NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 433 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.00 of 150.00 AH used of 24V (69.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.56 of 100.00 AH used of 10V (56.44% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 373.10, SM_CC=350)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 68 VBD -0.45 - - 132 - - - 2088 - -112.4 -52.47 - 2927 - - - - - - - - - - -
70 3.0 -1.8 10 103 roll -0.45 10.43 0.234 2703 246.5 2.03 0.072 841 -614.3 -112.4 -16.02 - 3612 -42.8 - - - - - - - - - -
179 24.3 -17.4 30 185 done -0.42 - - 2697 - 1.95 0.055 2057 623.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
506 69.3 -13.0 91 511 roll -0.40 - - 2687 - 2.08 0.064 3319 606.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
564 76.5 -12.2 102 570 done -0.39 0.10 0.119 2722 350.0 1.95 0.049 2084 -633.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
888 108.3 -10.0 155 892 roll -0.39 - - 2716 - 2.00 0.064 3308 612.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
919 111.3 -9.2 158 923 done -0.39 - - 2715 - 1.92 0.048 2086 -636.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1240 142.1 -9.4 189 1244 roll -0.39 - - 2715 - 2.03 0.065 3314 604.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1266 144.4 -9.6 191 1272 done -0.40 - - 2715 - 1.90 0.049 2104 -636.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1582 169.0 -6.1 222 1583 done -0.41 - - 2715 - - - 2104 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1894 188.1 -7.2 252 1894 done -0.42 - - 2715 - - - 2104 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2205 210.7 -6.7 282 2208 roll -0.44 - - 2715 - 1.95 0.067 3315 621.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2257 214.2 -6.4 287 2261 done -0.46 - - 2715 - 1.90 0.050 2109 -634.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2578 235.6 -6.7 318 2582 roll -0.47 - - 2714 - 1.98 0.067 3309 606.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2604 237.4 -6.7 320 2611 done -0.49 - - 2714 - 1.88 0.050 2112 -636.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2919 259.7 -7.3 351 2920 done -0.51 - - 2714 - - - 2113 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3232 280.8 -6.2 381 3235 roll -0.52 - - 2714 - 2.00 0.058 848 -632.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3279 284.2 -7.1 385 3285 done -0.54 0.08 0.064 2662 -650.0 2.03 0.056 2118 625.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3595 310.9 -8.4 416 3598 roll -0.53 - - 2653 - 1.95 0.067 3308 610.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3840 332.7 -8.3 439 3844 done -0.53 - - 2653 - 1.83 0.051 2141 -637.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4161 360.6 -8.6 470 4165 roll -0.52 0.12 0.156 2682 241.7 1.92 0.067 3308 607.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4407 377.6 -7.1 493 4410 done -0.52 - - 2682 - 1.80 0.051 2151 -642.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4727 399.1 -6.4 524 4731 roll -0.52 - - 2674 - 1.92 0.067 3313 605.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4750 400.6 -7.3 526 4752 done -0.52 - - 2674 - 1.80 0.052 2156 -642.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5069 421.8 -6.8 557 5070 done -0.52 - - 2674 - - - 2156 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5381 442.0 -6.3 587 5382 done -0.52 - - 2674 - - - 2156 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5691 462.3 -6.5 617 5694 roll -0.52 - - 2674 - 2.10 0.059 852 -621.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5722 464.5 -7.4 620 5726 done -0.52 - - 2672 - 2.10 0.059 2155 620.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6042 486.5 -6.9 651 6046 roll -0.52 - - 2667 - 1.90 0.070 3307 606.3 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6101 490.9 -7.8 656 6108 done -0.52 - - 2667 - 1.80 0.052 2166 -633.9 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6416 514.6 -7.8 687 6417 done -0.52 - - 2667 - - - 2166 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6729 538.4 -7.6 717 6732 roll -0.52 - - 2666 - 2.12 0.061 823 -633.