OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 404 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 83.61 of 150.00 AH used of 24V (44.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.99 of 100.00 AH used of 10V (58.01% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.65 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 76 VBD -0.55 - - 135 - - - 2496 - -175.2 -52.60 - 2118 - - - - - - - - - - -
80 3.0 -1.5 9 154 roll -0.55 11.57 0.242 2854 235.0 1.38 0.052 1598 -650.7 -175.2 -54.50 - 3568 -26.6 - - - - - - - 24.99 26.14 26.60
266 23.1 -14.1 42 273 done -0.52 - - 2853 - 1.38 0.044 2468 630.4 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.11 -
461 48.0 -11.8 62 462 done -0.48 - - 2854 - - - 2469 - -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - - -
641 69.1 -11.4 72 648 roll -0.45 0.12 0.153 2898 366.7 1.30 0.028 1586 -679.2 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.22 26.32 -
681 71.8 -11.3 73 687 done -0.45 - - 2898 - 1.38 0.039 2481 648.6 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.25 -
867 90.8 -9.5 83 873 roll -0.54 0.12 0.088 2810 -733.3 1.30 0.022 1594 -682.3 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.50 26.40 -
895 93.6 -9.9 84 900 done -0.61 - - 2809 - 1.35 0.038 2474 651.9 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.26 -
1094 114.2 -9.5 94 1099 roll -0.61 - - 2809 - 1.38 0.051 3347 632.6 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.16 -
1137 118.1 -9.0 96 1142 done -0.61 - - 2809 - 1.27 0.024 2421 -729.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.51 -
1342 137.1 -9.9 106 1347 roll -0.64 - - 2809 - 1.50 0.050 3354 622.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.15 -
1415 144.1 -10.5 109 1420 done -0.64 - - 2810 - 1.30 0.024 2404 -730.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.51 -
1609 166.0 -10.6 119 1615 roll -0.64 - - 2809 - 1.52 0.049 3357 627.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.16 -
1627 166.0 -10.6 119 1634 done -0.64 - - 2809 - 1.30 0.023 2415 -724.6 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.50 -
1814 185.3 -9.2 129 1820 roll -0.62 - - 2809 - 1.15 0.025 1596 -712.2 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.45 -
1848 187.7 -9.7 130 1854 done -0.60 0.08 0.124 2840 387.5 1.35 0.038 2477 652.6 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.06 26.29 -
2045 204.4 -8.2 140 2050 roll -0.66 - - 2839 - 1.38 0.050 3351 633.3 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.17 -
2166 213.1 -8.1 145 2173 done -0.72 0.08 0.055 2776 -787.5 1.30 0.024 2403 -729.2 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.34 26.51 -
2348 230.8 -9.1 155 2353 roll -0.72 - - 2776 - 1.52 0.050 3349 622.4 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.17 -
2422 236.9 -9.5 158 2427 done -0.72 - - 2776 - 1.27 0.024 2422 -729.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.51 -
2616 256.5 -9.9 168 2622 roll -0.69 0.12 0.154 2820 366.7 1.17 0.021 1592 -709.4 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.26 26.44 -
2660 260.3 -9.2 170 2666 done -0.69 - - 2818 - 1.38 0.038 2479 642.8 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.29 -
2985 287.3 -8.1 186 2990 roll -0.74 - - 2820 - 1.38 0.050 3350 631.2 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.17 -
3070 294.2 -8.1 190 3076 done -0.79 0.08 0.054 2751 -862.5 1.30 0.024 2419 -716.2 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - 26.35 26.50 -
3395 331.1 -11.9 206 3396 done -0.75 0.15 0.151 2794 286.7 - - 2417 - -175.2 - - 3564 - - - - - - - - 26.20 - -
3699 357.7 -8.3 221 3704 roll -0.77 - - 2795 - 1.17 0.024 1586 -710.3 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.45 -
3711 357.7 -8.3 221 3716 done -0.79 - - 2795 - 1.38 0.038 2477 645.7 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.28 -
