SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 439 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 187.02 of 350.00 AH used of 24V (46.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.0 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -16.4 deg, speed -7.174 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 36 VBD -0.84 - - 139 - - - 1520 - -155.7 -10.75 - 1800 - - - - - - - - - - -
40 2.5 - 1 146 roll -0.84 11.40 0.360 2612 216.9 2.12 0.168 463 -498.6 -155.7 -85.45 - 3625 -21.4 - - - - - - - 14.11 14.09 14.62
297 18.0 -10.3 27 305 done -0.84 - - 2606 - 1.95 0.089 1517 540.5 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.07 -
607 51.1 -9.0 58 613 done -0.84 - - 2606 - - - 1517 - -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - - -
917 79.2 -10.1 89 926 roll -0.86 - - 2606 - 2.10 0.141 465 -501.0 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 13.96 -
977 85.5 -10.7 95 985 done -0.86 - - 2605 - 1.92 0.086 1512 545.3 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.14 -
1288 116.5 -9.3 126 1295 roll -0.89 - - 2605 - 2.08 0.140 459 -506.2 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 13.94 -
1346 121.8 -9.1 132 1355 done -0.89 - - 2605 - 1.95 0.086 1515 541.5 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.21 -
1657 147.3 -8.2 163 1665 roll -0.92 - - 2605 - 2.10 0.138 456 -504.3 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 13.96 -
1767 157.8 -9.9 174 1775 done -0.92 - - 2605 - 1.88 0.083 1486 547.9 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.16 -
2077 189.7 -10.5 205 2086 roll -0.96 - - 2605 - 2.05 0.136 456 -502.4 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 13.97 -
2230 204.8 -9.9 220 2236 done -0.96 - - 2605 - 1.83 0.081 1470 554.1 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.22 -
2537 230.5 -7.7 251 2545 roll -1.00 0.12 0.135 2549 -466.7 2.00 0.135 457 -506.5 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - 14.47 13.99 -
2617 237.7 -9.3 259 2625 done -0.97 0.08 0.250 2570 262.5 1.80 0.083 1445 548.9 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - 13.91 14.18 -
2946 265.6 -8.7 280 2953 roll -0.97 - - 2570 - 1.92 0.136 460 -513.0 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.08 -
3008 271.3 -9.1 282 3013 done -0.97 - - 2566 - 1.75 0.084 1441 560.6 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.31 -
3336 303.7 -10.1 293 3343 roll -0.97 - - 2566 - 1.92 0.135 461 -510.4 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.07 -
3375 306.7 -10.1 294 3379 done -0.97 - - 2564 - 1.75 0.083 1426 551.4 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.35 -
3690 337.0 -8.9 305 3691 done -0.97 - - 2569 - - - 1426 - -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - - -
3987 361.8 -8.1 315 3994 roll -0.97 - - 2564 - 1.92 0.135 455 -505.7 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.14 -
4108 372.6 -9.1 319 4115 done -0.97 - - 2557 - 1.75 0.083 1421 552.0 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.28 -
4437 403.7 -9.8 330 4445 roll -0.97 - - 2553 - 2.15 0.109 2568 533.5 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 14.16 -
4476 406.8 -9.9 331 4485 done -0.97 - - 2553 - 2.25 0.120 1416 -512.0 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.13 -
4799 441.0 -10.2 342 4805 roll -0.97 - - 2553 - 1.90 0.139 444 -511.6 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 13.98 -
4937 453.6 -10.5 346 4945 done -0.97 - - 2553 - 1.77 0.090 1404 542.4 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 14.29 -
5249 484.8 -9.0 357 5255 roll -0.97 - - 2550 - 2.20 0.111 2581 535.0 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 14.22 -
