NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 409 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 112.08 of 350.00 AH used of 24V (67.98% remains)
• Previous NAKs 11, Timeouts 2
• Surface angle -72.7 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
30 - - - 109 done -0.39 - - 72 - - - 1883 - -107.1 -72.12 - 3382 - - - - - - - - 14.45 12.45 14.45
116 2.0 -1.7 2 142 roll -0.39 14.15 0.355 3253 224.8 2.62 0.093 3316 546.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.78 14.11 14.15
326 55.3 -11.4 41 338 done -0.39 - - 3253 - 2.58 0.090 1897 -550.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.30
535 82.4 -12.7 50 545 done -0.39 - - 3253 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
715 101.8 -10.8 56 726 roll -0.39 - - 3252 - 2.60 0.100 3307 542.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.12 14.60
801 110.5 -9.6 71 812 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.088 1905 -554.2 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.30
1009 130.6 -9.7 80 1020 roll -0.39 - - 3252 - 2.58 0.100 3316 546.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.13 14.62
1082 137.1 -8.9 92 1093 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.088 1892 -551.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.34
1309 158.0 -9.5 104 1319 done -0.39 - - 3250 - - - 1892 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
1485 174.4 -9.0 110 1495 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.64
1664 190.6 -8.8 116 1674 done -0.39 - - 3251 - - - 1892 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.66
1845 206.4 -8.9 122 1856 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.65
2024 222.4 -8.9 128 2035 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.103 3312 542.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.66 14.14 14.66
2068 226.1 -8.6 134 2079 done -0.39 - - 3252 - 2.55 0.090 1908 -550.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.36
2295 246.0 -8.9 146 2306 roll -0.39 - - 3252 - 2.58 0.103 477 -554.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.12 14.65
2368 253.4 -9.7 158 2379 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.087 1901 558.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
2741 285.7 -8.5 175 2752 roll -0.39 - - 3252 - 2.58 0.104 3318 549.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.65 14.12 14.67
2797 290.0 -7.5 184 2808 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.090 1890 -553.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.35
3124 313.5 -7.1 192 3134 done -0.39 - - 3252 - - - 1890 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
3424 336.3 -7.6 197 3434 done -0.39 - - 3252 - - - 1889 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.68 14.73 14.70
3725 361.3 -8.4 202 3736 done -0.39 - - 3251 - - - 1890 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
4024 386.9 -8.5 207 4035 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.105 3319 545.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.68 14.12 14.69
4061 389.9 -7.9 212 4072 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.092 1892 -548.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.31 14.18 14.36
4413 417.5 -8.0 224 4423 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
4708 440.5 -7.6 229 4720 roll -0.39 - - 3252 - 2.65 0.106 3322 540.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.07 14.69
4756 443.9 -7.3 236 4767 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.091 1908 -548.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.33
5094 467.7 -7.0 246 5105 done -0.39 - - 3252 - - - 1908 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
5394 487.2 -6.4 251 5405 done -0.39 - - 3252 - - - 1908 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.65 14.67
5693 504.5 -5.7 256 5705 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.106 3320 538.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.67 14.07 14.69
5736 506.9 -5.7 262 5747 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.093 1888 -546.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
6083 526.0 -5.6 273 6094 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
6378 544.5 -6.2 278 6390 roll -0.39 - - 3251 - 2.67 0.106 3322 536.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.04 14.67
6441 548.5 -6.4 288 6452 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.092 1893 -549.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
6763 569.8 -6.7 295 6774 done -0.39 - - 3253 - - - 1892 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
7064 590.9 -7.1 300 7074 done -0.39 - - 3252 - - - 1892 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
7363 611.7 -6.9 305 7373 done -0.39 - - 3255 - - - 1892 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
7664 631.6 -6.6 310 7675 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.107 3321 535.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.02 14.66
7717 635.0 -6.4 318 7728 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.094 1905 -544.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.31
8049 655.7 -6.2 327 8059 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.64
8350 673.5 -5.9 332 8361 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.109 3324 531.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.02 14.66
8411 677.2 -5.7 342 8423 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.094 1889 -547.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
8735 696.2 -6.0 349 8745 done -0.39 - - 3252 - - - 1888 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.65