4025 385.4 -8.4 237 4026 done -0.82 - - 2797 - - - 2476 - -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - - -
4327 409.9 -8.3 252 4332 roll -0.85 - - 2795 - 1.38 0.051 3347 631.2 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.15 -
4406 415.8 -8.9 255 4413 done -0.87 0.08 0.054 2738 -712.5 1.30 0.026 2432 -703.8 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - 26.34 26.48 -
4712 454.1 -12.4 271 4718 roll -0.82 0.12 0.165 2779 341.7 1.15 0.021 1614 -711.3 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - 26.20 26.44 -
4745 456.8 -11.9 272 4751 done -0.77 - - 2779 - 1.33 0.040 2467 641.4 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.26 -
5061 485.6 -8.5 288 5066 roll -0.79 - - 2778 - 1.23 0.024 1618 -690.2 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.44 -
5089 487.7 -8.4 289 5094 done -0.81 - - 2778 - 1.33 0.040 2474 643.6 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.25 -
5408 511.9 -7.0 305 5414 roll -0.81 - - 2778 - 1.40 0.052 3351 626.4 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.13 -
5457 515.1 -7.0 307 5462 done -0.81 - - 2779 - 1.25 0.028 2494 -685.6 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.46 -
5778 537.4 -7.3 323 5783 roll -0.84 - - 2778 - 1.27 0.025 1602 -702.4 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.43 -
5811 539.3 -7.5 324 5816 done -0.86 - - 2779 - 1.35 0.040 2471 643.7 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.25 -
6124 566.7 -9.1 340 6130 roll -0.86 - - 2779 - 1.40 0.051 3353 630.0 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.12 -
6203 572.5 -9.1 343 6210 done -0.86 - - 2779 - 1.27 0.028 2481 -686.6 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.44 -
6529 606.0 -9.6 359 6530 done -0.86 - - 2779 - - - 2481 - -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - - -
6829 633.1 -8.7 369 6834 roll -0.86 - - 2779 - 1.42 0.051 3352 613.4 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.10 -
6933 640.9 -8.3 372 6938 done -0.86 - - 2779 - 1.30 0.028 2459 -686.9 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.46 -
7260 666.7 -7.4 383 7265 roll -0.86 - - 2779 - 1.45 0.051 3348 613.1 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.10 -
7303 669.5 -7.4 384 7308 done -0.86 - - 2779 - 1.27 0.029 2487 -678.0 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.43 -
7630 694.8 -7.6 395 7635 roll -0.86 - - 2779 - 1.27 0.025 1599 -699.2 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.42 -
7643 694.8 -7.6 395 7648 done -0.86 - - 2779 - 1.38 0.041 2473 633.3 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.21 -
7969 720.8 -7.5 406 7974 roll -0.86 - - 2779 - 1.40 0.053 3351 627.1 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.08 -
8072 728.3 -7.7 409 8077 done -0.86 - - 2779 - 1.30 0.028 2464 -682.3 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.44 -
8399 755.5 -8.4 420 8404 roll -0.86 - - 2778 - 1.45 0.051 3357 615.9 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.08 -
8457 758.8 -8.4 421 8465 done -0.88 - - 2779 - 1.30 0.028 2473 -680.0 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.43 -
8765 790.5 -9.5 432 8766 done -0.90 - - 2779 - - - 2473 - -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - - -
9064 818.3 -9.2 442 9069 roll -0.90 - - 2778 - 1.45 0.053 3356 609.0 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.05 -
9076 818.3 -9.2 442 9082 done -0.90 0.08 0.065 2730 -600.0 1.30 0.030 2490 -666.2 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - 26.24 26.41 -
9403 857.1 -11.7 453 9409 roll -0.84 0.12 0.159 2768 316.7 1.30 0.022 1594 -689.2 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - 26.17 26.37 -
9620 876.9 -8.5 460 9625 done -0.84 - - 2768 - 1.40 0.041 2474 628.6 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.15 -
9956 901.8 -7.1 471 9957 done -0.84 - - 2768 - - - 2474 - -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - - -
