NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 422 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.45 of 150.00 AH used of 24V (70.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.65 of 100.00 AH used of 10V (58.35% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 375.55, SM_CC=350)
• GPS1 time: 106 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 67 VBD -0.45 - - 131 - - - 2076 - -112.4 -52.85 - 2933 - - - - - - - - - - -
70 3.2 -2.4 10 103 roll -0.45 10.48 0.236 2691 244.3 2.05 0.079 3313 603.4 -112.4 -16.08 - 3612 -42.2 - - - - - - - - - -
183 23.0 -15.4 31 188 done -0.43 - - 2691 - 1.98 0.051 2078 -623.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
509 68.5 -13.4 92 516 roll -0.40 0.12 0.160 2719 233.3 2.03 0.064 3306 604.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
559 74.5 -11.7 101 564 done -0.40 - - 2718 - 1.92 0.049 2083 -637.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
882 105.0 -7.8 156 883 done -0.40 - - 2719 - - - 2082 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1194 129.9 -7.7 186 1197 roll -0.40 - - 2718 - 2.00 0.066 3317 617.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1236 132.8 -6.4 190 1240 done -0.42 - - 2718 - 1.92 0.050 2085 -641.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1557 154.7 -7.0 221 1560 roll -0.45 - - 2719 - 2.00 0.067 3302 608.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1631 159.8 -6.5 228 1635 done -0.47 - - 2718 - 1.70 0.049 2213 -640.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1954 180.5 -6.0 259 1957 roll -0.50 - - 2718 - 2.12 0.056 846 -644.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1995 183.4 -7.0 262 2001 done -0.51 - - 2718 - 1.98 0.056 2094 630.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2311 204.0 -6.5 293 2314 roll -0.54 0.12 0.097 2654 -533.3 1.98 0.059 824 -641.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2332 205.7 -8.2 295 2336 done -0.54 0.12 0.160 2680 216.7 2.22 0.058 2238 636.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2652 235.2 -9.0 326 2653 done -0.54 - - 2680 - - - 2238 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2964 263.4 -9.0 356 2965 done -0.54 - - 2680 - - - 2238 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3274 290.4 -8.7 386 3275 done -0.54 - - 2680 - - - 2238 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3584 316.7 -8.9 416 3585 done -0.54 - - 2680 - - - 2238 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3895 341.2 -7.7 446 3896 done -0.54 - - 2680 - - - 2238 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4205 367.8 -8.9 476 4206 done -0.54 - - 2680 - - - 2238 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4516 395.7 -9.0 506 4517 done -0.54 - - 2680 - - - 2238 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4826 421.6 -7.6 536 4829 roll -0.54 - - 2680 - 2.20 0.059 842 -634.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4851 423.8 -8.4 538 4857 done -0.54 - - 2676 - 2.22 0.059 2232 626.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5167 448.3 -7.9 569 5168 done -0.54 - - 2677 - - - 2232 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5479 473.4 -8.2 599 5480 done -0.54 - - 2677 - - - 2232 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5789 499.2 -8.3 629 5789 done -0.54 - - 2676 - - - 2232 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6100 523.6 -7.4 659 6102 roll -0.54 - - 2669 - 1.75 0.071 3313 617.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6135 526.5 -7.9 662 6141 done -0.54 - - 2669 - 1.73 0.054 2219 -632.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6451 550.1 -7.9 693 6452 done -0.54 - - 2669 - - - 2219 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6763 574.3 -8.5 723 6766 roll -0.54 - - 2669 - 2.17 0.062 842 -634.