NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 442 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 47.28 of 150.00 AH used of 24V (68.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.06 of 100.00 AH used of 10V (54.94% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 369.18, SM_CC=350)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 67 VBD -0.45 - - 134 - - - 2058 - -112.4 -52.42 - 2976 - - - - - - - - - - -
70 3.1 -2.1 10 98 roll -0.45 10.48 0.234 2692 244.1 2.00 0.071 3314 628.0 -112.4 -13.93 - 3609 -45.4 - - - - - - - - - -
253 39.4 -16.7 44 259 done -0.43 - - 2691 - 1.98 0.046 2068 -629.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
580 86.7 -13.7 105 586 roll -0.41 0.12 0.161 2719 233.3 2.05 0.062 3313 607.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
618 91.1 -11.9 112 625 done -0.41 - - 2719 - 1.92 0.048 2089 -637.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
937 119.7 -8.5 151 940 roll -0.41 - - 2719 - 1.95 0.054 847 -636.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
979 123.2 -8.2 155 983 done -0.41 - - 2719 - 1.98 0.052 2094 629.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1300 148.9 -8.2 186 1304 roll -0.41 - - 2716 - 1.98 0.063 3306 612.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1430 160.1 -8.6 198 1433 done -0.43 - - 2715 - 1.90 0.048 2095 -637.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1750 187.2 -8.3 229 1753 roll -0.44 - - 2715 - 1.92 0.056 839 -654.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1782 190.0 -8.7 232 1785 done -0.45 - - 2715 - 1.98 0.054 2109 641.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2102 214.5 -7.6 263 2106 roll -0.46 - - 2715 - 1.95 0.065 3304 612.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2188 221.2 -7.9 271 2191 done -0.49 - - 2715 - 1.85 0.050 2108 -646.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2508 244.7 -6.6 302 2512 roll -0.50 - - 2715 - 1.98 0.067 3314 609.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2588 249.8 -6.1 309 2595 done -0.53 - - 2715 - 1.85 0.049 2128 -641.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2904 270.0 -6.6 340 2906 done -0.55 0.10 0.109 2661 -540.0 - - 2128 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3214 301.2 -10.5 370 3218 roll -0.55 - - 2653 - 1.92 0.067 3301 610.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3246 304.6 -10.9 373 3249 done -0.55 - - 2653 - 1.83 0.051 2141 -633.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3566 339.7 -11.1 404 3571 roll -0.53 0.10 0.168 2681 280.0 2.08 0.059 845 -623.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3614 344.4 -9.1 408 3621 done -0.53 - - 2677 - 2.05 0.055 2138 630.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3930 373.4 -9.2 439 3933 roll -0.53 - - 2668 - 1.85 0.067 3312 634.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4026 382.1 -8.4 448 4029 done -0.53 - - 2668 - 1.83 0.052 2151 -634.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4346 411.2 -9.1 479 4350 roll -0.53 - - 2668 - 2.10 0.060 843 -622.9 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4378 414.2 -9.5 482 4382 done -0.53 - - 2664 - 2.08 0.058 2143 625.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4699 445.2 -9.3 513 4703 roll -0.53 - - 2657 - 1.92 0.067 3314 609.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4747 449.9 -9.9 517 4753 done -0.53 - - 2657 - 1.85 0.053 2145 -631.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5062 481.0 -9.6 548 5066 roll -0.53 - - 2657 - 2.08 0.060 855 -620.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5094 484.3 -10.0 551 5098 done -0.53 0.08 0.133 2676 237.5 2.05 0.058 2141 627.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5415 510.2 -7.9 582 5418 roll -0.53 - - 2671 - 1.90 0.068 3304 612.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5479 515.3 -8.6 588 5482 done -0.53 - - 2670 - 1.83 0.052 2148 -631.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5800 542.0 -8.8 619 5801 done -0.53 - - 2670 - - - 2148 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6112 568.7 -8.8 649 6113 done -0.53 - - 2671 - - - 2148 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6422 595.0 -8.0 679 6425 roll -0.53 - - 2663 - 1.88 0.070 3308 617.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6453 597.7 -8.4 682 6456 done -0.53 - - 2662 - 1.83 0.054 2158 -628.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6787 626.1 -8.4 695 6791 roll -0.53 - - 2663 - 2.10 0.061 858 -619.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