10255 924.6 -7.7 481 10261 roll -0.84 - - 2768 - 1.30 0.027 1598 -673.8 -175.2 - - 3533 - - - - - - - - - 26.37 -
10293 927.2 -7.6 482 10299 done -0.84 - - 2768 - 1.40 0.042 2480 630.0 -175.2 - - 3533 - - - - - - - - - 26.13 -
10625 954.1 -8.4 493 10630 roll -0.84 - - 2768 - 1.40 0.054 3354 624.3 -175.2 - - 3532 - - - - - - - - - 26.00 -
10668 957.3 -8.5 494 10673 done -0.84 - - 2768 - 1.33 0.030 2467 -666.9 -175.2 - - 3532 - - - - - - - - - 26.39 -
10994 986.7 -8.8 505 10999 roll -0.84 - - 2768 - 1.25 0.026 1603 -691.2 -175.2 - - 3532 - - - - - - - - - 26.36 -
11055 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11055 begin apogee
11064 992.4 -8.7 507 11223 done -0.17 0.60 0.111 2973 341.7 - - 2126 - - 152.57 1.488 2853 -4.5 0.331 - - - - - - 25.63 - 22.56
11225 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11225 begin climb
11228 999.5 - 512 11410 roll 0.55 0.65 0.049 3224 386.2 1.50 0.047 2984 572.0 175.2 170.00 1.440 2137 -4.2 0.326 - - - - - - 24.63 23.75 22.02
11449 986.8 9.9 520 11455 done 0.46 0.12 0.130 3187 -308.3 1.38 0.026 2140 -611.6 175.2 - - 2131 - - - - - - - - 24.49 24.77 -
11785 958.0 8.3 531 11795 roll 0.43 - - 3187 - 1.38 0.043 2992 617.4 180.7 3.92 0.853 2117 -3.6 0.447 - - - - - - - 26.05 23.88
11896 949.5 8.8 534 11902 done 0.40 - - 3191 - 1.33 0.026 2110 -663.2 180.7 - - 2116 - - - - - - - - - 26.32 -
12218 921.4 8.1 545 12237 roll 0.37 0.12 0.155 3147 -366.7 1.38 0.041 2995 641.3 191.9 12.60 1.305 2069 -3.7 0.294 - - - - - - 26.18 25.97 23.90
12317 914.7 7.1 548 12361 done 0.38 - - 3151 - 1.33 0.027 2110 -665.4 233.4 39.00 1.408 1901 -4.3 0.312 - - - - - - - 26.25 23.57
12675 891.0 6.7 560 12734 roll 0.43 - - 3151 - 1.48 0.044 2995 598.0 287.8 50.58 1.405 1678 -4.4 0.312 - - - - - - - 25.28 23.55
12756 886.8 6.9 562 12807 done 0.48 0.08 0.057 3214 787.5 1.35 0.027 2106 -658.5 336.2 45.58 1.372 1482 -4.3 0.310 - - - - - - 25.60 25.72 23.38
13132 850.3 9.2 575 13137 roll 0.54 - - 3214 - 1.27 0.033 1259 -666.9 336.2 - - 1476 - - - - - - - - - 26.22 -
13199 844.1 9.3 577 13204 done 0.59 - - 3214 - 1.33 0.037 2117 645.1 336.2 - - 1475 - - - - - - - - - 26.21 -
13532 812.8 9.4 588 13537 roll 0.64 - - 3214 - 1.33 0.032 1254 -648.9 336.2 - - 1474 - - - - - - - - - 26.32 -
13555 812.8 9.4 588 13560 done 0.70 0.10 0.050 3284 700.0 1.35 0.037 2126 645.9 336.2 - - 1474 - - - - - - - - 26.20 26.26 -
13872 763.7 15.1 599 13878 roll 0.65 0.12 0.152 3242 -350.0 1.35 0.045 3018 660.7 336.2 - - 1474 - - - - - - - - 26.20 26.19 -
14107 733.7 13.5 606 14112 done 0.61 - - 3244 - 1.33 0.026 2123 -672.9 336.2 - - 1474 - - - - - - - - - 26.44 -
14422 694.4 11.2 617 14427 roll 0.61 - - 3244 - 1.40 0.043 2998 625.0 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.20 -
14496 686.8 11.2 619 14502 done 0.59 - - 3249 - 1.30 0.027 2125 -671.5 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.43 -
14823 652.1 10.1 630 14829 roll 0.59 - - 3254 - 1.33 0.033 1250 -657.9 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.30 -
14861 648.3 10.1 631 14866 done 0.59 - - 3253 - 1.35 0.037 2122 645.9 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.24 -
15192 615.2 10.0 642 15198 roll 0.56 0.12 0.145 3210 -358.3 1.35 0.044 3009 657.0 336.2 - - 1473 - - - - - - - - 26.24 26.15 -
15309 606.3 9.4 645 15315 done 0.56 - - 3213 - 1.33 0.027 2117 -670.7 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.42 -
15623 577.4 8.5 660 15629 roll 0.64 - - 3212 - 1.40 0.043 2988 622.1 336.2 - - 1472 - - - - - - - - - 26.16 -
15735 568.2 8.8 665 15741 done 0.70 0.10 0.051 3285 730.0 1.30 0.026 2105 -679.2 336.2 - - 1473 - - - - - - - - 26.28 26.43 -
16054 527.8 12.6 681 16060 roll 0.66 0.12 0.154 3243 -350.0 1.38 0.044 2994 644.2 336.2 - - 1473 - - - - - - - - 26.21 26.13 -
16129 520.3 12.0 684 16134 done 0.63 - - 3247 - 1.27 0.027 2133 -678.0 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.41 -