9034 715.8 -6.6 354 9045 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.106 3320 536.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 14.02 14.66
9091 719.5 -6.3 363 9102 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.093 1907 -543.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.29
9419 741.1 -6.7 371 9429 done -0.39 - - 3252 - - - 1902 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
9718 760.6 -6.5 376 9729 roll -0.39 - - 3257 - 2.67 0.107 3326 533.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 13.98 14.65
9761 763.1 -5.2 382 9772 done -0.39 - - 3252 - 2.65 0.094 1888 -542.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.26
10108 781.8 -5.4 393 10118 done -0.39 - - 3252 - - - 1888 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
10405 798.3 -5.5 398 10415 done -0.39 - - 3252 - - - 1887 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10703 815.8 -5.9 403 10714 done -0.39 - - 3252 - - - 1887 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
11003 833.5 -5.9 408 11014 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.108 3323 531.9 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 13.97 14.66
11051 836.2 -5.8 415 11062 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.091 1900 -547.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
11388 856.7 -6.0 425 11399 done -0.39 - - 3252 - - - 1903 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.63
11690 873.9 -5.7 430 11700 done -0.39 - - 3253 - - - 1903 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
11988 891.4 -5.9 435 11999 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.109 3323 531.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.63 13.97 14.64
12030 893.9 -5.5 441 12042 done -0.39 - - 3252 - 2.65 0.094 1890 -540.8 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
12378 913.7 -5.7 452 12388 done -0.39 - - 3252 - - - 1889 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
12673 930.1 -5.5 457 12683 done -0.39 - - 3252 - - - 1890 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
12973 946.6 -5.6 462 12984 done -0.39 - - 3252 - - - 1889 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
13273 962.7 -5.3 467 13284 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.107 3324 531.5 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.60 13.95 14.62
13346 966.7 -4.9 479 13358 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.093 1906 -541.2 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.18 14.02 14.23
13719 986.2 -5.0 496 13730 done -0.39 - - 3252 - - - 1906 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
13835 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13835 begin apogee
13847 991.9 -4.8 498 13943 done -0.16 0.28 0.145 3336 300.0 - - 2260 - - 87.30 1.909 2939 -4.8 0.491 - - - - - - 14.00 13.83 12.88
13945 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13945 begin climb
13950 994.1 - 499 14061 roll 0.39 0.50 0.093 3521 370.0 2.72 0.112 3661 515.1 107.1 91.10 1.876 2500 -4.8 0.503 - - - - - - 13.86 13.53 12.66
14101 987.1 9.3 527 14112 done 0.39 - - 3527 - 2.70 0.094 2236 -527.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.79 13.68 13.85
14458 959.7 7.8 540 14469 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.108 842 -540.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.41 14.00 14.42
14526 953.9 8.3 551 14538 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.093 2245 550.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.17 14.03 14.21
14830 930.3 7.8 557 14842 roll 0.39 - - 3527 - 2.65 0.108 3664 535.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.07 14.57
14893 924.7 8.7 567 14904 done 0.39 - - 3529 - 2.60 0.094 2254 -542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
15216 901.8 7.0 574 15227 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.106 828 -548.5 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.08 14.60
15323 894.8 6.6 592 15334 done 0.40 - - 3528 - 2.60 0.095 2265 552.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
15669 872.1 6.6 603 15680 done 0.42 - - 3527 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
15966 851.9 6.7 608 15977 roll 0.43 - - 3527 - 2.60 0.111 3661 536.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.06 14.63
16033 846.7 7.6 619 16044 done 0.43 - - 3528 - 2.62 0.096 2234 -544.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.31
16340 825.8 6.8 625 16351 roll 0.44 - - 3528 - 2.58 0.106 841 -539.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.06 14.63
16397 821.7 7.0 634 16408 done 0.44 - - 3528 - 2.55 0.093 2246 551.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.33
16726 799.0 7.0 642 16736 done 0.44 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
17025 779.7 6.3 647 17036 roll 0.46 - - 3527 - 2.65 0.107 3664 535.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.03 14.63
17107 773.9 7.1 661 17119 done 0.46 - - 3528 - 2.62 0.095 2236 -545.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.29
17475 749.9 6.7 676 17486 roll 0.48 - - 3527 - 2.58 0.106 839 -541.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.05 14.63
17563 744.2 6.4 690 17574 done 0.49 - - 3528 - 2.58 0.094 2259 550.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.30
17930 720.4 6.4 705 17941 roll 0.51 - - 3527 - 2.65 0.111 3664 530.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.64
18071 710.0 7.1 730 18082 done 0.51 - - 3527 - 2.60 0.095 2256 -541.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.27
18440 687.8 5.9 746 18451 done 0.54 0.10 0.129 3596 690.0 - - 2257 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.29 14.39 14.36