5327 489.8 -8.7 359 5336 done -0.97 - - 2550 - 2.28 0.116 1409 -514.0 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 14.15 -
5638 516.5 -8.0 370 5645 roll -0.97 - - 2550 - 1.85 0.130 457 -514.6 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 14.06 -
5758 527.1 -8.8 374 5766 done -0.97 0.05 0.255 2565 300.0 1.70 0.083 1399 554.1 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - 14.02 14.26 -
6093 556.6 -9.4 385 6098 roll -0.99 - - 2565 - 1.83 0.140 458 -514.2 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - 14.10 -
6150 562.6 -9.6 387 6155 done -0.99 - - 2564 - 1.70 0.087 1396 551.8 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.25 -
6481 595.0 -9.7 398 6487 roll -1.01 - - 2561 - 2.22 0.112 2576 531.5 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 14.20 -
6509 597.8 -9.5 399 6515 done -1.04 - - 2560 - 2.30 0.123 1387 -517.0 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 14.02 -
6840 629.1 -9.2 410 6847 roll -1.06 - - 2560 - 1.88 0.147 457 -494.7 -155.7 - - 3616 - - - - - - - - - 13.95 -
6906 634.8 -9.2 412 6910 done -1.06 - - 2555 - 1.73 0.090 1392 540.5 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 14.25 -
7221 663.9 -8.9 423 7226 roll -1.06 - - 2555 - 1.88 0.145 457 -497.3 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 13.93 -
7378 677.8 -9.3 428 7382 done -1.06 - - 2557 - 1.67 0.091 1361 541.3 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 14.27 -
7692 706.6 -9.1 439 7698 roll -1.06 - - 2553 - 1.80 0.148 459 -501.1 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 13.99 -
7819 718.2 -9.7 443 7823 done -1.06 - - 2553 - 1.65 0.092 1348 538.8 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 14.26 -
8133 748.2 -9.4 454 8138 roll -1.06 - - 2553 - 1.77 0.148 459 -502.3 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 13.98 -
8281 763.0 -10.0 459 8289 done -1.06 - - 2552 - 1.60 0.091 1318 536.9 -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - 14.23 -
8616 794.6 -9.7 470 8622 roll -1.08 - - 2553 - 1.73 0.147 459 -496.5 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - 13.94 -
8720 803.6 -9.9 473 8724 done -1.08 - - 2553 - 1.58 0.091 1305 535.4 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - 14.23 -
9022 833.2 -8.9 483 9028 roll -1.08 - - 2553 - 2.45 0.117 2575 518.4 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 14.01 -
9062 835.9 -8.9 484 9068 done -1.10 - - 2553 - 2.50 0.116 1297 -511.2 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 13.97 -
9382 863.6 -8.4 495 9383 done -1.10 - - 2553 - - - 1296 - -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - - -
9683 891.5 -9.6 505 9689 roll -1.12 - - 2553 - 2.45 0.109 2578 523.3 -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - 14.04 -
9751 897.3 -9.7 507 9758 done -1.14 - - 2553 - 2.55 0.125 1296 -502.7 -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - 14.00 -
10076 931.3 -10.3 518 10078 done -1.17 0.12 0.160 2512 -341.7 - - 1295 - -155.7 - - 3603 - - - - - - - - 14.42 - -
10372 964.0 -10.9 528 10378 roll -1.17 - - 2510 - 2.50 0.115 2574 511.6 -155.7 - - 3601 - - - - - - - - - 13.91 -
10461 973.5 -10.6 531 10468 done -1.17 - - 2510 - 2.55 0.133 1314 -494.1 -155.7 - - 3601 - - - - - - - - - 13.85 -
10638 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10638 begin apogee
10647 992.5 -10.5 537 10873 roll -0.23 1.12 0.237 2804 262.5 - - 1516 - - 217.40 1.525 2991 -2.8 0.342 - - - - - - 13.66 - 13.21
10874 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10874 begin climb
10879 1006.0 - 544 11050 roll 0.84 1.10 0.119 3156 320.0 2.08 0.125 2584 513.5 155.7 161.50 1.807 2352 -4.0 0.412 - - - - - - 14.14 14.10 13.08
