - 2690 - 1.95 0.046 2077 -633.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
662 87.8 -11.2 120 667 roll -0.43 - - 2690 - 1.95 0.054 842 -633.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
682 90.0 -11.0 124 689 done -0.43 - - 2687 - 1.98 0.054 2083 626.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1007 123.3 -10.0 164 1011 roll -0.43 - - 2677 - 2.00 0.063 3307 612.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1103 132.5 -8.9 173 1107 done -0.43 0.10 0.115 2713 360.0 1.90 0.048 2100 -635.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1423 155.3 -6.4 204 1428 roll -0.44 - - 2707 - 2.00 0.064 3317 608.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1472 158.4 -6.1 208 1477 done -0.46 - - 2707 - 1.90 0.049 2112 -634.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1787 180.3 -7.6 239 1790 roll -0.46 - - 2707 - 2.00 0.056 846 -633.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1841 184.7 -8.4 244 1844 done -0.47 - - 2706 - 1.98 0.055 2116 641.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2161 210.4 -7.8 275 2165 roll -0.47 - - 2700 - 1.95 0.065 3308 611.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2241 216.5 -7.2 282 2248 done -0.49 - - 2700 - 1.88 0.048 2114 -635.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2557 239.6 -7.1 313 2560 roll -0.49 - - 2697 - 1.92 0.067 3314 625.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2604 243.1 -7.5 317 2610 done -0.50 - - 2697 - 1.88 0.050 2125 -632.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2919 264.6 -6.8 348 2924 roll -0.50 - - 2690 - 1.95 0.067 3302 603.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2989 269.7 -6.9 354 2996 done -0.52 - - 2690 - 1.83 0.051 2147 -631.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3305 292.1 -6.9 385 3306 done -0.52 - - 2690 - - - 2147 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3618 313.7 -6.6 415 3621 roll -0.54 - - 2690 - 1.90 0.068 3309 611.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3670 317.4 -6.9 420 3674 done -0.56 - - 2690 - 1.80 0.051 2165 -635.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3992 339.9 -7.3 451 3996 roll -0.58 - - 2690 - 2.08 0.058 843 -635.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4012 341.6 -7.5 452 4018 done -0.60 - - 2690 - 1.90 0.058 2029 624.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4329 365.0 -7.3 483 4330 done -0.61 - - 2690 - - - 2029 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4639 388.9 -7.9 513 4643 roll -0.64 0.12 0.095 2626 -533.3 2.10 0.068 3320 614.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4884 414.9 -10.4 535 4889 done -0.62 - - 2626 - 1.83 0.052 2169 -629.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5200 449.5 -11.0 566 5203 roll -0.59 0.12 0.167 2653 225.0 1.90 0.068 3312 601.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5285 457.3 -8.2 574 5288 done -0.59 - - 2653 - 1.80 0.054 2178 -630.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5606 487.2 -9.4 605 5609 roll -0.58 - - 2646 - 1.88 0.069 3307 600.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5637 490.1 -9.9 608 5641 done -0.58 - - 2645 - 1.77 0.053 2183 -635.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5958 520.5 -9.0 639 5962 roll -0.56 - - 2637 - 1.88 0.068 3310 599.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5996 523.9 -9.2 642 6003 done -0.55 0.10 0.126 2672 350.0 1.80 0.054 2182 -626.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6311 547.5 -7.5 673 6314 roll -0.55 - - 2672 - 2.15 0.061 843 -622.8 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6348 550.2 -7.5 676 6353 done -0.55 - - 2666 - 2.17 0.060 2187 619.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6663 573.2 -7.1 707 6667 roll -0.55 - - 2659 - 1.85 0.069 3303 603.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6765 580.5 -6.8 716 6770 done -0.55 - - 2659 - 1.75 0.054 2203 -628.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7090 605.7 -8.2 744 7091 done -0.55 - - 2659 - - - 2203 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7393 631.1 -8.6 754 7396 roll -0.55 - - 2659 - 2.20 0.061 847 -616.