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6836 581.3 -9.8 729 6843 done -0.54 - - 2663 - 2.22 0.061 2227 623.9 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7149 612.5 -10.0 752 7150 done -0.54 - - 2663 - - - 2227 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7452 642.1 -9.4 762 7453 done -0.54 - - 2663 - - - 2227 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7756 667.8 -8.2 772 7756 done -0.54 - - 2663 - - - 2227 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8060 692.0 -7.9 782 8061 done -0.54 - - 2663 - - - 2227 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8363 717.6 -8.6 792 8363 done -0.54 - - 2663 - - - 2227 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8666 744.2 -9.1 802 8667 done -0.54 - - 2663 - - - 2227 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8970 768.6 -7.3 812 8971 done -0.54 - - 2663 - - - 2227 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9273 788.5 -6.0 822 9274 done -0.54 - - 2663 - - - 2227 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9576 807.3 -6.3 832 9577 done -0.54 - - 2663 - - - 2227 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9880 826.9 -6.5 842 9884 roll -0.54 - - 2663 - 2.22 0.061 856 -617.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9907 828.7 -7.3 842 9912 done -0.54 - - 2663 - 2.20 0.061 2222 620.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10215 850.7 -7.2 853 10216 done -0.54 - - 2663 - - - 2222 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10518 872.8 -7.4 863 10519 done -0.54 - - 2663 - - - 2223 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10822 894.6 -7.3 873 10823 done -0.54 - - 2663 - - - 2222 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11125 916.3 -7.2 883 11129 roll -0.54 - - 2663 - 1.80 0.073 3306 602.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11173 919.8 -7.2 884 11177 done -0.54 - - 2663 - 1.73 0.055 2231 -621.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11493 945.4 -8.6 895 11496 roll -0.54 - - 2663 - 2.22 0.063 824 -633.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11513 947.3 -8.9 895 11517 done -0.54 - - 2663 - 2.25 0.063 2217 619.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11827 975.5 -9.0 906 11828 done -0.54 - - 2663 - - - 2217 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12008 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12008 begin apogee
12013 990.9 8.3 912 12109 done -0.14 0.45 0.118 2808 322.2 - - 1992 - - 94.72 1.234 3150 -4.8 0.407 - - - - - - - - -
12110 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12110 begin climb
12111 994.1 - 915 12218 roll 0.45 0.55 0.071 3012 370.9 2.15 0.065 773 -567.0 112.4 100.03 1.193 2690 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
12292 987.9 7.4 920 12298 done 0.42 - - 3012 - 2.10 0.059 1998 583.3 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
12600 962.2 8.5 931 12604 roll 0.38 0.12 0.176 2982 -250.0 2.10 0.069 3236 589.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12708 952.9 8.6 934 12711 done 0.34 - - 2988 - 2.00 0.056 2005 -615.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13032 927.1 7.8 945 13036 roll 0.31 0.12 0.171 2957 -258.3 2.05 0.068 3237 601.0 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13074 924.0 6.7 946 13078 done 0.29 - - 2963 - 2.00 0.058 2007 -615.0 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13398 900.6 7.5 957 13399 done 0.28 - - 2963 - - - 2006 - 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13702 877.4 7.4 967 13706 roll 0.26 - - 2963 - 2.03 0.070 3230 603.0 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13798 869.7 8.8 970 13802 done 0.24 0.10 0.139 2939 -240.0 1.98 0.057 2008 -617.2 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14133 851.2 5.3 981 14152 done 0.25 - - 2938 - - - 2008 - 133.5 17.77 1.095 2605 -4.3 0.358 - - - - - - - - -