11285 994.8 6.7 558 11303 done 0.80 - - 3164 - 2.08 0.139 1520 -511.5 169.4 14.18 1.681 2298 -3.8 0.422 - - - - - - - 14.26 13.31
11623 970.2 6.9 570 11631 roll 0.76 - - 3172 - 2.08 0.156 460 -509.6 176.9 2.38 0.539 2268 -12.6 4.249 - - - - - - - 14.31 13.08
11862 952.4 7.6 578 11871 done 0.71 0.17 0.271 3126 -270.6 1.95 0.095 1523 545.1 176.9 1.50 0.168 2266 - - - - - - - - 14.02 14.34 14.18
12194 931.6 6.1 589 12242 roll 0.73 - - 3126 - 2.08 0.119 2584 510.1 210.2 43.08 1.778 2128 -3.2 0.314 - - - - - - - 14.30 13.31
12393 917.7 7.2 595 12399 done 0.73 - - 3133 - 2.10 0.143 1540 -497.1 210.2 - - 2119 - - - - - - - - - 14.15 -
12726 895.5 6.7 606 12751 roll 0.73 - - 3133 - 2.05 0.130 2581 507.8 224.4 15.05 1.706 2068 -3.4 0.333 - - - - - - - 14.42 13.35
12884 885.1 6.9 611 12901 done 0.74 - - 3140 - 2.00 0.134 1560 -510.5 234.4 12.07 1.664 2032 -3.0 0.297 - - - - - - - 14.16 13.37
13206 861.7 7.4 622 13211 roll 0.74 - - 3141 - 1.92 0.122 2575 528.6 234.4 - - 2020 - - - - - - - - - 14.31 -
13281 857.0 7.6 624 13289 done 0.74 - - 3148 - 2.05 0.145 1566 -492.2 234.4 - - 2020 - - - - - - - - - 14.19 -
13594 830.3 8.1 635 13599 roll 0.74 - - 3156 - 2.28 0.174 459 -485.5 234.4 - - 2021 - - - - - - - - - 14.10 -
13622 827.8 8.1 636 13630 done 0.74 - - 3161 - 2.10 0.100 1576 531.9 234.4 - - 2020 - - - - - - - - - 14.32 -
13955 800.1 8.4 647 13960 roll 0.74 - - 3156 - 1.92 0.125 2582 524.0 234.4 - - 2019 - - - - - - - - - 14.22 -
14074 789.8 8.6 651 14080 done 0.74 0.15 0.291 3132 -160.0 2.00 0.144 1584 -499.0 234.4 - - 2018 - - - - - - - - 13.93 14.09 -
14404 763.4 8.1 662 14410 roll 0.74 - - 3131 - 1.92 0.119 2580 518.8 234.4 - - 2021 - - - - - - - - - 14.21 -
14523 754.0 7.9 666 14529 done 0.74 - - 3138 - 1.92 0.126 1605 -507.8 234.4 - - 2018 - - - - - - - - - 14.06 -
14854 728.5 7.7 677 14860 roll 0.74 - - 3139 - 1.88 0.115 2568 512.2 234.4 - - 2018 - - - - - - - - - 14.12 -
15003 717.1 7.6 682 15009 done 0.74 - - 3146 - 1.88 0.125 1618 -505.3 234.4 - - 2017 - - - - - - - - - 14.03 -
15335 694.6 6.4 693 15363 done 0.75 - - 3146 - - - 1618 - 258.4 26.00 1.567 1935 -3.2 0.262 - - - - - - - - 13.42
15663 671.4 7.2 704 15669 roll 0.75 - - 3145 - 1.88 0.116 2580 511.7 258.4 - - 1923 - - - - - - - - - 14.19 -
15791 662.4 7.5 708 15798 done 0.75 - - 3153 - 1.88 0.123 1628 -506.4 258.4 - - 1922 - - - - - - - - - 14.17 -
16113 635.8 8.5 719 16114 done 0.75 - - 3153 - - - 1628 - 258.4 - - 1921 - - - - - - - - - - -
16412 609.7 8.7 729 16419 roll 0.75 - - 3162 - 2.35 0.142 460 -497.0 258.4 - - 1922 - - - - - - - - - 14.00 -
16472 604.4 8.7 731 16479 done 0.75 - - 3162 - 2.15 0.083 1631 544.7 258.4 - - 1925 - - - - - - - - - 14.21 -
16806 577.3 8.2 742 16812 roll 0.75 - - 3161 - 1.77 0.109 2578 535.0 258.4 - - 1921 - - - - - - - - - 14.16 -
16893 569.6 8.6 745 16899 done 0.75 0.10 0.261 3137 -240.0 1.85 0.121 1635 -509.7 258.4 - - 1921 - - - - - - - - 13.82 14.04 -
17226 542.7 8.2 756 17231 roll 0.75 - - 3141 - 1.80 0.108 2583 526.7 258.4 - - 1921 - - - - - - - - - 14.12 -
17291 537.6 8.3 758 17298 done 0.75 - - 3148 - 1.85 0.117 1645 -507.0 258.4 - - 1921 - - - - - - - - - 14.08 -
17614 509.7 8.5 769 17619 roll 0.75 - - 3148 - 1.77 0.106 2583 529.9 258.4 - - 1921 - - - - - - - - - 14.14 -
17711 502.0 8.6 772 17715 done 0.75 - - 3154 - 1.80 0.114 1667 -508.9 258.4 - - 1920 - - - - - - - - - 14.07 -
18023 475.0 8.2 783 18030 roll 0.75 - - 3164 - 2.42 0.137 459 -499.2 258.4 - - 1921 - - - - - - - - - 13.88 -
18103 469.9 8.4 785 18112 done 0.75 0.08 0.251 3142 -275.0 2.20 0.080 1661 546.4 258.4 - - 1921 - - - - - - - - 13.77 14.07 -