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7424 633.8 -8.9 755 7428 done -0.55 - - 2652 - 2.17 0.060 2193 620.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7759 663.2 -8.8 766 7763 roll -0.55 - - 2644 - 1.85 0.070 3308 602.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7850 671.0 -8.5 768 7856 done -0.55 0.08 0.120 2671 337.5 1.75 0.054 2211 -626.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8158 693.3 -7.4 779 8162 roll -0.55 - - 2666 - 1.83 0.070 3304 597.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8190 695.7 -7.3 780 8194 done -0.55 - - 2666 - 1.73 0.054 2221 -626.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8526 720.9 -7.4 791 8529 roll -0.55 - - 2662 - 1.83 0.071 3313 596.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8567 724.1 -7.7 792 8571 done -0.55 - - 2662 - 1.73 0.053 2228 -627.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8892 748.8 -7.6 803 8896 roll -0.55 - - 2662 - 2.22 0.061 857 -617.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8930 751.8 -8.2 804 8933 done -0.55 - - 2659 - 2.22 0.062 2223 615.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9259 778.1 -8.0 815 9263 roll -0.55 - - 2656 - 1.80 0.071 3302 599.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9344 785.0 -8.8 817 9348 done -0.55 - - 2656 - 1.70 0.054 2236 -627.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9658 810.1 -8.1 828 9662 roll -0.55 - - 2655 - 2.22 0.061 851 -623.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9684 812.4 -8.9 828 9690 done -0.55 - - 2650 - 2.22 0.061 2221 617.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9993 837.4 -8.0 839 9997 roll -0.55 - - 2642 - 1.83 0.071 3313 596.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10052 842.2 -7.4 840 10058 done -0.55 0.08 0.120 2670 350.0 1.73 0.054 2234 -623.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10360 864.5 -7.3 851 10361 done -0.55 - - 2670 - - - 2234 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10664 885.7 -6.7 861 10664 done -0.55 - - 2670 - - - 2234 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10968 908.0 -7.4 871 10971 roll -0.55 - - 2665 - 1.77 0.071 3304 604.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11004 910.7 -7.3 872 11008 done -0.55 - - 2665 - 1.70 0.054 2240 -625.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11335 935.1 -7.2 883 11336 done -0.55 - - 2665 - - - 2240 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11638 956.6 -6.9 893 11639 done -0.55 - - 2665 - - - 2241 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11941 976.6 -6.4 903 11945 roll -0.55 - - 2663 - 1.77 0.072 3310 604.0 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11978 978.9 -6.5 904 11982 done -0.56 - - 2663 - 1.70 0.056 2254 -621.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12154 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12154 begin apogee
12159 990.3 6.4 910 12256 done -0.14 0.45 0.117 2808 322.2 - - 1990 - - 94.62 1.237 3150 -4.7 0.405 - - - - - - - - -
12256 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12257 begin climb
12258 992.0 - 913 12366 roll 0.45 0.55 0.067 3015 376.4 2.15 0.062 772 -566.5 112.4 100.72 1.198 2690 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
12397 987.3 6.9 917 12400 done 0.41 - - 3015 - 2.15 0.059 2001 571.6 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
12711 959.7 8.7 928 12715 roll 0.38 0.15 0.169 2978 -246.7 2.10 0.069 3234 587.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12812 951.6 8.1 931 12816 done 0.35 - - 2983 - 2.00 0.058 2025 -604.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13142 928.9 6.7 942 13146 roll 0.32 - - 2984 - 2.03 0.068 3234 595.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13168 926.9 8.0 942 13175 done 0.29 0.12 0.145 2954 -250.0 1.98 0.058 2032 -607.1 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13477 908.3 6.1 953 13480 roll 0.29 - - 2954 - 2.03 0.069 3250 600.0 112.9 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13503 906.5 6.2 953 13509 done 0.28 - - 2960 - 1.98 0.057 2041 -610.6 112.9 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13812 886.2 6.5 964 13815 roll 0.26 - - 2960 - 1.98 0.069 3244 607.6 112.9 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13833 884.5 8.3 964 13837 done 0.25 0.08 0.144 2943 -212.5 1.92 0.058 2061 -616.1 112.9 - - 2681 - - - - - - - - - - -