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6759 541.0 -9.0 720 6763 done -0.52 - - 2664 - 2.15 0.061 2162 622.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7081 565.0 -7.4 751 7084 roll -0.52 - - 2661 - 1.90 0.071 3309 603.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7128 568.7 -7.6 755 7133 done -0.52 - - 2661 - 1.83 0.054 2161 -627.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7443 592.8 -7.5 786 7447 roll -0.52 - - 2661 - 2.12 0.061 848 -619.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7508 597.8 -7.9 792 7511 done -0.52 0.08 0.128 2689 350.0 2.10 0.060 2154 621.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7822 616.1 -5.5 805 7823 done -0.53 - - 2689 - - - 2154 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8125 633.3 -5.8 815 8126 done -0.54 - - 2689 - - - 2154 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8429 651.8 -6.3 825 8433 roll -0.55 - - 2683 - 1.92 0.071 3314 604.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8476 655.0 -7.0 826 8481 done -0.56 - - 2683 - 1.83 0.054 2165 -627.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8795 676.8 -7.0 837 8796 done -0.56 - - 2683 - - - 2165 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9099 698.3 -7.1 847 9100 done -0.56 - - 2683 - - - 2164 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9402 719.5 -6.9 857 9406 roll -0.56 - - 2676 - 1.92 0.071 3312 597.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9439 722.4 -7.7 858 9444 done -0.56 - - 2676 - 1.85 0.054 2157 -624.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9770 746.2 -7.3 869 9771 done -0.56 - - 2676 - - - 2157 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10073 767.8 -7.1 879 10074 done -0.56 - - 2676 - - - 2157 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10376 788.2 -6.5 889 10380 roll -0.56 - - 2670 - 1.92 0.071 3306 598.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10409 790.3 -6.8 890 10412 done -0.56 - - 2670 - 1.83 0.055 2166 -623.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10743 812.9 -6.9 901 10747 roll -0.56 - - 2670 - 2.15 0.062 848 -613.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10764 814.3 -7.5 901 10768 done -0.56 - - 2664 - 2.12 0.063 2156 617.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11079 835.9 -7.0 912 11080 done -0.56 - - 2664 - - - 2156 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11382 857.7 -7.2 922 11386 roll -0.56 - - 2663 - 1.92 0.074 3304 597.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11419 860.5 -7.7 923 11423 done -0.56 - - 2663 - 1.83 0.055 2166 -621.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11749 884.1 -7.1 934 11750 done -0.56 - - 2663 - - - 2166 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12052 906.3 -7.4 944 12056 roll -0.56 - - 2663 - 1.90 0.072 3299 596.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12084 908.6 -7.4 945 12088 done -0.56 - - 2663 - 1.83 0.056 2163 -620.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12419 933.7 -7.4 956 12423 roll -0.56 - - 2662 - 1.90 0.072 3310 603.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12457 936.5 -7.1 957 12460 done -0.56 - - 2663 - 1.83 0.056 2171 -622.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12786 960.5 -7.3 968 12791 roll -0.56 - - 2662 - 1.88 0.072 3305 603.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12812 962.4 -7.1 968 12820 done -0.56 - - 2662 - 1.80 0.056 2182 -623.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
13122 984.1 -6.9 979 13122 done -0.56 - - 2663 - - - 2180 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
13210 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13210 begin apogee
13215 990.5 7.0 982 13311 done -0.14 0.45 0.119 2807 320.0 - - 1996 - - 94.68 1.236 3150 -4.8 0.406 - - - - - - - - -
13312 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13312 begin climb