14437 834.5 5.6 991 14456 roll 0.26 - - 2938 - 2.08 0.070 3239 591.8 148.1 13.88 1.059 2546 -4.3 0.356 - - - - - - - - -
14494 830.9 6.5 992 14501 done 0.26 - - 2942 - 2.00 0.057 2017 -611.0 148.1 - - 2545 - - - - - - - - - - -
14802 811.3 6.4 1003 14806 roll 0.26 - - 2946 - 2.03 0.065 771 -613.8 148.1 - - 2544 - - - - - - - - - - -
14835 809.3 6.7 1004 14838 done 0.26 - - 2946 - 2.03 0.061 2022 616.3 148.1 - - 2543 - - - - - - - - - - -
15169 788.1 6.3 1015 15174 roll 0.26 - - 2946 - 2.00 0.070 3225 601.5 148.1 - - 2543 - - - - - - - - - - -
15254 782.3 6.8 1017 15259 done 0.26 - - 2946 - 1.92 0.058 2027 -624.0 148.1 - - 2543 - - - - - - - - - - -
15569 764.5 5.5 1028 15585 done 0.27 - - 2946 - - - 2027 - 163.5 14.55 1.032 2483 -4.1 0.324 - - - - - - - - -
15872 746.3 6.0 1038 15878 done 0.27 - - 2946 - - - 2026 - 167.7 5.10 0.813 2466 -3.3 0.325 - - - - - - - - -
16176 727.6 6.2 1048 16177 done 0.27 - - 2946 - - - 2027 - 167.7 - - 2465 - - - - - - - - - - -
16479 707.1 7.1 1058 16480 done 0.27 - - 2946 - - - 2027 - 167.7 - - 2465 - - - - - - - - - - -
16782 683.7 7.7 1068 16786 roll 0.27 - - 2946 - 2.00 0.071 3231 602.0 167.7 - - 2464 - - - - - - - - - - -
16830 679.8 8.2 1069 16834 done 0.27 - - 2946 - 1.92 0.058 2035 -622.9 167.7 - - 2464 - - - - - - - - - - -
17150 657.3 6.5 1080 17153 roll 0.27 - - 2946 - 2.05 0.067 762 -621.0 167.7 - - 2464 - - - - - - - - - - -
17176 655.8 4.7 1080 17216 done 0.30 - - 2946 - 2.03 0.061 2025 622.2 206.8 34.60 1.008 2306 -4.6 0.315 - - - - - - - - -
17547 634.4 5.5 1093 17566 roll 0.32 - - 2946 - 2.03 0.069 3232 594.6 223.1 14.68 0.947 2239 -4.6 0.325 - - - - - - - - -
17615 630.1 6.7 1095 17619 done 0.32 - - 2946 - 1.98 0.058 2023 -610.6 223.1 - - 2237 - - - - - - - - - - -
17946 612.4 5.3 1106 17970 roll 0.35 - - 2946 - 2.08 0.067 766 -604.3 244.5 19.33 0.953 2152 -4.4 0.300 - - - - - - - - -
18013 608.9 5.9 1108 18024 done 0.38 - - 2946 - 2.05 0.060 2024 613.7 251.0 7.03 0.818 2126 -3.7 0.292 - - - - - - - - -
18330 592.0 5.4 1128 18353 roll 0.41 0.12 0.100 3000 450.0 2.03 0.070 3230 594.1 269.1 16.58 0.930 2052 -4.5 0.302 - - - - - - - - -
18394 586.0 11.5 1134 18398 done 0.41 - - 3001 - 1.98 0.058 2021 -610.6 269.1 - - 2051 - - - - - - - - - - -
18716 554.7 9.7 1165 18719 roll 0.41 - - 3008 - 2.08 0.068 764 -604.3 269.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
18773 549.0 9.8 1170 18780 done 0.41 - - 3009 - 2.03 0.060 2021 619.2 269.1 - - 2049 - - - - - - - - - - -
19090 515.0 10.6 1201 19093 roll 0.40 - - 3009 - 1.98 0.069 3244 617.7 269.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
19137 509.7 11.9 1205 19143 done 0.39 0.08 0.135 2988 -262.5 1.98 0.058 2023 -616.7 269.1 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19452 483.9 8.1 1236 19457 roll 0.39 - - 2988 - 2.05 0.067 769 -611.7 269.1 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19500 480.4 8.5 1240 19507 done 0.40 - - 2988 - 2.00 0.060 2014 622.5 269.1 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19815 457.1 6.8 1271 19820 roll 0.40 - - 2988 - 2.00 0.069 3227 606.5 269.1 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19852 454.1 8.1 1274 19858 done 0.40 - - 2988 - 1.95 0.058 2012 -623.1 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20168 427.3 9.0 1305 20172 roll 0.40 - - 2988 - 2.03 0.068 767 -613.3 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20216 423.6 7.0 1309 20222 done 0.42 - - 2988 - 1.98 0.060 2003 624.2 