14146 866.2 5.8 975 14155 done 0.25 - - 2943 - - - 2061 - 121.2 7.12 0.974 2657 -3.4 0.321 - - - - - - - - -
14450 848.6 5.7 985 14463 done 0.26 - - 2943 - - - 2060 - 132.6 11.85 1.058 2609 -4.1 0.348 - - - - - - - - -
14753 830.7 5.9 995 14760 done 0.26 - - 2943 - - - 2060 - 137.6 5.85 0.894 2589 -3.4 0.340 - - - - - - - - -
15057 811.9 6.3 1005 15061 roll 0.26 - - 2943 - 1.98 0.070 3233 592.4 137.6 - - 2589 - - - - - - - - - - -
15078 810.5 6.5 1005 15082 done 0.26 - - 2946 - 1.92 0.058 2053 -614.6 137.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
15392 790.4 6.3 1016 15392 done 0.26 - - 2946 - - - 2053 - 137.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
15695 770.6 6.7 1026 15699 roll 0.26 - - 2946 - 2.10 0.067 763 -614.3 137.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
15710 769.7 6.4 1026 15715 done 0.26 - - 2946 - 2.12 0.061 2072 617.5 137.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
16031 748.2 6.7 1037 16034 roll 0.26 - - 2946 - 1.92 0.070 3229 602.6 137.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
16099 743.0 8.0 1039 16103 done 0.26 - - 2946 - 1.85 0.058 2083 -619.5 137.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
16429 720.8 6.7 1050 16433 roll 0.26 - - 2947 - 2.15 0.067 770 -610.7 137.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
16450 719.5 5.6 1050 16467 done 0.27 - - 2946 - 2.12 0.061 2084 619.8 151.6 13.25 1.011 2532 -4.2 0.316 - - - - - - - - -
16791 696.5 6.6 1062 16795 roll 0.27 - - 2946 - 1.92 0.071 3236 600.0 151.6 - - 2531 - - - - - - - - - - -
16839 693.2 8.2 1063 16843 done 0.27 - - 2947 - 1.85 0.056 2095 -616.8 151.6 - - 2530 - - - - - - - - - - -
17157 673.9 5.9 1074 17168 roll 0.27 - - 2947 - 2.10 0.063 763 -634.3 157.5 6.97 0.879 2506 -3.4 0.283 - - - - - - - - -
17189 672.2 5.6 1075 17208 done 0.28 - - 2947 - 2.15 0.059 2097 620.5 171.4 13.38 0.966 2451 -4.1 0.306 - - - - - - - - -
17518 653.6 5.5 1086 17538 roll 0.29 - - 2947 - 1.85 0.067 3237 616.2 188.4 16.35 0.977 2380 -4.3 0.311 - - - - - - - - -
17580 649.9 7.1 1088 17584 done 0.29 - - 2947 - 1.85 0.058 2104 -612.4 188.4 - - 2378 - - - - - - - - - - -
17911 632.7 5.0 1099 17941 roll 0.31 - - 2947 - 2.17 0.065 764 -617.5 218.4 26.65 0.986 2258 -4.5 0.310 - - - - - - - - -
18000 628.3 5.4 1101 18023 done 0.35 - - 2946 - 2.17 0.060 2102 616.6 238.2 18.23 0.951 2178 -4.4 0.311 - - - - - - - - -
18340 611.5 4.8 1113 18376 roll 0.39 0.10 0.111 2990 440.0 1.88 0.067 3237 603.7 274.1 31.25 0.970 2032 -4.7 0.315 - - - - - - - - -
18396 607.4 7.9 1115 18400 done 0.39 - - 2993 - 1.92 0.058 2081 -602.1 274.1 - - 2029 - - - - - - - - - - -
18718 583.5 7.4 1138 18721 roll 0.39 - - 3000 - 2.15 0.067 766 -611.6 274.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
18780 578.9 6.7 1143 18787 done 0.39 - - 2999 - 2.12 0.060 2072 616.0 274.1 - - 2025 - - - - - - - - - - -
19097 554.3 8.1 1174 19098 done 0.39 - - 3000 - - - 2072 - 274.1 - - 2024 - - - - - - - - - - -
19409 528.8 8.0 1204 19412 roll 0.39 - - 3000 - 2.12 0.067 759 -619.3 274.1 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19435 526.4 7.9 1206 19438 done 0.39 - - 3000 - 2.10 0.060 2064 621.4 274.1 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19756 499.8 8.2 1237 19759 roll 0.39 - - 3000 - 1.92 0.068 3237 610.9 274.1 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19771 498.5 7.9 1238 19777 done 0.39 - - 3000 - 1.90 0.058 2058 -620.5 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
20086 470.9 9.0 1269 20090 roll 0.39 - - 2999 - 2.10 0.067 768 -614.3 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
20112 468.5 7.9 1271 20118 done 0.39 - - 3000 - 2.08 0.060 2054 618.3 274.1 - - 2023 - - - - - - - - - - -