13313 992.6 - 985 13421 roll 0.45 0.55 0.070 3011 370.9 2.12 0.061 777 -575.0 112.4 100.07 1.199 2690 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
13484 985.8 7.7 990 13488 done 0.42 - - 3010 - 2.10 0.058 1996 580.5 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13798 958.9 8.8 1001 13802 roll 0.38 0.12 0.179 2981 -241.7 2.08 0.067 3234 595.2 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13910 949.3 8.5 1004 13913 done 0.34 - - 2987 - 1.98 0.055 2019 -613.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14229 923.5 8.0 1015 14232 roll 0.32 - - 2987 - 2.03 0.068 3229 596.1 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14298 917.5 8.7 1017 14302 done 0.28 0.15 0.145 2951 -240.0 1.98 0.055 2018 -611.6 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14628 897.4 5.8 1028 14638 roll 0.28 - - 2951 - 1.98 0.068 3236 615.2 120.3 6.80 0.964 2659 -3.4 0.336 - - - - - - - - -
14691 893.3 6.5 1030 14695 done 0.27 - - 2956 - 1.95 0.056 2031 -617.9 120.3 - - 2658 - - - - - - - - - - -
15021 874.2 5.6 1041 15036 done 0.27 - - 2956 - - - 2031 - 134.6 13.98 1.083 2601 -4.1 0.351 - - - - - - - - -
15350 855.7 5.6 1052 15369 roll 0.27 - - 2956 - 2.05 0.068 3244 591.7 148.3 13.12 1.065 2545 -4.3 0.366 - - - - - - - - -
15401 852.3 6.6 1053 15405 done 0.26 - - 2960 - 1.98 0.056 2036 -610.1 148.3 - - 2544 - - - - - - - - - - -
15716 831.9 6.7 1064 15719 roll 0.26 - - 2963 - 2.10 0.066 760 -607.6 148.3 - - 2543 - - - - - - - - - - -
15757 829.0 7.0 1065 15762 done 0.26 - - 2963 - 2.08 0.060 2039 614.9 148.3 - - 2543 - - - - - - - - - - -
16082 805.8 7.3 1076 16086 roll 0.26 - - 2963 - 1.98 0.069 3229 601.0 148.3 - - 2542 - - - - - - - - - - -
16147 800.4 9.1 1078 16150 done 0.24 0.10 0.132 2937 -260.0 1.92 0.058 2039 -619.8 148.3 - - 2542 - - - - - - - - - - -
16481 779.9 6.0 1089 16487 done 0.24 - - 2936 - - - 2038 - 152.2 4.55 0.786 2529 -2.9 0.302 - - - - - - - - -
16785 761.8 6.0 1099 16792 done 0.25 - - 2937 - - - 2038 - 156.4 5.68 0.861 2512 -3.0 0.282 - - - - - - - - -
17088 744.6 5.5 1109 17108 roll 0.26 - - 2938 - 2.08 0.067 763 -613.0 172.9 15.73 1.029 2445 -4.3 0.329 - - - - - - - - -
17130 742.4 4.4 1110 17175 done 0.30 - - 2938 - 2.08 0.061 2040 613.9 218.9 41.12 1.053 2257 -4.6 0.344 - - - - - - - - -
17485 725.2 4.3 1122 17534 roll 0.35 - - 2937 - 2.05 0.069 3230 580.5 269.4 43.53 1.042 2051 -4.7 0.351 - - - - - - - - -
17579 721.0 5.9 1125 17589 done 0.37 0.10 0.108 2980 430.0 1.95 0.058 2042 -609.2 274.3 5.68 0.802 2031 -3.5 0.338 - - - - - - - - -
17908 700.2 6.4 1136 17911 roll 0.37 - - 2985 - 2.08 0.068 765 -613.9 274.3 - - 2026 - - - - - - - - - - -
17960 696.9 6.3 1137 17964 done 0.37 - - 2985 - 2.08 0.060 2036 611.1 274.3 - - 2026 - - - - - - - - - - -
18275 671.9 8.5 1148 18276 done 0.37 - - 2986 - - - 2036 - 274.3 - - 2024 - - - - - - - - - - -
18578 643.6 9.6 1158 18578 done 0.37 - - 2986 - - - 2036 - 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
18881 615.0 9.1 1168 18886 roll 0.37 - - 2986 - 2.08 0.067 767 -610.1 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
18908 612.7 9.4 1168 18914 done 0.37 - - 2985 - 2.05 0.061 2034 618.0 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19220 587.8 8.0 1189 19221 done 0.37 - - 2986 - - - 2034 - 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19533 565.1 7.4 1219 19533 done 0.37 - - 2986 - - - 2034 - 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19843 541.0 8.2 1249 19845 roll 0.37 - - 2986 - 2.05 0.068 759 -622.0 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19875 538.4 7.1 1252 19878 done 0.38 - - 2986 - 2.03 0.061 2039 630.5 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
20194 510.6 8.7 1283 20198 roll 0.38 - - 2986 - 1.95 0.068 3236 613.8 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
20220 508.1 8.8 1285 20226 done 0.38 - - 2986 - 1.92 0.058 2032 -627.1 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
20536 480.4 8.8 1316 20540 roll 0.38 - - 2986 - 2.03 0.064 769 -622.2 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
