NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 421 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.31 of 150.00 AH used of 24V (70.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.48 of 100.00 AH used of 10V (58.52% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 78 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 66 VBD -0.45 - - 132 - - - 2078 - -112.4 -52.62 - 2934 - - - - - - - - - - -
68 3.3 -2.4 10 102 roll -0.45 10.55 0.238 2695 242.9 2.03 0.078 3303 603.4 -112.4 -15.43 - 3611 -43.9 - - - - - - - - - -
272 33.5 -11.0 48 279 done -0.44 - - 2695 - 1.98 0.049 2066 -624.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
599 73.2 -9.9 109 605 roll -0.42 - - 2686 - 2.05 0.065 3304 603.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
669 80.1 -9.5 122 675 done -0.42 0.08 0.125 2712 325.0 1.92 0.050 2086 -634.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
991 109.9 -9.0 173 995 roll -0.42 - - 2706 - 2.00 0.066 3304 609.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1045 114.6 -8.5 178 1048 done -0.42 - - 2705 - 1.88 0.050 2096 -642.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1365 139.7 -6.7 209 1369 roll -0.42 - - 2698 - 1.98 0.065 3303 609.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1445 145.9 -7.2 216 1451 done -0.42 - - 2698 - 1.88 0.050 2110 -634.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1761 171.4 -7.7 247 1762 done -0.42 - - 2698 - - - 2110 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2073 194.5 -7.9 277 2076 roll -0.42 - - 2693 - 1.95 0.067 3314 617.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2136 199.9 -8.7 283 2140 done -0.42 - - 2694 - 1.88 0.050 2117 -636.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2456 228.6 -8.9 314 2460 roll -0.42 - - 2690 - 1.95 0.065 3312 612.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2525 234.4 -7.9 320 2531 done -0.42 - - 2691 - 1.88 0.050 2118 -635.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2841 259.0 -7.4 351 2845 roll -0.42 - - 2684 - 1.95 0.067 3306 609.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2867 261.1 -8.2 353 2875 done -0.42 0.08 0.122 2712 350.0 1.85 0.051 2128 -636.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3184 281.8 -6.5 384 3187 roll -0.44 - - 2708 - 1.92 0.067 3301 610.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3220 284.4 -7.2 387 3227 done -0.46 - - 2708 - 1.83 0.051 2140 -634.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3537 306.0 -6.8 418 3540 roll -0.47 - - 2705 - 1.90 0.067 3315 618.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3557 307.4 -6.5 420 3561 done -0.48 - - 2705 - 1.85 0.052 2139 -635.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3878 331.7 -7.6 451 3879 done -0.50 - - 2705 - - - 2139 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4190 354.3 -7.5 481 4191 done -0.51 - - 2705 - - - 2139 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4500 379.1 -8.2 511 4501 done -0.52 - - 2705 - - - 2139 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4811 402.8 -7.1 541 4812 done -0.54 - - 2705 - - - 2139 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5122 424.5 -6.5 571 5125 roll -0.55 - - 2705 - 1.90 0.067 3309 615.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5154 426.7 -7.1 574 5157 done -0.57 - - 2705 - 1.80 0.053 2138 -650.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5474 448.2 -6.7 605 5475 done -0.58 0.12 0.096 2644 -508.3 - - 2137 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5784 481.9 -10.7 635 5788 roll -0.57 - - 2637 - 1.92 0.069 3305 608.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5810 484.8 -11.0 637 5817 done -0.55 0.10 0.127 2671 340.0 1.85 0.053 2130 -635.