NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 411 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.92 of 150.00 AH used of 24V (71.39% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 1 • 39.76 of 100.00 AH used of 10V (60.24% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 71 VBD -0.45 - - 130 - - - 2094 - -112.4 -56.20 - 3026 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -2.6 10 101 roll -0.45 10.50 0.238 2696 244.4 1.95 0.076 3306 621.5 -112.4 -13.20 - 3610 -44.2 - - - - - - - - - -
255 30.5 -10.7 44 262 done -0.44 - - 2696 - 1.98 0.049 2061 -628.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
582 67.7 -9.6 105 589 roll -0.41 - - 2696 - 1.92 0.057 850 -630.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
626 71.4 -8.8 113 632 done -0.39 0.10 0.137 2723 270.0 1.95 0.055 2074 627.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
954 90.5 -6.4 174 959 roll -0.41 - - 2723 - 1.98 0.059 842 -622.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
981 92.4 -6.9 179 986 done -0.43 - - 2723 - 2.17 0.058 2199 625.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1304 115.3 -6.4 220 1305 done -0.46 - - 2723 - - - 2199 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1617 134.0 -5.6 250 1617 done -0.49 - - 2723 - - - 2199 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1926 152.3 -6.1 280 1928 done -0.52 0.10 0.110 2671 -520.0 - - 2199 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2236 176.7 -7.9 310 2239 roll -0.52 - - 2663 - 1.80 0.068 3304 613.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2245 177.5 -8.0 311 2249 done -0.52 - - 2663 - 1.62 0.052 2281 -631.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2566 209.1 -10.2 342 2570 roll -0.50 - - 2663 - 2.30 0.059 844 -624.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2662 219.8 -10.8 351 2666 done -0.49 0.08 0.134 2689 325.0 2.28 0.058 2271 625.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2983 248.2 -8.8 382 2987 roll -0.49 - - 2689 - 2.22 0.059 838 -645.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3052 254.6 -8.9 388 3058 done -0.49 - - 2689 - 2.28 0.058 2265 625.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3367 283.6 -9.4 419 3371 roll -0.49 - - 2690 - 2.25 0.059 849 -629.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3404 287.4 -10.7 422 3410 done -0.49 - - 2689 - 2.25 0.058 2262 628.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3720 316.2 -8.5 453 3724 roll -0.49 - - 2689 - 2.25 0.060 848 -628.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3746 318.7 -9.6 455 3752 done -0.49 - - 2689 - 2.25 0.059 2256 625.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4062 344.4 -7.7 486 4066 roll -0.49 - - 2689 - 2.22 0.060 855 -631.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4093 347.1 -8.7 489 4098 done -0.49 - - 2689 - 2.22 0.058 2248 627.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4415 371.7 -8.3 520 4419 roll -0.49 - - 2689 - 2.20 0.059 842 -639.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4462 375.8 -9.1 524 4466 done -0.49 - - 2689 - 2.25 0.059 2253 627.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4783 400.6 -7.2 555 4787 roll -0.49 - - 2689 - 2.22 0.061 852 -631.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4810 402.8 -8.2 557 4816 done -0.49 - - 2689 - 2.22 0.059 2245 627.