6813 628.4 -9.1 695 6819 done -0.53 - - 2663 - 2.08 0.060 2149 620.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7122 652.4 -7.5 706 7126 roll -0.53 - - 2662 - 1.90 0.071 3309 610.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7202 658.4 -7.6 708 7206 done -0.53 - - 2661 - 1.80 0.053 2170 -632.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7521 682.3 -7.6 719 7525 roll -0.53 - - 2662 - 2.10 0.060 853 -627.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7563 685.8 -8.5 720 7567 done -0.53 - - 2655 - 2.12 0.060 2168 620.3 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7888 710.9 -7.5 731 7892 roll -0.53 - - 2646 - 1.85 0.071 3302 613.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7951 715.7 -7.3 733 7956 done -0.53 0.10 0.117 2681 350.0 1.80 0.054 2172 -627.8 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8288 734.7 -5.4 744 8291 roll -0.53 - - 2681 - 2.12 0.063 838 -629.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8324 736.9 -5.6 745 8328 done -0.54 - - 2681 - 2.15 0.061 2170 619.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8654 757.4 -6.7 756 8658 roll -0.55 - - 2676 - 1.88 0.071 3313 608.0 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8740 763.9 -8.0 758 8743 done -0.57 - - 2675 - 1.80 0.054 2180 -629.4 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9053 789.4 -8.3 769 9057 roll -0.57 - - 2675 - 2.12 0.062 856 -624.5 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9095 793.3 -9.4 770 9099 done -0.57 - - 2673 - 2.12 0.061 2169 619.3 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9421 821.1 -8.6 781 9424 roll -0.57 - - 2669 - 1.88 0.071 3310 606.9 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9500 827.9 -8.9 783 9504 done -0.58 - - 2669 - 1.80 0.056 2184 -625.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9820 854.1 -8.1 794 9823 roll -0.58 - - 2669 - 2.10 0.063 849 -635.7 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9883 859.4 -7.8 796 9887 done -0.58 - - 2663 - 2.12 0.061 2164 620.3 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
10218 886.1 -7.9 807 10219 done -0.58 - - 2663 - - - 2164 - -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
10522 909.0 -7.4 817 10526 roll -0.58 - - 2662 - 1.88 0.071 3310 609.6 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
10601 914.8 -7.5 819 10605 done -0.58 - - 2662 - 1.80 0.057 2187 -623.9 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
10921 937.5 -7.0 830 10925 roll -0.58 - - 2662 - 2.17 0.064 846 -618.0 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
10996 943.2 -7.7 832 10999 done -0.58 - - 2662 - 2.15 0.062 2173 617.2 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
11320 965.5 -6.9 843 11324 roll -0.58 - - 2660 - 1.85 0.072 3301 609.7 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
11373 969.2 -6.2 844 11377 done -0.58 - - 2659 - 1.80 0.057 2182 -621.7 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
11687 989.3 -6.3 855 11691 roll -0.58 - - 2659 - 2.15 0.064 852 -618.6 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
11696 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11696 begin apogee
11702 990.1 6.3 855 11797 done -0.14 0.45 0.119 2803 320.0 - - 2002 - - 93.25 1.233 3150 -4.8 0.407 - - - - - - - - -
11797 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11797 begin climb
11800 991.5 - 858 11906 roll 0.45 0.55 0.072 3008 372.7 2.15 0.064 778 -569.3 112.4 100.18 1.196 2690 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
11926 986.8 7.2 862 11931 done 0.42 - - 3008 - 2.12 0.059 1996 574.5 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