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6125 511.1 -8.0 668 6130 roll -0.55 - - 2665 - 1.95 0.069 3311 605.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6157 513.6 -8.3 671 6161 done -0.55 - - 2665 - 1.85 0.053 2138 -634.1 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6478 540.8 -7.9 702 6482 roll -0.55 - - 2662 - 1.92 0.070 3305 607.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6499 542.6 -8.7 704 6503 done -0.55 - - 2662 - 1.85 0.054 2135 -632.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6820 567.8 -7.7 735 6821 done -0.55 - - 2662 - - - 2135 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7131 592.7 -8.3 765 7134 roll -0.55 - - 2658 - 1.92 0.070 3318 616.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7184 597.1 -8.6 770 7188 done -0.55 - - 2658 - 1.88 0.054 2132 -630.9 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7498 626.1 -9.3 783 7499 done -0.55 - - 2658 - - - 2132 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7801 653.7 -9.2 793 7806 roll -0.55 - - 2650 - 1.95 0.070 3306 602.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7839 657.2 -9.1 794 7843 done -0.55 - - 2650 - 1.85 0.054 2140 -630.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8168 687.7 -9.2 805 8169 done -0.55 - - 2650 - - - 2140 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8472 716.2 -9.3 815 8473 done -0.55 - - 2650 - - - 2139 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8776 743.0 -8.7 825 8777 done -0.55 - - 2650 - - - 2140 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9079 770.2 -9.0 835 9080 done -0.55 - - 2650 - - - 2140 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9382 796.8 -8.7 845 9383 done -0.55 - - 2650 - - - 2140 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9687 821.9 -8.1 855 9688 done -0.55 - - 2650 - - - 2139 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9990 845.3 -7.5 865 9993 roll -0.55 - - 2642 - 1.95 0.071 3311 601.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10010 846.9 -7.7 865 10015 done -0.55 0.08 0.130 2669 337.5 1.88 0.056 2140 -622.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10324 865.4 -5.7 876 10328 roll -0.55 - - 2664 - 1.95 0.071 3312 601.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10372 868.3 -5.5 877 10376 done -0.55 - - 2664 - 1.85 0.056 2151 -627.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10691 887.9 -6.3 888 10695 roll -0.55 - - 2664 - 1.92 0.072 3306 601.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10712 889.1 -6.3 888 10716 done -0.55 - - 2663 - 1.85 0.056 2144 -628.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11027 909.9 -6.8 899 11027 done -0.55 - - 2663 - - - 2143 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11330 931.6 -7.3 909 11330 done -0.55 - - 2663 - - - 2143 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11633 954.8 -7.9 919 11637 roll -0.55 - - 2663 - 1.95 0.073 3309 597.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11670 957.8 -7.7 920 11674 done -0.55 - - 2663 - 1.85 0.057 2149 -627.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
12001 981.9 -7.2 931 12001 done -0.55 - - 2663 - - - 2149 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
12120 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12120 begin apogee
12124 990.3 6.9 935 12221 done -0.14 0.45 0.117 2808 322.2 - - 1994 - - 94.78 1.235 3150 -4.8 0.407 - - - - - - - - -
12221 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12221 begin climb
12223 992.5 - 938 12330 roll 0.45 0.55 0.071 3012 370.9 2.15 0.062 768 -570.2 112.4 99.93 1.194 2690 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
12376 987.4 7.1 943 12381 done 0.42 - - 3013 - 2.10 0.058 1991 582.4 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
