NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 429 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.43 of 150.00 AH used of 24V (69.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.87 of 100.00 AH used of 10V (57.13% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 73 VBD -0.45 - - 132 - - - 2091 - -112.4 -57.78 - 2996 - - - - - - - - - - -
75 3.3 -2.4 11 103 roll -0.45 10.52 0.237 2695 243.6 1.92 0.073 3302 630.7 -112.4 -13.32 - 3609 -46.0 - - - - - - - - - -
194 27.0 -14.4 33 201 done -0.44 - - 2695 - 1.98 0.048 2059 -627.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
521 68.9 -12.2 94 527 roll -0.42 - - 2687 - 2.05 0.063 3303 606.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
601 78.3 -11.7 109 609 done -0.41 0.10 0.122 2721 340.0 1.90 0.048 2096 -635.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
930 108.9 -8.0 161 934 roll -0.41 - - 2715 - 1.98 0.063 3301 608.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1065 119.4 -7.9 173 1071 done -0.42 - - 2714 - 1.85 0.048 2103 -647.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1380 145.0 -8.7 204 1383 roll -0.42 - - 2709 - 1.95 0.063 3297 612.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1520 156.7 -8.0 217 1524 done -0.43 - - 2707 - 1.85 0.048 2117 -637.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1840 181.0 -7.3 248 1844 roll -0.43 - - 2706 - 1.92 0.064 3295 613.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1980 191.2 -7.1 261 1983 done -0.45 - - 2707 - 1.80 0.049 2129 -647.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2301 216.3 -7.1 292 2304 roll -0.45 - - 2705 - 1.90 0.066 3303 617.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2440 226.1 -7.0 305 2443 done -0.47 - - 2704 - 1.80 0.050 2135 -648.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2759 248.3 -6.8 336 2763 roll -0.47 - - 2704 - 1.90 0.067 3292 608.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2845 253.9 -6.0 344 2849 done -0.49 - - 2704 - 1.77 0.051 2155 -642.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3166 275.2 -6.8 375 3169 roll -0.50 - - 2704 - 1.88 0.067 3295 606.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3241 279.9 -6.4 382 3244 done -0.52 - - 2704 - 1.77 0.051 2161 -640.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3561 300.8 -6.6 413 3565 roll -0.53 - - 2704 - 1.88 0.067 3303 607.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3635 305.8 -7.1 420 3639 done -0.55 - - 2704 - 1.80 0.051 2156 -637.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3957 328.7 -6.9 451 3960 roll -0.56 - - 2704 - 1.85 0.069 3295 615.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4096 338.2 -6.6 464 4099 done -0.57 0.10 0.108 2653 -510.0 1.75 0.052 2180 -637.1 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4416 367.2 -8.8 495 4420 roll -0.56 - - 2645 - 1.83 0.067 3294 608.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4557 380.0 -9.4 508 4560 done -0.55 0.12 0.149 2679 283.3 1.73 0.052 2180 -643.9 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4877 403.3 -7.0 539 4881 roll -0.55 - - 2674 - 1.85 0.068 3302 606.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4995 411.9 -7.1 550 4998 done -0.55 - - 2674 - 1.73 0.053 2205 -634.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5315 435.7 -7.1 581 5319 roll -0.55 - - 2667 - 1.80 0.068 3295 605.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5373 440.5 -7.7 586 5379 done -0.55 - - 2667 - 1.70 0.053 2212 -637.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5689 465.7 -8.1 617 5693 roll -0.55 - - 2662 - 1.80 0.068 3300 604.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5743 469.8 -7.6 622 5746 done -0.55 - - 2662 - 1.70 0.053 2203 -645.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6063 496.4 -8.4 653 6067 roll -0.55 - - 2660 - 1.80 0.069 3294 606.