20428 440.1 8.9 1302 20432 roll 0.39 - - 3000 - 1.95 0.068 3241 608.7 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
20459 437.0 10.5 1305 20464 done 0.39 - - 3000 - 1.92 0.058 2053 -618.8 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
20781 408.9 8.6 1336 20785 roll 0.39 - - 3000 - 2.10 0.067 762 -614.8 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
20823 405.3 9.1 1340 20827 done 0.40 - - 3000 - 2.05 0.059 2039 622.9 274.1 - - 2023 - - - - - - - - - - -
21144 379.0 8.1 1371 21148 roll 0.40 - - 3000 - 1.95 0.067 3232 611.8 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21197 374.4 8.2 1376 21201 done 0.40 - - 3000 - 1.90 0.057 2053 -620.5 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21518 349.2 7.6 1407 21522 roll 0.40 - - 3000 - 2.10 0.066 757 -617.1 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21571 345.2 7.2 1412 21575 done 0.41 - - 3000 - 2.05 0.057 2047 629.3 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21891 321.9 7.1 1443 21895 roll 0.41 - - 3000 - 1.92 0.067 3230 616.1 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21923 319.4 8.2 1446 21927 done 0.41 - - 3000 - 1.90 0.058 2046 -623.2 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22245 297.5 6.8 1477 22248 roll 0.41 - - 3000 - 2.03 0.067 760 -633.5 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22281 295.1 6.3 1480 22287 done 0.42 - - 3001 - 2.05 0.058 2042 625.4 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22597 273.2 7.2 1511 22601 roll 0.42 - - 3000 - 1.95 0.067 3238 613.3 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22612 272.1 7.3 1512 22619 done 0.42 - - 3001 - 1.95 0.058 2029 -620.0 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22929 248.4 7.8 1543 22932 roll 0.42 - - 3000 - 2.00 0.067 760 -634.5 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22939 247.6 8.1 1544 22943 done 0.42 - - 3000 - 2.05 0.058 2040 624.4 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23259 222.5 8.1 1575 23263 roll 0.42 - - 3001 - 1.95 0.067 3236 613.3 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23297 219.3 8.9 1578 23304 done 0.42 - - 3000 - 1.90 0.057 2053 -622.6 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23613 195.3 7.0 1609 23616 roll 0.42 - - 3001 - 2.05 0.064 763 -629.3 274.1 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23649 192.9 6.1 1612 23655 done 0.44 - - 3001 - 2.05 0.058 2047 626.3 274.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23964 170.4 7.6 1643 23968 roll 0.44 - - 3000 - 1.92 0.067 3231 616.7 274.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
24019 165.6 9.7 1648 24022 done 0.44 - - 3001 - 1.88 0.056 2047 -629.8 274.8 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24338 138.8 8.4 1679 24343 roll 0.44 - - 3001 - 2.10 0.065 757 -614.3 274.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
24370 136.4 8.7 1682 24374 done 0.46 - - 3000 - 2.05 0.057 2044 627.8 274.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
24691 114.1 5.7 1713 24706 roll 0.48 - - 3001 - 1.92 0.067 3228 616.7 286.4 10.38 0.645 1981 -3.9 0.075 - - - - - - - - -
24723 112.3 5.9 1716 24735 done 0.49 - - 3001 - 1.90 0.056 2037 -626.8 292.8 6.82 0.585 1955 -3.8 0.078 - - - - - - - - -
25048 93.5 4.8 1758 25082 roll 0.54 - - 3001 - 2.05 0.063 757 -624.4 327.6 29.50 0.654 1814 -4.8 0.073 - - - - - - - - -
25109 91.0 4.2 1769 25159 done 0.60 0.10 0.056 3059 580.0 2.08 0.058 2041 617.3 378.9 42.38 0.640 1605 -4.9 0.075 - - - - - - - - -
25480 61.6 8.0 1838 25486 roll 0.61 - - 3059 - 2.10 0.065 763 -608.6 378.9 - - 1597 - - - - - - - - - - -
25502 59.9 7.5 1842 25509 done 0.62 - - 3059 - 2.08 0.057 2048 617.8 378.9 - - 1598 - - - - - - - - - - -
25830 36.9 6.3 1903 25835 done 0.64 - - 3060 - - - 2048 - 378.9 - - 1596 - - - - - - - - - - -
26156 17.1 7.0 1964 26162 roll 0.70 - - 3059 - 1.92 0.065 3232 616.7 378.9 - - 1594 - - - - - - - - - - -
26352 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26352 begin surface coast
26395 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26395 begin surface
SM 2.10 - - - - -8.41 7.80 0.048 133 -375.1 - - 2063 - 382.42 - - 1590 - - - - - - - -