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20531 395.4 9.3 1340 20535 roll 0.42 - - 2988 - 2.03 0.069 3237 607.9 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20585 389.9 9.4 1345 20589 done 0.42 - - 2988 - 1.95 0.058 2017 -625.6 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20905 360.7 7.9 1376 20909 roll 0.42 - - 2988 - 2.00 0.067 767 -625.0 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20964 356.5 7.0 1381 20970 done 0.43 - - 2988 - 1.98 0.060 2008 626.8 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21279 334.2 7.1 1412 21280 done 0.43 - - 2988 - - - 2008 - 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21591 311.8 7.1 1442 21594 roll 0.43 - - 2988 - 1.98 0.068 3243 623.7 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21638 308.2 7.2 1446 21644 done 0.43 - - 2988 - 1.98 0.058 2006 -624.7 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21954 285.3 7.3 1477 21957 roll 0.43 - - 2988 - 2.00 0.068 771 -617.5 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
22006 281.4 7.4 1482 22010 done 0.45 - - 2988 - 1.95 0.060 1994 627.2 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
22328 259.0 6.1 1513 22331 roll 0.45 - - 2988 - 2.03 0.069 3230 608.9 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
22360 256.7 8.8 1516 22363 done 0.45 - - 2988 - 1.95 0.058 1996 -632.8 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
22679 235.3 6.7 1547 22683 roll 0.45 - - 2988 - 2.00 0.067 762 -617.0 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
22716 232.9 7.3 1550 22722 done 0.47 - - 2988 - 1.98 0.058 2004 627.3 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
23032 209.0 7.7 1581 23036 roll 0.47 - - 2988 - 2.00 0.067 3227 611.5 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
23096 203.8 7.3 1587 23100 done 0.47 - - 2988 - 1.95 0.057 2007 -625.6 269.1 - - 2046 - - - - - - - - - - -
23417 182.3 5.9 1618 23428 roll 0.47 - - 2988 - 1.98 0.067 756 -631.8 274.8 5.53 0.598 2029 -3.1 0.100 - - - - - - - - -
23453 180.1 6.5 1621 23459 done 0.49 - - 2988 - 1.98 0.059 2002 629.3 274.8 - - 2029 - - - - - - - - - - -
23769 160.6 5.6 1652 23785 roll 0.54 0.12 0.102 3046 483.3 1.95 0.066 3236 632.8 287.9 12.55 0.678 1976 -4.2 0.106 - - - - - - - - -
23892 150.7 6.4 1663 23895 done 0.53 - - 3052 - 1.88 0.054 2039 -636.7 287.9 - - 1974 - - - - - - - - - - -
24212 127.3 6.5 1694 24216 roll 0.53 - - 3054 - 2.03 0.063 771 -624.6 287.9 - - 1974 - - - - - - - - - - -
24228 126.4 5.5 1695 24248 done 0.54 - - 3054 - 1.85 0.058 1938 630.8 304.5 15.18 0.661 1907 -4.4 0.090 - - - - - - - - -
24564 100.1 8.0 1728 24568 roll 0.56 - - 3054 - 2.12 0.067 3231 609.9 304.5 - - 1905 - - - - - - - - - - -
24656 91.9 9.3 1744 24663 done 0.56 - - 3054 - 1.98 0.055 1993 -625.3 304.5 - - 1904 - - - - - - - - - - -
24985 69.1 5.8 1805 24996 roll 0.57 - - 3054 - 2.00 0.065 762 -615.5 313.1 8.18 0.592 1872 -3.9 0.048 - - - - - - - - -
25060 64.3 6.2 1819 25066 done 0.60 - - 3054 - 1.83 0.058 1911 627.9 313.1 - - 1872 - - - - - - - - - - -
25387 40.7 6.9 1880 25394 roll 0.62 - - 3054 - 1.83 0.064 770 -623.5 313.1 - - 1871 - - - - - - - - - - -
25421 38.4 7.2 1886 25426 done 0.65 - - 3054 - 1.95 0.058 1995 628.2 313.1 - - 1871 - - - - - - - - - - -
25748 18.3 3.9 1947 25804 roll 0.71 - - 3054 - 2.05 0.067 3234 604.4 372.7 48.28 0.601 1628 -5.0 0.016 - - - - - - - - -
25916 7.8 7.0 1978 25922 done 0.79 0.12 0.067 3110 466.7 1.88 0.054 2068 -620.2 372.7 - - 1623 - - - - - - - - - - -
25984 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25984 begin surface coast
26027 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26027 begin surface
SM 2.00 - - - - -8.40 7.93 0.043 140 -374.5 - - 2067 - 375.55 - - 1619 - - - - - - - -