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6181 506.0 -8.1 664 6184 done -0.55 - - 2660 - 1.67 0.054 2218 -644.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6501 534.2 -9.2 695 6505 roll -0.55 - - 2652 - 1.80 0.069 3302 602.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6556 539.1 -9.2 700 6559 done -0.55 - - 2653 - 1.67 0.054 2214 -651.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6875 570.4 -10.0 731 6876 done -0.55 - - 2652 - - - 2213 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7187 600.0 -9.3 761 7190 roll -0.55 - - 2645 - 1.77 0.071 3298 613.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7218 603.0 -9.6 762 7222 done -0.55 0.08 0.127 2672 337.5 1.70 0.054 2227 -630.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7553 628.6 -7.5 773 7554 done -0.55 - - 2672 - - - 2226 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7857 650.5 -7.1 783 7858 done -0.55 - - 2672 - - - 2226 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8160 673.0 -7.5 793 8161 done -0.55 - - 2672 - - - 2226 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8463 696.2 -7.7 803 8464 done -0.55 - - 2672 - - - 2226 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8767 719.2 -7.6 813 8771 roll -0.55 - - 2672 - 2.20 0.061 850 -625.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8788 720.9 -8.2 813 8792 done -0.55 - - 2672 - 2.17 0.061 2197 620.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9102 744.7 -7.5 824 9106 roll -0.55 - - 2666 - 1.80 0.071 3298 611.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9139 747.6 -7.4 825 9143 done -0.55 - - 2666 - 1.73 0.055 2213 -627.2 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9469 773.9 -8.0 836 9470 done -0.55 - - 2667 - - - 2214 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9772 797.8 -7.9 846 9773 done -0.55 - - 2667 - - - 2213 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10076 820.2 -7.1 856 10076 done -0.55 - - 2666 - - - 2214 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10380 841.4 -6.9 866 10380 done -0.55 - - 2666 - - - 2214 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10683 862.0 -6.8 876 10683 done -0.55 - - 2667 - - - 2213 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10986 881.0 -6.2 886 10987 done -0.55 - - 2667 - - - 2214 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11290 899.5 -5.9 896 11291 done -0.55 - - 2667 - - - 2214 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11593 917.5 -5.9 906 11594 done -0.55 - - 2666 - - - 2213 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11897 936.0 -6.1 916 11900 roll -0.55 - - 2663 - 1.80 0.072 3297 602.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11939 938.7 -6.4 917 11943 done -0.55 - - 2664 - 1.73 0.057 2221 -622.0 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12264 959.8 -6.5 928 12265 done -0.55 - - 2664 - - - 2221 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12567 980.6 -7.0 938 12571 roll -0.55 - - 2664 - 1.77 0.073 3289 603.4 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12593 982.4 -7.3 938 12599 done -0.55 - - 2664 - 1.73 0.058 2213 -622.0 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12718 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12718 begin apogee
12723 991.1 7.0 943 12818 done -0.14 0.45 0.119 2808 320.0 - - 1998 - - 93.62 1.236 3150 -4.8 0.407 - - - - - - - - -
12819 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12819 begin climb
12821 993.3 - 946 12928 roll 0.45 0.55 0.072 3012 370.9 2.15 0.063 775 -568.8 112.4 100.25 1.195 2690 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