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5125 425.0 -6.8 588 5129 roll -0.49 - - 2689 - 2.22 0.061 848 -629.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5168 428.1 -7.3 592 5172 done -0.49 - - 2689 - 2.20 0.060 2240 632.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5484 448.9 -6.4 622 5487 roll -0.49 - - 2689 - 2.20 0.062 846 -633.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5514 451.4 -7.4 624 5521 done -0.49 - - 2689 - 2.22 0.060 2236 626.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5831 473.1 -6.8 655 5834 roll -0.49 - - 2689 - 2.20 0.062 840 -634.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5851 474.5 -7.1 657 5855 done -0.49 - - 2689 - 2.22 0.061 2228 625.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6173 497.1 -7.2 688 6176 roll -0.49 - - 2689 - 2.17 0.060 845 -637.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6204 499.5 -7.9 691 6208 done -0.49 - - 2689 - 2.20 0.060 2236 632.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6524 520.9 -6.2 722 6528 roll -0.49 - - 2689 - 2.22 0.061 843 -627.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6556 523.1 -7.3 725 6560 done -0.49 - - 2689 - 2.22 0.061 2227 623.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6877 543.4 -6.1 756 6881 roll -0.49 - - 2689 - 2.20 0.061 848 -626.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6908 545.7 -6.9 759 6913 done -0.49 - - 2689 - 2.20 0.060 2223 625.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7231 567.0 -6.9 790 7234 roll -0.49 - - 2690 - 2.15 0.062 848 -639.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7267 569.8 -7.6 793 7271 done -0.49 - - 2689 - 2.20 0.061 2217 622.3 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7588 592.1 -6.9 824 7588 done -0.49 - - 2689 - - - 2218 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7894 612.6 -6.7 842 7898 roll -0.49 - - 2689 - 2.20 0.063 849 -622.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7931 615.2 -7.5 843 7935 done -0.50 - - 2689 - 2.17 0.061 2204 624.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8262 637.1 -6.6 854 8265 roll -0.51 - - 2689 - 2.12 0.063 849 -639.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8293 639.3 -7.3 855 8297 done -0.51 - - 2689 - 2.17 0.061 2206 625.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8628 662.0 -6.8 866 8629 done -0.53 - - 2689 - - - 2205 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8932 681.4 -6.1 876 8933 done -0.54 - - 2689 - - - 2206 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9235 700.9 -6.5 886 9239 roll -0.55 - - 2689 - 2.17 0.061 843 -628.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9261 702.8 -7.3 886 9267 done -0.56 - - 2688 - 2.17 0.061 2196 623.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9570 723.6 -6.8 897 9571 done -0.57 - - 2689 - - - 2196 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9873 744.8 -7.1 907 9874 done -0.58 - - 2689 - - - 2196 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10177 765.3 -6.7 917 10181 roll -0.60 - - 2689 - 2.17 0.064 843 -623.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10198 766.7 -7.2 917 10202 done -0.61 - - 2689 - 2.20 0.063 2205 619.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10328 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10328 begin apogee
10333 775.6 6.7 922 10427 done -0.14 0.38 0.116 2812 323.7 - - 1994 - - 92.85 1.095 3150 -4.9 0.362 - - - - - - - - -