18738 664.4 7.9 751 18749 roll 0.54 - - 3596 - 2.67 0.109 3664 527.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.01 14.64
18834 656.2 9.0 767 18846 done 0.54 0.15 0.226 3566 -200.0 2.62 0.091 2245 -541.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.83 14.07 14.12
19187 631.5 7.0 780 19197 done 0.54 - - 3565 - - - 2245 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
19487 610.2 7.2 785 19498 roll 0.54 - - 3573 - 2.60 0.104 831 -543.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.01 14.62
19550 605.3 8.2 795 19561 done 0.54 - - 3573 - 2.60 0.094 2256 548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.27
19873 578.8 8.2 802 19884 roll 0.54 - - 3573 - 2.65 0.109 3665 531.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 13.99 14.62
20023 564.8 9.4 829 20035 done 0.54 - - 3584 - 2.62 0.093 2236 -545.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.25
20386 534.3 8.5 843 20396 done 0.54 - - 3588 - - - 2239 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
20681 510.1 8.0 848 20691 done 0.54 - - 3582 - - - 2239 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
20981 486.2 8.0 853 20993 roll 0.54 - - 3582 - 2.72 0.107 3664 523.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 13.98 14.62
21069 478.6 8.6 868 21080 done 0.54 - - 3586 - 2.60 0.093 2257 -541.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.18 14.02 14.26
21431 452.7 7.2 882 21441 done 0.54 - - 3586 - - - 2257 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
21727 432.1 6.8 887 21737 done 0.54 - - 3586 - - - 2257 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
22026 411.0 7.0 892 22036 done 0.54 - - 3586 - - - 2257 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
22327 391.0 6.6 897 22338 done 0.56 - - 3587 - - - 2257 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
22627 372.0 6.3 902 22637 done 0.58 - - 3586 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
22927 352.6 6.5 907 22938 roll 0.59 - - 3586 - 2.65 0.106 3663 532.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.96 14.62
23000 347.5 6.8 919 23011 done 0.61 - - 3595 - 2.60 0.090 2251 -543.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.25
23373 323.1 6.6 936 23384 roll 0.62 - - 3606 - 2.60 0.100 841 -542.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 13.96 14.60
23603 307.7 7.0 979 23614 done 0.62 - - 3606 - 2.58 0.091 2246 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.18 14.02 14.24
23945 284.7 6.7 989 23957 roll 0.63 - - 3606 - 2.67 0.105 3665 531.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.60
24191 265.4 7.6 1035 24202 done 0.63 - - 3616 - 2.62 0.089 2235 -545.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.25
24514 242.9 6.9 1043 24525 roll 0.63 - - 3617 - 2.70 0.104 3664 529.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 13.95 14.59
24675 231.8 7.0 1072 24687 done 0.63 - - 3625 - 2.60 0.090 2253 -542.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.23
24866 219.5 6.7 1079 24877 done 0.64 - - 3625 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.59 14.57
25041 209.2 5.5 1085 25052 done 0.68 - - 3625 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
25222 198.3 6.1 1091 25233 roll 0.71 - - 3625 - 2.67 0.105 3663 528.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.59
25309 192.2 7.2 1105 25321 done 0.71 - - 3635 - 2.60 0.086 2250 -543.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.25
25528 177.3 6.1 1115 25539 roll 0.73 - - 3638 - 2.60 0.099 832 -545.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 13.99 14.56
25590 172.8 6.7 1125 25601 done 0.74 - - 3638 - 2.58 0.091 2247 548.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
25798 162.0 5.2 1133 25841 done 0.77 - - 3638 - - - 2248 - 153.7 35.92 0.925 2313 -5.1 0.177 - - - - - - 14.56 14.23 13.61
26002 144.7 8.9 1140 26013 done 0.77 - - 3638 - - - 2248 - 153.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.51
26184 128.3 9.3 1146 26195 roll 0.77 - - 3639 - 2.60 0.102 839 -541.9 153.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.52 14.02 14.53
26293 118.6 8.9 1165 26305 done 0.77 - - 3639 - 2.58 0.092 2264 552.3 153.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
26516 101.1 8.0 1176 26527 roll 0.77 - - 3639 - 2.58 0.103 3662 541.9 153.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.54 13.94 14.57
26543 98.5 7.6 1179 26554 done 0.77 - - 3648 - 2.60 0.087 2236 -548.5 153.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.27
26756 86.8 4.8 1188 26810 roll 0.79 - - 3649 - 2.62 0.103 3662 544.3 209.1 41.65 0.829 2084 -5.5 0.113 - - - - - - 14.54 14.20 13.66
26879 77.4 9.8 1210 26890 done 0.79 - - 3662 - 2.58 0.088 2253 -546.1 209.1 - - 2086 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.25
27083 58.9 9.4 1218 27094 roll 0.79 - - 3665 - 2.58 0.098 840 -547.7 209.1 - - 2085 - - - - - - - - 14.50 14.03 14.51
27324 41.4 5.8 1263 27335 done 0.82 - - 3665 - 2.55 0.089 2251 553.3 209.1 - - 2085 - - - - - - - - 14.20 14.07 14.26
27536 34.2 2.1 1272 27631 roll 0.88 - - 3665 - 2.67 0.103 3666 530.0 324.4 82.25 0.741 1613 -5.7 0.052 - - - - - - 14.54 14.11 13.62
27819 16.8 9.5 1325 27832 done 0.88 - - 3675 - 2.60 0.090 2251 -544.2 324.4 - - 1615 - - - - - - - - 14.20 14.07 14.23
27970 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27970 begin surface coast
28006 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28006 begin surface
SM 1.55 - - - - -10.27 10.10 0.043 86 8.5 0.65 0.099 1892 1326.2 400.08 32.33 0.083 1309 40.5 -0.077 - - - - - -