12252 957.7 9.0 873 12255 roll 0.38 - - 3008 - 2.10 0.066 3248 596.2 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12386 944.3 10.0 877 12389 done 0.34 0.20 0.167 2966 -210.0 2.00 0.058 2021 -613.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12710 921.3 6.9 888 12713 roll 0.32 - - 2965 - 2.05 0.069 3245 597.1 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
12730 919.6 8.0 888 12734 done 0.30 - - 2972 - 2.03 0.058 2011 -607.9 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13044 897.5 6.9 899 13048 roll 0.28 - - 2972 - 2.05 0.069 3241 600.0 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13103 892.8 8.3 900 13109 done 0.25 0.12 0.143 2942 -250.0 1.95 0.058 2041 -615.4 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13411 875.3 5.6 911 13426 roll 0.26 - - 2941 - 1.95 0.068 3242 615.9 125.8 11.20 1.060 2637 -4.0 0.354 - - - - - - - - -
13475 871.2 6.8 913 13478 done 0.25 - - 2946 - 1.95 0.058 2046 -613.3 125.8 - - 2637 - - - - - - - - - - -
13809 850.9 6.1 924 13813 roll 0.25 - - 2946 - 2.00 0.069 3240 597.0 127.1 - - 2636 - - - - - - - - - - -
13830 849.5 6.3 924 13834 done 0.25 - - 2946 - 1.92 0.058 2058 -615.6 127.1 - - 2636 - - - - - - - - - - -
14145 830.8 5.7 935 14158 done 0.26 - - 2946 - - - 2058 - 137.5 11.68 1.045 2589 -4.0 0.341 - - - - - - - - -
14448 813.9 5.5 945 14467 roll 0.27 - - 2947 - 2.12 0.069 754 -615.1 154.2 15.70 1.062 2521 -4.3 0.354 - - - - - - - - -
14489 811.7 4.4 946 14535 done 0.30 - - 2947 - 2.15 0.061 2071 612.6 200.9 42.42 1.091 2330 -4.5 0.357 - - - - - - - - -
14840 791.4 5.8 957 14853 roll 0.30 - - 2946 - 1.98 0.070 3242 591.4 209.1 7.45 0.928 2297 -4.4 0.403 - - - - - - - - -
14890 788.1 6.6 958 14895 done 0.30 - - 2947 - 1.92 0.058 2069 -610.9 209.1 - - 2295 - - - - - - - - - - -
15205 770.6 5.4 969 15226 roll 0.35 - - 2947 - 2.20 0.067 753 -598.2 227.3 17.08 1.035 2223 -4.2 0.335 - - - - - - - - -
15332 763.8 4.8 973 15367 done 0.40 0.08 0.068 2990 537.5 2.08 0.060 2027 612.5 261.8 30.98 1.054 2082 -4.6 0.352 - - - - - - - - -
15693 738.7 7.2 985 15696 roll 0.43 - - 2990 - 2.00 0.068 3237 605.0 261.8 - - 2075 - - - - - - - - - - -
15783 730.7 9.3 987 15789 done 0.42 - - 2993 - 1.77 0.058 2146 -616.4 261.8 - - 2074 - - - - - - - - - - -
16091 701.0 9.9 998 16096 roll 0.42 - - 2999 - 2.25 0.067 766 -613.3 261.8 - - 2074 - - - - - - - - - - -
16150 695.7 8.0 999 16156 done 0.42 - - 2999 - 2.22 0.061 2139 618.5 261.8 - - 2074 - - - - - - - - - - -
16459 664.7 10.0 1010 16462 roll 0.42 - - 3005 - 2.22 0.067 761 -620.7 261.8 - - 2073 - - - - - - - - - - -
16474 663.2 9.4 1010 16478 done 0.42 - - 3005 - 2.20 0.060 2125 620.0 261.8 - - 2073 - - - - - - - - - - -
16793 630.0 10.6 1021 16794 done 0.42 - - 3005 - - - 2125 - 261.8 - - 2072 - - - - - - - - - - -
17097 598.5 10.3 1031 17101 roll 0.42 - - 3013 - 2.20 0.067 743 -628.2 261.8 - - 2072 - - - - - - - - - - -
17118 596.4 10.1 1033 17122 done 0.42 - - 3013 - 2.17 0.061 2126 637.3 261.8 - - 2072 - - - - - - - - - - -
17439 562.1 10.6 1064 17440 done 0.40 - - 3013 - - - 2127 - 261.8 - - 2072 - - - - - - - - - - -
17751 529.0 10.7 1094 17754 roll 0.39 - - 3013 - 2.20 0.067 757 -622.7 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
17781 525.7 11.7 1096 17788 done 0.39 0.08 0.130 2988 -312.5 2.17 0.061 2109 623.0 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
18097 498.0 8.6 1127 18097 done 0.39 - - 2988 - - - 2109 - 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
18408 471.0 8.9 1157 18412 roll 0.39 - - 2988 - 2.17 0.068 762 -620.7 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
18456 466.9 9.4 1161 18459 done 0.41 - - 2988 - 2.15 0.061 2131 636.7 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
18776 440.2 7.8 1192 18780 roll 0.41 - - 2988 - 1.80 0.069 3232 611.7 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