12707 960.6 8.0 954 12711 roll 0.38 0.12 0.173 2982 -258.3 2.10 0.069 3234 591.9 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12856 948.9 7.0 958 12860 done 0.34 - - 2988 - 2.00 0.057 2014 -610.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13170 926.5 7.2 969 13174 roll 0.32 0.12 0.171 2957 -258.3 1.98 0.068 3233 615.7 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13249 921.1 6.4 971 13254 done 0.29 - - 2963 - 1.98 0.057 2011 -617.2 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13569 899.9 6.8 982 13573 roll 0.28 - - 2963 - 1.98 0.068 3234 617.7 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13627 895.8 6.6 983 13633 done 0.25 0.10 0.145 2940 -230.0 1.95 0.057 2028 -618.5 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13936 878.8 5.4 994 13954 done 0.26 - - 2941 - - - 2028 - 132.2 16.73 1.105 2611 -4.2 0.358 - - - - - - - - -
14239 862.1 5.4 1004 14261 roll 0.28 - - 2940 - 2.05 0.070 3233 587.8 151.8 17.95 1.095 2531 -4.5 0.373 - - - - - - - - -
14302 858.2 6.4 1006 14306 done 0.28 - - 2945 - 1.98 0.057 2029 -608.1 151.8 - - 2529 - - - - - - - - - - -
14633 838.1 6.0 1017 14638 done 0.28 - - 2944 - - - 2030 - 154.9 4.28 0.766 2518 -2.6 0.299 - - - - - - - - -
14936 820.7 5.5 1027 14955 roll 0.29 - - 2944 - 2.03 0.069 3235 593.6 170.8 15.43 1.063 2453 -4.2 0.345 - - - - - - - - -
14993 817.3 7.2 1028 14999 done 0.29 - - 2946 - 1.95 0.058 2039 -613.3 170.8 - - 2451 - - - - - - - - - - -
15302 798.5 6.3 1039 15302 done 0.29 - - 2946 - - - 2038 - 170.8 - - 2451 - - - - - - - - - - -
15605 779.8 5.9 1049 15612 done 0.29 - - 2945 - - - 2038 - 176.3 6.05 0.885 2431 -3.3 0.309 - - - - - - - - -
15909 762.1 5.8 1059 15920 done 0.30 - - 2946 - - - 2038 - 185.4 9.50 0.978 2394 -3.9 0.322 - - - - - - - - -
16212 744.1 6.0 1069 16213 done 0.30 - - 2946 - - - 2038 - 187.2 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16516 725.7 6.0 1079 16523 done 0.30 - - 2946 - - - 2038 - 191.0 6.40 0.880 2371 -3.4 0.301 - - - - - - - - -
16819 705.8 6.8 1089 16820 done 0.30 - - 2946 - - - 2038 - 191.0 - - 2370 - - - - - - - - - - -
17122 686.3 6.2 1099 17126 roll 0.30 - - 2946 - 2.08 0.066 758 -615.4 191.0 - - 2370 - - - - - - - - - - -
17165 683.9 4.8 1100 17201 done 0.34 - - 2946 - 2.05 0.059 2042 626.3 227.3 32.22 1.025 2224 -4.5 0.321 - - - - - - - - -
17516 663.9 5.7 1112 17530 roll 0.36 - - 2946 - 1.95 0.068 3243 615.9 237.9 10.05 0.925 2180 -4.4 0.334 - - - - - - - - -
17578 659.9 6.0 1114 17588 done 0.37 - - 2946 - 1.95 0.056 2046 -613.8 241.1 4.60 0.719 2165 -3.3 0.318 - - - - - - - - -
17908 639.6 6.2 1125 17912 roll 0.39 0.10 0.114 2990 440.0 2.10 0.067 767 -609.0 241.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
17955 635.8 8.9 1126 17960 done 0.39 - - 2990 - 2.05 0.058 2038 620.0 241.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
18275 603.3 10.3 1137 18279 roll 0.39 - - 2990 - 1.98 0.068 3233 603.5 241.1 - - 2163 - - - - - - - - - - -
18318 598.5 12.1 1139 18321 done 0.39 - - 2995 - 1.92 0.058 2038 -622.4 241.1 - - 2163 - - - - - - - - - - -
18639 566.5 8.8 1170 18642 roll 0.39 - - 3000 - 2.08 0.067 767 -611.1 241.1 - - 2163 - - - - - - - - - - -
18681 563.1 7.7 1174 18684 done 0.39 - - 3000 - 2.03 0.059 2049 631.5 241.1 - - 2163 - - - - - - - - - - -
19001 535.1 8.8 1205 19002 done 0.39 - - 3000 - - - 2049 - 241.1 - - 2163 - - - - - - - - - - -
19313 508.3 8.9 1235 19314 done 0.39 - - 3000 - - - 2050 - 241.1 - - 2162 - - - - - - - - - - -
19624 479.7 9.6 1265 19624 done 0.39 - - 3000 - - - 2050 - 241.1 - - 2162 - - - - - - - - - - -