10428 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10428 begin climb
10429 778.4 - 925 10533 roll 0.45 0.52 0.073 3009 378.8 2.10 0.062 763 -586.2 112.4 96.40 1.064 2690 -4.8 0.364 - - - - - - - - -
10596 773.6 7.0 930 10599 done 0.42 - - 3009 - 2.10 0.057 2005 591.4 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
10915 748.8 7.9 941 10919 roll 0.38 - - 3009 - 2.05 0.067 3228 596.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
11044 737.7 8.5 945 11047 done 0.34 0.17 0.166 2971 -223.5 1.98 0.055 1998 -621.2 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
11380 717.0 6.1 956 11383 roll 0.33 - - 2971 - 2.03 0.067 3241 612.3 113.9 - - 2683 - - - - - - - - - - -
11469 710.7 7.4 958 11475 done 0.30 - - 2974 - 1.98 0.055 2014 -619.7 113.9 - - 2682 - - - - - - - - - - -
11778 690.1 6.6 969 11778 done 0.28 - - 2975 - - - 2013 - 113.9 - - 2682 - - - - - - - - - - -
12082 669.4 6.9 979 12085 roll 0.26 0.12 0.165 2941 -283.3 2.03 0.068 3234 601.5 113.9 - - 2682 - - - - - - - - - - -
12128 666.3 6.2 980 12133 done 0.26 - - 2946 - 1.95 0.056 2020 -622.6 113.9 - - 2682 - - - - - - - - - - -
12448 648.8 5.2 991 12473 roll 0.27 - - 2946 - 1.98 0.068 3236 614.1 138.5 21.40 0.985 2584 -4.6 0.315 - - - - - - - - -
12532 643.3 6.8 992 12538 done 0.27 - - 2946 - 1.98 0.056 2021 -613.6 138.5 - - 2583 - - - - - - - - - - -
12840 626.1 5.4 1003 12861 roll 0.29 - - 2946 - 2.03 0.065 757 -622.7 157.3 16.75 0.953 2510 -4.4 0.299 - - - - - - - - -
12893 623.4 4.8 1004 12930 done 0.32 - - 2946 - 2.05 0.061 2022 617.1 193.1 32.22 0.966 2362 -4.6 0.309 - - - - - - - - -
13232 602.3 6.2 1016 13235 roll 0.32 - - 2946 - 1.98 0.068 3233 611.6 193.1 - - 2356 - - - - - - - - - - -
13285 598.6 7.3 1017 13288 done 0.32 - - 2946 - 1.95 0.058 2032 -615.9 193.1 - - 2355 - - - - - - - - - - -
13606 578.0 6.5 1048 13609 roll 0.32 - - 2947 - 2.05 0.067 759 -621.0 193.1 - - 2355 - - - - - - - - - - -
13648 575.5 6.3 1052 13652 done 0.34 - - 2946 - 2.03 0.059 2021 621.7 193.1 - - 2355 - - - - - - - - - - -
13969 556.0 5.8 1083 13980 roll 0.35 - - 2946 - 1.95 0.066 3237 623.6 201.3 6.95 0.813 2330 -3.6 0.257 - - - - - - - - -
14017 552.8 7.1 1087 14022 done 0.35 - - 2946 - 1.95 0.057 2024 -622.1 201.3 - - 2328 - - - - - - - - - - -
14332 535.5 4.9 1118 14367 roll 0.39 0.10 0.115 2995 490.0 2.10 0.065 760 -601.9 233.5 28.25 0.927 2197 -4.6 0.280 - - - - - - - - -
14417 529.5 7.6 1126 14420 done 0.39 - - 2995 - 2.03 0.059 2021 621.2 233.5 - - 2195 - - - - - - - - - - -
14737 502.1 8.9 1157 14741 roll 0.39 - - 2995 - 2.00 0.068 3233 606.0 233.5 - - 2193 - - - - - - - - - - -
14817 494.2 9.4 1164 14823 done 0.39 - - 2998 - 1.95 0.058 2024 -620.0 233.5 - - 2191 - - - - - - - - - - -
15133 464.5 9.6 1195 15134 done 0.39 - - 2999 - - - 2024 - 233.5 - - 2191 - - - - - - - - - - -
15445 434.9 9.5 1225 15445 done 0.39 - - 2999 - - - 2024 - 233.5 - - 2191 - - - - - - - - - - -
15755 406.3 8.7 1255 15758 roll 0.39 - - 3001 - 2.03 0.067 763 -621.2 233.5 - - 2191 - - - - - - - - - - -
15787 403.6 8.4 1258 15790 done 0.39 - - 3001 - 1.98 0.060 2033 641.4 233.5 - - 2191 - - - - - - - - - - -
16107 378.7 7.2 1289 16111 roll 0.39 - - 3001 - 1.98 0.067 3237 608.1 233.5 - - 2191 - - - - - - - - - - -
