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*
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* dive
| • Previous call tries 3 | • 179.57 of 350.00 AH used of 24V (48.70% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -53.7 deg, depth 2.74 m | • Intended pitch -15.5 deg, speed -8.250 cm/s | |
| • VBD pumped to 549.72 (SM_CC=549.71729) | • surface range 999.0 m at 19.5 m depth, ceiling -979.5 m | |
| • GPS1 time: 0 s, HDOP was 6121.8 m | ||
| • GPS2 time: 181 s, HDOP was 99.0 m | • Transponder ping count: 75 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 13 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 20 | - | - | - | 82 | VBD | -0.89 | - | - | 134 | - | - | - | 2514 | - | -146.0 | -59.72 | - | 2267 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 89 | 3.0 | -0.9 | 10 | 151 | done | -0.89 | 10.27 | 0.419 | 2215 | 202.6 | - | - | 2514 | - | -146.0 | -43.67 | - | 3337 | -24.5 | - | - | - | - | - | - | - | 13.90 | - | 14.79 |
| 469 | 76.5 | -21.6 | 80 | 475 | done | -0.79 | 0.12 | 0.324 | 2246 | 258.3 | - | - | 2514 | - | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.03 | - | - |
| 787 | 138.8 | -18.2 | 121 | 791 | roll | -0.71 | 0.12 | 0.309 | 2279 | 275.0 | 1.50 | 0.100 | 1659 | -570.0 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.15 | 14.34 | - |
| 836 | 146.6 | -16.7 | 125 | 844 | done | -0.66 | - | - | 2275 | - | 1.55 | 0.126 | 2501 | 543.2 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | - |
| 1146 | 192.0 | -15.4 | 156 | 1150 | roll | -0.62 | 0.12 | 0.294 | 2307 | 266.7 | 1.52 | 0.103 | 1663 | -551.3 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.21 | 14.29 | - |
| 1203 | 199.5 | -12.8 | 161 | 1206 | done | -0.61 | - | - | 2302 | - | 1.55 | 0.131 | 2507 | 544.5 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.27 | - |
| 1518 | 236.3 | -10.8 | 192 | 1524 | done | -0.59 | - | - | 2302 | - | - | - | 2508 | - | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 1836 | 271.0 | -11.6 | 223 | 1839 | roll | -0.58 | - | - | 2302 | - | 1.50 | 0.106 | 1652 | -570.7 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | - |
| 1874 | 275.8 | -11.2 | 226 | 1881 | done | -0.57 | 0.12 | 0.265 | 2324 | 183.3 | 1.55 | 0.125 | 2501 | 547.7 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.16 | 14.28 | - |
| 2186 | 306.4 | -9.7 | 257 | 2193 | done | -0.57 | - | - | 2324 | - | - | - | 2501 | - | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2503 | 336.0 | -9.2 | 288 | 2509 | done | -0.57 | - | - | 2324 | - | - | - | 2501 | - | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2816 | 366.0 | -9.5 | 319 | 2822 | done | -0.57 | - | - | 2324 | - | - | - | 2501 | - | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3130 | 396.6 | -9.8 | 350 | 3136 | done | -0.58 | - | - | 2324 | - | - | - | 2501 | - | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3443 | 426.8 | -9.6 | 381 | 3449 | done | -0.58 | - | - | 2324 | - | - | - | 2501 | - | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3757 | 457.3 | -9.5 | 412 | 3763 | done | -0.59 | - | - | 2324 | - | - | - | 2501 | - | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4072 | 486.4 | -9.0 | 443 | 4075 | roll | -0.60 | - | - | 2324 | - | 1.50 | 0.103 | 1653 | -565.3 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.29 | - |
| 4120 | 491.2 | -9.1 | 447 | 4127 | done | -0.62 | - | - | 2320 | - | 1.58 | 0.125 | 2506 | 539.9 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | - |
| 4429 | 519.5 | -8.8 | 478 | 4435 | done | -0.62 | - | - | 2321 | - | - | - | 2507 | - | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4745 | 547.9 | -8.8 | 509 | 4751 | done | -0.62 | - | - | 2320 | - | - | - | 2506 | - | -146.0 | - | - | 3340 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5061 | 574.9 | -8.3 | 540 | 5065 | roll | -0.62 | - | - | 2320 | - | 1.50 | 0.103 | 1652 | -569.3 | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | - |
| 5107 | 579.5 | -8.6 | 544 | 5110 | done | -0.63 | - | - | 2315 | - | 1.55 | 0.123 | 2501 | 547.7 | -146.0 | - | - | 3340 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | - |
| 5432 | 608.3 | -8.9 | 570 | 5434 | done | -0.63 | - | - | 2315 | - | - | - | 2501 | - | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5733 | 633.7 | -8.4 | 580 | 5734 | done | -0.63 | - | - | 2315 | - | - | - | 2501 | - | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6034 | 659.6 | -8.8 | 590 | 6035 | done | -0.64 | - | - | 2315 | - | - | - | 2501 | - | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6333 | 687.4 | -9.5 | 600 | 6336 | roll | -0.65 | - | - | 2315 | - | 1.50 | 0.101 | 1642 | -572.7 | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | - |
| 6386 | 690.7 | -9.2 | 601 | 6390 | done | -0.66 | - | - | 2309 | - | 1.58 | 0.126 | 2500 | 543.0 | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.24 | - |
| 6701 | 723.1 | -10.0 | 612 | 6702 | done | -0.66 | - | - | 2309 | - | - | - | 2500 | - | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6935 | end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6935 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6948 | 724.0 | - | 620 | 7124 | done | -0.22 | 0.40 | 0.140 | 2439 | 325.0 | - | - | 2501 | - | - | 162.88 | 2.612 | 2741 | -3.7 | 0.214 | - | - | - | - | - | - | 14.29 | - | 12.12 |
| 7124 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7125 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7131 | 724.1 | - | 626 | 7320 | done | 0.89 | 1.17 | 0.124 | 2792 | 301.7 | - | - | 2501 | - | 146.0 | 184.55 | 2.665 | 2145 | -3.2 | 0.184 | - | - | - | - | - | - | 13.33 | - | 11.69 |
| 7602 | 692.0 | 10.5 | 642 | 7603 | done | 0.85 | - | - | 2793 | - | - | - | 2501 | - | 146.0 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7902 | 662.7 | 10.0 | 652 | 7905 | roll | 0.80 | - | - | 2793 | - | 1.62 | 0.138 | 3356 | 527.8 | 146.0 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.24 | - |
| 7970 | 656.4 | 9.6 | 654 | 7975 | done | 0.75 | 0.17 | 0.242 | 2757 | -211.8 | 1.50 | 0.093 | 2490 | -577.3 | 146.0 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.23 | 14.38 | - |
| 8302 | 630.4 | 8.0 | 665 | 8314 | roll | 0.75 | - | - | 2756 | - | 1.65 | 0.142 | 3355 | 524.2 | 153.8 | 7.68 | 2.266 | 2115 | -2.9 | 0.167 | - | - | - | - | - | - | - | 14.43 | 13.11 |
| 8406 | 622.9 | 8.1 | 668 | 8419 | done | 0.73 | - | - | 2761 | - | 1.50 | 0.094 | 2489 | -577.3 | 156.7 | 4.70 | 1.791 | 2103 | -2.6 | 0.186 | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | 13.06 |
| 8722 | 598.3 | 7.1 | 679 | 8761 | roll | 0.76 | - | - | 2761 | - | 1.62 | 0.140 | 3357 | 535.8 | 186.4 | 34.60 | 2.420 | 1979 | -3.6 | 0.186 | - | - | - | - | - | - | - | 14.24 | 13.14 |
| 8817 | 591.4 | 9.0 | 687 | 8823 | done | 0.74 | - | - | 2768 | - | 1.50 | 0.093 | 2504 | -568.7 | 186.4 | - | - | 1979 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | - |
| 9126 | 563.2 | 9.1 | 718 | 9132 | done | 0.72 | - | - | 2768 | - | - | - | 2503 | - | 186.4 | - | - | 1976 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 9440 | 534.4 | 9.7 | 749 | 9445 | roll | 0.70 | 0.12 | 0.262 | 2735 | -275.0 | 1.58 | 0.137 | 3355 | 539.2 | 186.4 | - | - | 1976 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.34 | 14.38 | - |
| 9519 | 527.3 | 8.5 | 756 | 9526 | done | 0.70 | - | - | 2739 | - | 1.50 | 0.093 | 2491 | -576.0 | 186.4 | - | - | 1976 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.47 | - |
| 9828 | 503.0 | 7.4 | 787 | 9854 | done | 0.73 | - | - | 2739 | - | - | - | 2491 | - | 207.9 | 23.52 | 2.311 | 1893 | -3.5 | 0.161 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.28 |