18416 445.5 7.0 796 18421 roll 0.76 - - 3142 - 1.73 0.103 2581 531.8 263.7 - - 1921 - - - - - - - - - 14.09 -
18474 441.3 6.9 798 18493 done 0.76 - - 3149 - 1.80 0.115 1665 -508.9 271.8 13.88 1.258 1882 -2.8 0.185 - - - - - - - 13.97 13.47
18795 416.4 8.0 808 18801 roll 0.76 - - 3158 - 2.38 0.137 456 -508.0 271.8 - - 1872 - - - - - - - - - 14.12 -
18832 413.9 8.3 809 18839 done 0.76 - - 3158 - 2.22 0.083 1668 545.9 271.8 - - 1872 - - - - - - - - - 14.28 -
19154 386.0 8.4 820 19160 roll 0.76 - - 3158 - 1.73 0.106 2576 524.9 271.8 - - 1871 - - - - - - - - - 14.11 -
19214 380.9 8.4 822 19220 done 0.76 - - 3165 - 1.77 0.117 1667 -513.6 271.8 - - 1871 - - - - - - - - - 14.02 -
19547 355.6 7.3 833 19548 done 0.76 - - 3165 - - - 1667 - 271.8 - - 1871 - - - - - - - - - - -
19843 333.3 7.6 843 19851 roll 0.76 - - 3164 - 1.75 0.104 2578 520.6 271.8 - - 1871 - - - - - - - - - 14.15 -
19912 328.5 7.9 845 19920 done 0.76 0.15 0.281 3139 -166.7 1.80 0.114 1661 -509.4 271.8 - - 1871 - - - - - - - - 13.87 14.10 -
20237 301.4 8.5 856 20242 roll 0.76 - - 3139 - 1.70 0.102 2578 539.4 271.8 - - 1871 - - - - - - - - - 14.12 -
20293 296.1 8.7 858 20300 done 0.76 - - 3145 - 1.73 0.112 1690 -513.3 271.8 - - 1871 - - - - - - - - - 13.98 -
20627 268.4 8.3 869 20632 roll 0.76 - - 3145 - 1.67 0.101 2583 534.7 271.8 - - 1872 - - - - - - - - - 14.13 -
20713 261.3 8.0 872 20720 done 0.76 - - 3152 - 1.73 0.112 1701 -509.8 271.8 - - 1872 - - - - - - - - - 14.08 -
21023 239.0 7.0 891 21033 roll 0.77 - - 3161 - 2.47 0.133 460 -502.4 275.8 - - 1871 - - - - - - - - - 13.94 -
21093 233.9 7.3 898 21101 done 0.77 - - 3161 - 2.28 0.076 1702 544.7 275.8 - - 1872 - - - - - - - - - 14.04 -
21403 209.2 8.5 929 21411 roll 0.77 - - 3170 - 2.50 0.135 463 -495.6 275.8 - - 1872 - - - - - - - - - 13.87 -
21453 204.6 9.0 934 21462 done 0.77 0.10 0.226 3141 -290.0 2.28 0.075 1704 544.3 275.8 - - 1872 - - - - - - - - 13.83 14.03 -
21767 181.9 6.3 965 21806 roll 0.78 - - 3151 - 2.50 0.139 451 -501.2 303.4 33.35 0.986 1746 -3.8 0.131 - - - - - - - 14.32 13.64
21846 175.9 7.8 973 21854 done 0.80 - - 3151 - 2.25 0.074 1693 552.0 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 14.23 -
22159 151.5 7.5 1004 22166 roll 0.82 - - 3151 - 1.65 0.096 2578 536.4 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 14.07 -
22257 143.4 8.1 1014 22264 done 0.82 - - 3156 - 1.67 0.111 1716 -516.2 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 13.99 -
22566 117.9 7.6 1045 22574 roll 0.82 - - 3156 - 1.67 0.107 2582 518.6 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 14.15 -
22617 113.6 8.9 1050 22624 done 0.82 - - 3162 - 1.67 0.109 1721 -515.6 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 13.98 -
22927 83.8 9.5 1081 22934 roll 0.85 - - 3172 - 2.47 0.130 457 -511.7 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 14.02 -
22996 77.0 9.6 1088 23004 done 0.85 - - 3172 - 2.33 0.073 1726 544.6 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 14.02 -
23306 51.2 8.8 1119 23315 roll 0.85 - - 3181 - 2.53 0.132 463 -499.2 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 13.93 -
23455 37.3 8.3 1134 23464 done 0.85 - - 3181 - 2.28 0.072 1711 547.4 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 14.02 -
23767 6.9 10.8 1165 23774 roll 0.85 - - 3190 - 2.47 0.129 456 -508.1 303.4 - - 1739 - - - - - - - - - 14.02 -
23813 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23813 begin surface coast
23843 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23843 begin surface
SM 2.52 - - - - -8.55 8.85 0.070 137 -345.0 1.92 0.070 1537 563.0 350.04 21.38 0.129 1562 -8.3 0.017 - - - - - -