20573 477.4 7.4 1319 20579 done 0.39 - - 2986 - 2.03 0.060 2034 623.2 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
20889 451.1 8.0 1350 20889 done 0.39 - - 2986 - - - 2034 - 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
21201 428.2 6.7 1380 21202 done 0.39 - - 2986 - - - 2034 - 274.3 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21510 407.6 6.5 1410 21511 done 0.39 - - 2986 - - - 2034 - 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
21822 386.6 7.0 1440 21822 done 0.39 - - 2986 - - - 2033 - 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22131 365.5 6.9 1470 22134 roll 0.39 - - 2986 - 1.92 0.071 3233 625.0 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22163 363.0 8.0 1473 22166 done 0.39 - - 2986 - 1.92 0.059 2030 -626.6 274.3 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22484 339.0 7.4 1504 22487 roll 0.39 - - 2986 - 2.05 0.069 760 -619.5 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22516 336.6 7.4 1507 22519 done 0.41 - - 2986 - 2.03 0.061 2041 631.0 274.3 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22835 312.5 7.5 1538 22836 done 0.41 - - 2986 - - - 2041 - 274.3 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23147 288.0 7.8 1568 23150 roll 0.41 - - 2986 - 2.05 0.067 762 -623.9 274.3 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23173 286.0 7.5 1570 23178 done 0.43 - - 2986 - 2.00 0.059 2016 627.0 274.3 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23489 263.1 6.8 1601 23492 roll 0.44 - - 2986 - 1.98 0.068 3227 611.6 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
23530 259.8 8.2 1605 23535 done 0.44 - - 2986 - 1.95 0.057 2009 -624.6 274.3 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23852 238.6 6.5 1636 23855 roll 0.45 - - 2986 - 1.98 0.067 766 -627.8 274.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
23905 235.3 5.6 1641 23920 done 0.48 - - 2986 - 2.00 0.060 2033 633.5 287.8 11.38 0.719 1976 -4.1 0.144 - - - - - - - - -
24231 214.1 6.5 1672 24235 roll 0.49 - - 2986 - 1.98 0.069 3229 604.0 287.8 - - 1975 - - - - - - - - - - -
24268 211.5 7.3 1675 24273 done 0.50 - - 2986 - 1.95 0.057 2015 -622.6 287.8 - - 1974 - - - - - - - - - - -
24583 192.1 5.7 1706 24598 roll 0.53 0.12 0.099 3050 533.3 1.98 0.064 753 -637.4 298.8 10.80 0.688 1930 -4.1 0.121 - - - - - - - - -
24668 184.8 7.7 1713 24674 done 0.53 - - 3050 - 2.00 0.058 2005 626.0 298.8 - - 1930 - - - - - - - - - - -
24984 154.0 11.0 1744 24987 roll 0.50 0.12 0.163 3016 -283.3 2.00 0.066 3227 611.0 298.8 - - 1929 - - - - - - - - - - -
25004 151.9 11.8 1746 25008 done 0.49 - - 3016 - 1.98 0.057 1996 -621.7 298.8 - - 1928 - - - - - - - - - - -
25325 129.0 6.4 1777 25328 roll 0.49 - - 3015 - 1.95 0.065 752 -637.9 298.8 - - 1928 - - - - - - - - - - -
25421 123.1 7.2 1786 25425 done 0.51 - - 3015 - 1.95 0.058 1976 627.7 298.8 - - 1928 - - - - - - - - - - -
25742 104.3 5.9 1817 25752 roll 0.53 - - 3015 - 2.00 0.067 3238 631.0 303.9 5.60 0.561 1910 -3.2 0.064 - - - - - - - - -
25805 100.0 7.9 1823 25811 done 0.54 - - 3015 - 2.00 0.054 1978 -630.0 303.9 - - 1909 - - - - - - - - - - -
26133 78.6 5.4 1884 26156 roll 0.60 0.10 0.113 3059 440.0 2.05 0.066 3230 610.7 322.6 16.92 0.635 1833 -4.5 0.059 - - - - - - - - -
26233 72.7 5.6 1902 26250 done 0.61 - - 3063 - 2.05 0.054 1946 -626.3 337.5 13.18 0.614 1775 -4.4 0.056 - - - - - - - - -
26573 51.2 7.2 1965 26578 roll 0.64 - - 3063 - 1.90 0.064 766 -621.1 337.5 - - 1771 - - - - - - - - - - -
26718 40.8 6.5 1992 26725 done 0.70 - - 3063 - 2.00 0.057 2020 627.0 337.5 - - 1771 - - - - - - - - - - -
27048 23.0 5.5 2053 27070 roll 0.75 - - 3063 - 1.98 0.067 3223 607.6 353.1 13.62 0.589 1709 -4.6 0.019 - - - - - - - - -
27203 14.7 5.4 2082 27226 done 0.79 0.10 0.059 3123 600.0 1.95 0.054 2003 -625.6 372.1 16.08 0.579 1635 -4.6 0.012 - - - - - - - - -
27358 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27358 begin surface coast
27395 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27395 begin surface
SM 2.31 - - - - -8.41 7.97 0.044 133 -375.2 - - 2089 - 373.10 - - 1629 - - - - - - - -