19933 451.2 8.9 1295 19934 done 0.39 - - 3000 - - - 2050 - 241.1 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20245 422.4 9.0 1325 20247 roll 0.39 - - 2999 - 1.92 0.068 3236 617.7 241.1 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20280 418.9 9.0 1328 20286 done 0.38 - - 3004 - 1.90 0.057 2046 -626.3 241.1 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20597 389.8 8.8 1359 20600 roll 0.38 - - 3013 - 2.05 0.066 756 -629.3 241.1 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20649 385.4 8.0 1364 20653 done 0.38 0.10 0.127 2980 -330.0 2.03 0.058 2033 629.1 241.1 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20970 364.7 6.1 1395 20974 roll 0.38 - - 2979 - 1.95 0.069 3225 611.3 242.0 - - 2162 - - - - - - - - - - -
21023 361.1 6.3 1400 21027 done 0.38 - - 2979 - 1.90 0.058 2038 -624.7 242.0 - - 2162 - - - - - - - - - - -
21344 341.6 6.6 1431 21348 roll 0.38 - - 2981 - 2.05 0.067 760 -623.4 242.0 - - 2161 - - - - - - - - - - -
21387 339.1 5.8 1435 21400 done 0.40 - - 2981 - 2.00 0.060 2043 641.5 250.2 8.75 0.751 2129 -3.7 0.175 - - - - - - - - -
21718 317.4 6.5 1467 21721 roll 0.40 - - 2981 - 1.95 0.067 3234 610.8 250.2 - - 2128 - - - - - - - - - - -
21770 313.5 6.3 1472 21774 done 0.40 - - 2985 - 1.90 0.056 2042 -627.4 250.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
22091 291.8 7.0 1503 22095 roll 0.40 - - 2985 - 2.08 0.066 764 -614.4 250.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
22135 289.0 6.8 1507 22138 done 0.41 - - 2986 - 2.03 0.059 2053 635.0 250.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
22455 266.5 7.4 1538 22458 roll 0.41 - - 2985 - 1.92 0.068 3227 611.5 250.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
22491 263.7 8.7 1541 22498 done 0.41 - - 2986 - 1.90 0.056 2037 -626.3 250.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
22807 239.7 7.9 1572 22811 roll 0.41 - - 2985 - 2.08 0.066 759 -614.4 250.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
22851 236.7 6.3 1576 22854 done 0.43 - - 2986 - 2.03 0.059 2048 635.0 250.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
23170 211.9 7.7 1607 23174 roll 0.43 - - 2986 - 1.92 0.065 3230 615.6 250.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
23218 208.1 6.5 1611 23225 done 0.43 - - 2986 - 1.90 0.055 2038 -627.4 250.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
23535 187.7 5.0 1642 23566 roll 0.45 - - 2986 - 2.03 0.064 759 -630.0 280.1 25.60 0.713 2007 -4.6 0.130 - - - - - - - - -
23598 184.3 6.3 1648 23601 done 0.47 - - 2986 - 2.00 0.058 2038 639.5 280.1 - - 2006 - - - - - - - - - - -
23918 161.7 6.6 1679 23921 roll 0.48 - - 2986 - 1.95 0.066 3223 607.7 280.1 - - 2004 - - - - - - - - - - -
23982 156.9 6.5 1685 23985 done 0.50 - - 2986 - 1.88 0.055 2047 -625.5 280.1 - - 2003 - - - - - - - - - - -
24303 138.2 5.7 1716 24318 roll 0.52 0.10 0.114 3039 530.0 2.03 0.062 764 -632.0 292.1 10.98 0.650 1959 -4.0 0.090 - - - - - - - - -
24355 134.2 8.9 1720 24361 done 0.52 - - 3039 - 2.05 0.057 2048 626.3 292.1 - - 1958 - - - - - - - - - - -
24671 106.4 8.5 1751 24672 done 0.52 - - 3039 - - - 2048 - 292.1 - - 1956 - - - - - - - - - - -
24990 78.1 8.6 1803 24995 done 0.52 - - 3039 - - - 2048 - 292.1 - - 1956 - - - - - - - - - - -
25315 52.9 6.6 1864 25320 done 0.52 - - 3039 - - - 2048 - 292.1 - - 1956 - - - - - - - - - - -
25641 33.4 5.7 1925 25658 roll 0.52 - - 3039 - 2.08 0.062 761 -618.8 302.2 9.55 0.583 1917 -4.1 0.025 - - - - - - - - -
25696 30.7 4.8 1935 25729 done 0.56 - - 3039 - 2.05 0.057 2049 628.3 337.0 29.08 0.600 1776 -4.8 0.026 - - - - - - - - -
26049 15.0 6.4 2001 26055 roll 0.62 - - 3039 - 1.95 0.066 3234 607.7 337.0 - - 1770 - - - - - - - - - - -
26126 10.3 6.2 2015 26131 done 0.68 0.08 0.065 3079 500.0 1.90 0.053 2042 -627.4 337.0 - - 1769 - - - - - - - - - - -
26243 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26243 begin surface coast
26290 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26290 begin surface
SM 2.53 - - - - -8.50 - - 136 - - - 2077 - 350.04 12.05 0.239 1723 -3.8 0.004 - - - - - -