16181 372.5 9.2 1296 16185 done 0.38 - - 3004 - 1.92 0.057 2034 -626.6 233.5 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16503 346.6 8.5 1327 16506 roll 0.38 - - 3012 - 2.03 0.067 756 -629.6 233.5 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16535 344.0 8.7 1330 16538 done 0.38 0.10 0.128 2962 -500.0 2.05 0.060 2038 625.4 233.5 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16856 324.6 6.0 1361 16859 roll 0.39 - - 2962 - 1.95 0.068 3230 611.3 237.1 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16881 323.0 6.8 1363 16887 done 0.41 - - 2962 - 1.90 0.058 2039 -626.8 237.1 - - 2190 - - - - - - - - - - -
17197 304.5 5.7 1394 17213 roll 0.43 - - 2962 - 2.03 0.065 759 -630.5 247.7 12.20 0.759 2139 -4.2 0.175 - - - - - - - - -
17265 300.7 6.6 1400 17270 done 0.46 0.10 0.066 3014 520.0 2.03 0.059 2032 627.1 247.7 - - 2138 - - - - - - - - - - -
17586 271.3 9.5 1431 17590 roll 0.46 - - 3015 - 1.95 0.067 3227 612.8 247.7 - - 2137 - - - - - - - - - - -
17655 264.2 11.2 1437 17663 done 0.45 - - 3018 - 1.90 0.056 2038 -625.8 247.7 - - 2137 - - - - - - - - - - -
17972 233.5 9.5 1468 17975 roll 0.44 - - 3025 - 2.05 0.066 754 -626.3 247.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
18003 230.4 9.5 1471 18007 done 0.44 - - 3025 - 2.03 0.058 2029 628.1 247.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
18324 198.6 9.6 1502 18328 roll 0.42 0.12 0.156 2990 -291.7 1.95 0.067 3241 621.5 247.7 - - 2137 - - - - - - - - - - -
18398 192.4 9.2 1509 18402 done 0.42 - - 2992 - 1.92 0.056 2032 -629.7 247.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
18719 168.1 7.2 1540 18723 roll 0.42 - - 2993 - 2.05 0.066 764 -618.5 247.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
18777 163.8 6.6 1545 18785 done 0.43 - - 2993 - 2.00 0.058 2027 631.5 247.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19093 140.3 6.6 1576 19097 roll 0.43 - - 2993 - 1.98 0.067 3236 610.6 247.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19167 134.4 7.9 1583 19171 done 0.43 - - 2994 - 1.90 0.056 2038 -630.5 247.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19488 112.5 6.4 1614 19492 roll 0.43 - - 2998 - 2.03 0.064 761 -629.1 247.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19536 109.6 5.9 1618 19546 done 0.45 - - 2998 - 2.03 0.058 2034 627.1 254.4 6.78 0.598 2112 -3.5 0.068 - - - - - - - - -
19863 89.9 5.7 1664 19880 roll 0.46 - - 2998 - 1.95 0.067 3234 615.4 265.0 10.25 0.625 2068 -4.3 0.064 - - - - - - - - -
19906 87.0 6.5 1672 19913 done 0.46 - - 2999 - 1.92 0.056 2024 -630.2 265.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
20234 66.5 5.9 1733 20246 roll 0.48 - - 2999 - 2.03 0.064 758 -623.6 271.0 6.30 0.563 2045 -3.5 0.043 - - - - - - - - -
20284 63.5 6.1 1742 20289 done 0.50 - - 2999 - 2.03 0.058 2032 627.6 271.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
20611 47.0 4.8 1803 20650 roll 0.54 - - 2999 - 1.98 0.067 3230 605.1 308.0 31.20 0.620 1894 -4.8 0.038 - - - - - - - - -
20683 42.9 6.0 1816 20695 done 0.57 0.08 0.065 3047 600.0 1.92 0.055 2033 -623.4 310.8 3.25 0.378 1884 -3.1 0.036 - - - - - - - - -
21016 19.2 7.0 1878 21021 roll 0.59 - - 3047 - 2.05 0.065 758 -622.0 310.8 - - 1882 - - - - - - - - - - -
21075 15.4 6.4 1889 21082 done 0.60 - - 3047 - 2.03 0.057 2027 625.1 310.8 - - 1882 - - - - - - - - - - -
21288 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21288 begin surface coast
21337 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21337 begin surface
SM 2.21 - - - - -8.48 - - 139 - - - 2077 - 350.04 24.45 0.433 1723 -6.5 0.003 - - - - - -