16443 487.5 9.6 700 16444 done 0.63 - - 3247 - - - 2133 - 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - - -
16746 457.1 10.1 715 16748 done 0.63 - - 3247 - - - 2133 - 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - - -
17045 427.5 9.5 730 17051 roll 0.63 - - 3247 - 1.38 0.042 2995 624.6 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.14 -
17094 422.9 9.6 732 17099 done 0.63 - - 3252 - 1.30 0.027 2121 -672.3 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.41 -
17412 391.3 10.2 748 17413 done 0.63 - - 3252 - - - 2122 - 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - - -
17715 359.3 10.6 763 17720 roll 0.63 - - 3253 - 1.33 0.034 1247 -657.9 336.2 - - 1472 - - - - - - - - - 26.25 -
17738 356.5 10.7 764 17744 done 0.63 - - 3254 - 1.35 0.037 2118 645.2 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.20 -
18062 322.0 10.6 780 18067 roll 0.63 - - 3253 - 1.38 0.045 2997 637.0 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.10 -
18182 310.7 10.9 785 18190 done 0.61 - - 3254 - 1.30 0.026 2130 -666.9 336.2 - - 1473 - - - - - - - - - 26.40 -
18486 283.6 7.4 801 18519 roll 0.62 - - 3253 - 1.40 0.032 1240 -635.7 368.2 29.02 0.985 1351 -4.2 0.135 - - - - - - - 25.79 23.78
18537 280.3 7.7 803 18568 done 0.63 - - 3253 - 1.38 0.034 2120 637.7 392.1 22.55 0.959 1253 -4.3 0.142 - - - - - - - 25.88 23.70
18868 249.9 9.5 820 18874 roll 0.74 - - 3254 - 1.35 0.031 1233 -657.0 392.1 - - 1250 - - - - - - - - - 26.17 -
18970 241.9 9.3 824 18977 done 0.85 0.12 0.051 3344 750.0 1.38 0.033 2130 650.0 392.1 - - 1250 - - - - - - - - 26.12 26.18 -
19156 221.1 10.2 834 19161 roll 0.85 0.12 0.138 3298 -383.3 1.33 0.042 2987 644.4 392.1 - - 1250 - - - - - - - - 26.22 26.13 -
19185 218.5 9.9 835 19190 done 0.85 - - 3301 - 1.30 0.027 2119 -667.7 392.1 - - 1249 - - - - - - - - - 26.36 -
19384 198.7 9.8 845 19389 roll 0.85 - - 3307 - 1.30 0.033 1240 -676.2 392.1 - - 1249 - - - - - - - - - 26.26 -
19422 196.3 10.1 846 19428 done 0.85 - - 3307 - 1.35 0.035 2120 651.9 392.1 - - 1249 - - - - - - - - - 26.22 -
19608 174.4 10.9 856 19613 roll 0.85 - - 3307 - 1.35 0.044 2992 645.9 392.1 - - 1249 - - - - - - - - - 26.15 -
19666 169.5 10.9 858 19672 done 0.85 - - 3309 - 1.30 0.026 2125 -666.9 392.1 - - 1249 - - - - - - - - - 26.41 -
19852 148.9 10.3 868 19858 roll 0.85 - - 3311 - 1.33 0.033 1240 -665.4 392.1 - - 1249 - - - - - - - - - 26.26 -
19882 146.5 10.1 869 19887 done 0.85 - - 3311 - 1.35 0.034 2122 653.3 392.1 - - 1249 - - - - - - - - - 26.22 -
20081 126.0 10.3 879 20086 roll 0.85 - - 3311 - 1.35 0.044 2994 645.9 392.1 - - 1250 - - - - - - - - - 26.15 -
20166 116.8 10.9 883 20171 done 0.85 - - 3311 - 1.30 0.026 2113 -677.7 392.1 - - 1249 - - - - - - - - - 26.39 -
20371 97.8 9.2 893 20376 roll 0.88 - - 3309 - 1.27 0.032 1250 -679.5 392.1 - - 1250 - - - - - - - - - 26.27 -
20477 88.2 9.3 898 20483 done 0.93 - - 3311 - 1.33 0.034 2121 654.9 392.1 - - 1250 - - - - - - - - - 26.24 -
20684 71.7 7.4 908 20717 done 1.00 0.12 0.087 3391 666.7 - - 2122 - 426.4 30.27 0.798 1114 -4.5 0.045 - - - - - - 26.48 - 24.10
20906 47.9 11.4 919 20913 roll 0.98 0.12 0.146 3349 -350.0 1.35 0.041 2991 643.7 426.4 - - 1112 - - - - - - - - 26.07 26.06 -
20961 42.0 10.1 924 20966 done 0.98 - - 3350 - 1.30 0.025 2088 -694.6 426.4 - - 1112 - - - - - - - - - 26.27 -
21149 24.3 9.1 943 21155 roll 0.98 - - 3350 - 1.20 0.032 1277 -675.8 426.4 - - 1112 - - - - - - - - - 26.26 -
21222 18.3 8.6 956 21228 done 1.00 - - 3350 - 1.27 0.036 2116 660.6 426.4 - - 1112 - - - - - - - - - 26.22 -
21414 3.3 8.6 993 21421 roll 1.00 - - 3350 - 1.35 0.040 3005 658.5 426.4 - - 1112 - - - - - - - - - 26.22 -
21426 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21427 begin surface coast
21458 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21458 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.02 8.45 0.049 131 -380.9 0.75 0.029 2467 -717.3 450.13 10.10 0.062 1017 -9.4 0.036 - - - - - -