12980 987.0 7.9 951 12984 done 0.42 - - 3012 - 2.08 0.058 1981 579.8 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13305 958.3 8.8 962 13309 roll 0.38 0.12 0.176 2982 -250.0 2.12 0.068 3233 590.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13443 946.7 8.3 966 13447 done 0.34 - - 2988 - 2.00 0.058 2017 -608.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13769 921.3 7.8 977 13772 roll 0.31 0.12 0.173 2957 -258.3 2.03 0.069 3233 599.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13821 917.2 7.5 978 13825 done 0.29 - - 2963 - 2.00 0.058 2009 -612.0 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14135 895.2 7.0 989 14139 roll 0.28 - - 2963 - 2.03 0.070 3228 600.5 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14194 890.8 8.1 990 14199 done 0.25 0.10 0.141 2940 -230.0 1.95 0.058 2025 -616.9 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14502 872.9 5.7 1001 14517 roll 0.26 - - 2940 - 2.03 0.071 3237 597.0 124.7 10.55 1.051 2641 -3.9 0.344 - - - - - - - - -
14549 870.3 6.1 1002 14553 done 0.26 - - 2944 - 1.95 0.057 2028 -620.0 126.2 - - 2640 - - - - - - - - - - -
14869 852.0 5.6 1013 14884 done 0.27 - - 2943 - - - 2028 - 139.3 13.98 1.074 2582 -4.1 0.351 - - - - - - - - -
15172 834.5 5.8 1023 15186 roll 0.27 - - 2944 - 2.03 0.070 3234 594.1 149.0 9.88 1.012 2542 -4.0 0.356 - - - - - - - - -
15225 831.0 6.8 1024 15228 done 0.27 - - 2946 - 1.98 0.057 2025 -610.6 149.0 - - 2541 - - - - - - - - - - -
15538 812.2 6.0 1035 15544 done 0.28 - - 2947 - - - 2025 - 153.2 5.10 0.837 2525 -3.1 0.325 - - - - - - - - -
15842 794.8 5.7 1045 15856 done 0.28 - - 2946 - - - 2025 - 164.9 12.15 1.026 2477 -4.0 0.326 - - - - - - - - -
16177 774.8 5.9 1056 16186 roll 0.29 - - 2946 - 1.98 0.067 3242 614.6 170.3 6.22 0.889 2455 -3.5 0.329 - - - - - - - - -
16229 771.2 7.3 1057 16236 done 0.29 - - 2946 - 1.95 0.057 2041 -615.9 170.3 - - 2454 - - - - - - - - - - -
16538 752.7 6.1 1068 16541 roll 0.29 - - 2946 - 2.08 0.066 758 -616.8 170.3 - - 2453 - - - - - - - - - - -
16574 750.8 6.4 1069 16579 done 0.30 - - 2946 - 2.05 0.060 2032 621.5 170.3 - - 2453 - - - - - - - - - - -
16905 731.6 5.7 1080 16919 roll 0.30 - - 2946 - 1.98 0.070 3244 612.1 181.5 11.05 0.986 2410 -3.9 0.308 - - - - - - - - -
16990 726.3 6.2 1082 16993 done 0.30 - - 2946 - 1.95 0.058 2042 -616.4 181.5 - - 2408 - - - - - - - - - - -
17303 709.1 5.5 1093 17323 roll 0.31 - - 2946 - 2.10 0.069 766 -607.6 198.4 15.93 1.006 2341 -4.2 0.316 - - - - - - - - -
17372 705.6 6.2 1095 17375 done 0.33 - - 2947 - 2.05 0.060 2033 618.0 198.4 - - 2339 - - - - - - - - - - -
17701 687.9 5.5 1106 17722 roll 0.34 - - 2946 - 1.95 0.068 3232 614.9 216.2 16.77 0.994 2267 -4.3 0.317 - - - - - - - - -
17775 683.5 7.2 1108 17779 done 0.34 - - 2946 - 1.95 0.058 2039 -611.8 216.2 - - 2264 - - - - - - - - - - -
18094 665.4 5.5 1119 18113 roll 0.36 - - 2946 - 2.08 0.068 765 -612.5 233.6 15.60 0.975 2197 -4.3 0.313 - - - - - - - - -
18157 661.8 5.2 1121 18189 done 0.40 0.08 0.069 2990 550.0 2.08 0.061 2039 612.5 258.7 23.08 0.983 2095 -4.4 0.317 - - - - - - - - -
18491 633.7 8.7 1132 18494 roll 0.40 - - 2990 - 1.95 0.069 3233 612.3 258.7 - - 2089 - - - - - - - - - - -
18522 630.6 8.5 1133 18526 done 0.40 - - 2994 - 1.95 0.058 2038 -612.8 258.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
18858 599.2 9.4 1144 18861 roll 0.40 - - 3000 - 2.10 0.067 763 -607.1 258.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
18910 594.4 8.6 1149 18914 done 0.40 - - 3000 - 2.05 0.060 2034 620.0 258.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19232 562.4 10.2 1180 19235 roll 0.40 - - 3000 - 1.95 0.068 3229 612.8 258.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
19278 557.1 10.4 1184 19285 done 0.40 - - 3000 - 1.92 0.058 2035 -621.9 258.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
19595 525.1 10.1 1215 19598 roll 0.40 - - 3000 - 2.05 0.067 754 -624.9 258.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
19642 520.7 7.5 1219 19648 done 0.40 - - 3001 - 2.05 0.059 2031 622.9 258.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
19957 492.0 9.1 1250 19961 roll 0.40 - - 3001 - 1.98 0.067 3240 610.6 258.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