18809 437.5 9.1 1195 18812 done 0.41 - - 2988 - 1.83 0.058 2081 -629.0 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19128 412.7 7.2 1226 19133 roll 0.41 - - 2988 - 2.12 0.067 767 -619.8 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19177 409.4 6.8 1230 19183 done 0.42 - - 2987 - 2.10 0.060 2079 624.8 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19493 387.3 6.7 1261 19496 roll 0.42 - - 2988 - 1.88 0.068 3242 618.6 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19508 386.2 6.9 1262 19513 done 0.42 - - 2988 - 1.88 0.058 2076 -620.2 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19823 362.9 7.8 1293 19827 roll 0.42 - - 2988 - 2.12 0.066 758 -621.7 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19871 359.5 7.3 1297 19878 done 0.43 - - 2988 - 2.10 0.058 2070 624.8 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20186 336.0 7.4 1328 20190 roll 0.43 - - 2988 - 1.90 0.067 3234 612.6 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20212 333.9 9.1 1330 20218 done 0.43 - - 2988 - 1.88 0.058 2068 -620.2 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20528 309.9 7.6 1361 20532 roll 0.43 - - 2988 - 2.10 0.067 766 -620.0 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20582 306.1 6.4 1366 20585 done 0.45 - - 2988 - 2.05 0.060 2066 634.1 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20902 283.1 6.8 1397 20906 roll 0.45 - - 2988 - 1.90 0.068 3230 612.6 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20934 280.6 8.5 1400 20938 done 0.45 - - 2988 - 1.88 0.057 2060 -622.3 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
21254 257.6 7.3 1431 21258 roll 0.45 - - 2988 - 1.92 0.068 3233 610.9 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
21298 254.2 8.6 1435 21301 done 0.45 - - 2988 - 1.80 0.057 2074 -643.9 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
21618 230.6 7.6 1466 21622 roll 0.45 - - 2988 - 1.90 0.067 3234 610.5 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
21649 228.0 8.0 1469 21653 done 0.45 - - 2988 - 1.83 0.057 2090 -625.1 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
21971 207.0 6.4 1500 21974 roll 0.45 - - 2988 - 1.88 0.067 3234 608.5 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
22007 204.6 6.1 1503 22014 done 0.45 - - 2990 - 1.80 0.056 2106 -626.7 261.8 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22325 185.0 6.7 1534 22327 roll 0.45 - - 2990 - 1.83 0.068 3239 619.1 261.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
22382 180.5 7.2 1539 22388 done 0.45 - - 2990 - 1.77 0.055 2125 -629.4 261.8 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22698 158.1 6.4 1570 22702 roll 0.45 - - 2991 - 2.17 0.064 760 -629.0 261.8 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22736 156.0 5.3 1573 22760 done 0.48 - - 2991 - 2.12 0.058 2107 635.4 284.7 18.90 0.688 1989 -4.4 0.106 - - - - - - - - -
23078 139.1 4.7 1606 23119 roll 0.52 0.10 0.110 3041 500.0 2.22 0.064 763 -605.4 323.0 32.12 0.677 1832 -4.9 0.107 - - - - - - - - -
23140 134.3 7.2 1612 23143 done 0.52 - - 3041 - 2.15 0.057 2092 618.1 323.0 - - 1831 - - - - - - - - - - -
23460 104.0 9.4 1643 23464 roll 0.52 - - 3041 - 2.20 0.064 757 -606.8 323.0 - - 1827 - - - - - - - - - - -
23503 100.6 6.6 1647 23507 done 0.53 - - 3041 - 2.12 0.055 2078 623.1 323.0 - - 1826 - - - - - - - - - - -
23830 78.5 5.7 1707 23848 roll 0.58 - - 3042 - 2.15 0.064 760 -613.0 332.9 8.98 0.601 1791 -3.9 0.054 - - - - - - - - -
23965 70.5 6.2 1732 23970 done 0.63 - - 3041 - 2.00 0.056 2012 626.0 332.9 - - 1791 - - - - - - - - - - -
24293 50.1 5.5 1793 24316 roll 0.68 - - 3042 - 2.00 0.065 3229 608.5 350.7 15.60 0.606 1720 -4.6 0.040 - - - - - - - - -
24541 35.8 5.5 1839 24562 done 0.77 0.15 0.064 3107 433.3 1.83 0.054 2091 -621.9 366.9 14.35 0.588 1653 -4.7 0.030 - - - - - - - - -
24883 14.0 7.1 1903 24889 roll 0.80 - - 3107 - 2.17 0.063 756 -615.2 366.9 - - 1649 - - - - - - - - - - -
24905 12.5 6.9 1907 24912 done 0.83 - - 3107 - 2.28 0.056 2176 622.8 366.9 - - 1649 - - - - - - - - - - -
25045 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25045 begin surface coast
25092 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25092 begin surface
SM 2.37 - - - - -8.41 7.88 0.044 139 -376.6 - - 2055 - 369.18 - - 1645 - - - - - - - -