19990 489.0 10.4 1253 19993 done 0.40 - - 3001 - 1.95 0.060 2031 -620.0 258.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
20310 462.6 8.2 1284 20314 roll 0.40 - - 3001 - 2.05 0.068 760 -620.0 258.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
20374 457.7 8.3 1290 20378 done 0.40 - - 3001 - 2.03 0.060 2025 623.2 258.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
20696 431.6 8.0 1321 20699 roll 0.40 - - 3001 - 1.92 0.067 3244 634.9 258.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
20748 426.8 8.5 1326 20752 done 0.40 - - 3001 - 1.98 0.058 2013 -621.7 258.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
21070 399.2 8.7 1357 21073 roll 0.40 - - 3004 - 2.00 0.067 754 -629.5 258.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
21102 396.4 7.5 1360 21105 done 0.40 - - 3004 - 2.00 0.060 2022 634.0 258.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
21421 366.0 9.1 1391 21426 roll 0.40 - - 3005 - 1.95 0.067 3223 615.9 258.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
21454 362.9 9.9 1394 21457 done 0.40 - - 3010 - 1.95 0.059 2009 -622.6 258.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
21774 333.4 8.2 1425 21778 roll 0.40 - - 3013 - 2.00 0.067 770 -619.5 258.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
21811 330.4 7.4 1428 21818 done 0.40 - - 3013 - 1.98 0.060 2008 625.3 258.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
22127 304.1 7.9 1459 22131 roll 0.40 - - 3013 - 2.00 0.068 3237 614.5 258.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
22207 297.2 8.6 1466 22213 done 0.39 0.08 0.136 2988 -312.5 1.95 0.057 2016 -626.2 258.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
22522 277.3 6.1 1497 22526 roll 0.39 - - 2988 - 2.03 0.067 766 -615.8 259.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
22548 275.6 5.7 1499 22566 done 0.42 - - 2988 - 2.00 0.059 2019 626.5 270.5 9.93 0.734 2047 -3.8 0.153 - - - - - - - - -
22875 253.9 6.9 1531 22878 roll 0.43 - - 2988 - 2.00 0.069 3234 607.5 270.5 - - 2045 - - - - - - - - - - -
22916 250.7 7.2 1535 22920 done 0.43 - - 2988 - 1.95 0.058 2015 -625.1 270.5 - - 2045 - - - - - - - - - - -
23237 227.5 7.0 1566 23241 roll 0.44 - - 2987 - 2.03 0.067 767 -614.8 270.5 - - 2045 - - - - - - - - - - -
23296 223.4 8.4 1571 23301 done 0.46 - - 2988 - 2.00 0.060 2019 626.0 270.5 - - 2045 - - - - - - - - - - -
23611 200.2 7.2 1602 23612 done 0.47 - - 2988 - - - 2020 - 270.5 - - 2045 - - - - - - - - - - -
23924 178.5 6.6 1632 23927 roll 0.48 - - 2988 - 2.03 0.067 763 -619.2 270.5 - - 2045 - - - - - - - - - - -
23976 174.9 5.6 1637 23997 done 0.51 - - 2988 - 1.98 0.058 2005 627.3 285.0 13.60 0.695 1988 -4.2 0.112 - - - - - - - - -
24307 152.8 6.7 1669 24308 done 0.53 0.12 0.098 3043 458.3 - - 2005 - 285.0 - - 1986 - - - - - - - - - - -
24618 122.0 9.9 1699 24618 done 0.52 - - 3042 - - - 2005 - 285.0 - - 1986 - - - - - - - - - - -
24929 94.1 7.7 1735 24935 roll 0.52 - - 3043 - 2.03 0.066 764 -611.3 285.0 - - 1986 - - - - - - - - - - -
24977 90.8 7.4 1744 24984 done 0.52 - - 3043 - 1.98 0.058 2008 628.3 285.0 - - 1986 - - - - - - - - - - -
25304 67.1 7.2 1805 25310 done 0.52 - - 3042 - - - 2008 - 285.0 - - 1985 - - - - - - - - - - -
25631 46.3 6.3 1866 25637 roll 0.52 - - 3043 - 2.00 0.066 3231 611.5 285.0 - - 1985 - - - - - - - - - - -
25674 43.2 7.6 1874 25680 done 0.52 - - 3043 - 1.98 0.055 1993 -625.3 285.0 - - 1984 - - - - - - - - - - -
26002 25.2 4.8 1935 26042 roll 0.56 - - 3043 - 2.00 0.064 764 -614.5 321.8 30.38 0.607 1838 -4.8 0.021 - - - - - - - - -
26058 22.0 5.7 1945 26076 done 0.60 - - 3043 - 1.95 0.058 1989 628.2 333.0 10.65 0.561 1791 -4.4 0.018 - - - - - - - - -
26394 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26394 begin surface coast
26459 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26459 begin surface
SM 2.83 - - - - -8.49 - - 139 - - - 2080 - 350.04 15.23 0.321 1723 -4.5 0.004 - - - - - -