| 10158 | 476.2 | 8.1 | 820 | 10168 | roll | 0.75 | - | - | 2739 | - | 1.67 | 0.142 | 3357 | 518.6 | 210.6 | 4.05 | 1.590 | 1882 | -2.7 | 0.171 | - | - | - | - | - | - | - | 14.44 | 13.13 |
| 10198 | 472.9 | 8.4 | 823 | 10204 | done | 0.76 | - | - | 2745 | - | 1.50 | 0.093 | 2493 | -576.0 | 210.6 | - | - | 1882 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | - |
| 10507 | 446.8 | 8.4 | 854 | 10513 | done | 0.76 | - | - | 2745 | - | - | - | 2493 | - | 210.6 | - | - | 1881 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10823 | 421.6 | 8.4 | 885 | 10827 | roll | 0.78 | - | - | 2745 | - | 1.60 | 0.141 | 3357 | 540.0 | 210.6 | - | - | 1881 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | - |
| 10862 | 418.0 | 8.4 | 888 | 10869 | done | 0.78 | - | - | 2751 | - | 1.50 | 0.093 | 2492 | -576.7 | 210.6 | - | - | 1881 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.47 | - |
| 11171 | 391.8 | 8.1 | 919 | 11180 | roll | 0.78 | - | - | 2751 | - | 1.67 | 0.142 | 3367 | 524.0 | 213.6 | 4.53 | 1.655 | 1870 | -2.4 | 0.121 | - | - | - | - | - | - | - | 14.50 | 13.21 |
| 11218 | 387.6 | 9.1 | 923 | 11221 | done | 0.78 | - | - | 2758 | - | 1.50 | 0.093 | 2497 | -580.0 | 213.6 | - | - | 1870 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.50 | - |
| 11534 | 360.6 | 8.5 | 954 | 11538 | roll | 0.78 | - | - | 2758 | - | 1.58 | 0.139 | 3357 | 544.3 | 213.6 | - | - | 1870 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.37 | - |
| 11583 | 356.3 | 9.1 | 958 | 11589 | done | 0.78 | - | - | 2764 | - | 1.50 | 0.094 | 2489 | -578.7 | 213.6 | - | - | 1870 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.46 | - |
| 11891 | 328.6 | 8.8 | 989 | 11895 | roll | 0.78 | - | - | 2764 | - | 1.65 | 0.142 | 3355 | 524.8 | 213.6 | - | - | 1870 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | - |
| 11948 | 323.5 | 9.7 | 994 | 11951 | done | 0.77 | - | - | 2771 | - | 1.50 | 0.094 | 2486 | -579.3 | 213.6 | - | - | 1870 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.46 | - |
| 12263 | 295.5 | 8.9 | 1025 | 12266 | roll | 0.77 | - | - | 2771 | - | 1.60 | 0.140 | 3357 | 544.4 | 213.6 | - | - | 1870 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | - |
| 12292 | 293.1 | 9.1 | 1027 | 12298 | done | 0.76 | - | - | 2777 | - | 1.50 | 0.093 | 2489 | -578.7 | 213.6 | - | - | 1869 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | - |
| 12601 | 264.5 | 9.1 | 1058 | 12605 | roll | 0.76 | - | - | 2778 | - | 1.65 | 0.142 | 3355 | 524.8 | 213.6 | - | - | 1870 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.30 | - |
| 12650 | 260.2 | 9.7 | 1062 | 12658 | done | 0.74 | 0.15 | 0.241 | 2749 | -193.3 | 1.50 | 0.093 | 2488 | -578.0 | 213.6 | - | - | 1869 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | 14.45 | - |
| 12960 | 236.9 | 7.1 | 1093 | 12998 | roll | 0.81 | - | - | 2752 | - | 1.42 | 0.104 | 1669 | -576.8 | 244.2 | 33.40 | 2.098 | 1745 | -3.7 | 0.088 | - | - | - | - | - | - | - | 14.36 | 13.31 |
| 13046 | 231.2 | 7.0 | 1101 | 13090 | done | 0.89 | 0.10 | 0.101 | 2799 | 470.0 | 1.58 | 0.124 | 2509 | 531.6 | 277.2 | 36.70 | 2.062 | 1610 | -3.7 | 0.086 | - | - | - | - | - | - | 14.33 | 14.25 | 13.14 |
| 13393 | 198.2 | 9.8 | 1136 | 13396 | roll | 0.89 | - | - | 2799 | - | 1.60 | 0.137 | 3362 | 533.1 | 277.2 | - | - | 1605 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | - |
| 13451 | 192.4 | 10.6 | 1141 | 13459 | done | 0.87 | - | - | 2806 | - | 1.50 | 0.094 | 2497 | -576.7 | 277.2 | - | - | 1605 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | - |
| 13761 | 161.9 | 9.1 | 1172 | 13765 | roll | 0.87 | - | - | 2806 | - | 1.62 | 0.141 | 3355 | 529.6 | 277.2 | - | - | 1605 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | - |
| 13867 | 151.6 | 10.4 | 1182 | 13871 | done | 0.86 | - | - | 2812 | - | 1.52 | 0.094 | 2479 | -576.3 | 277.2 | - | - | 1604 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | - |
| 14183 | 121.5 | 9.7 | 1213 | 14186 | roll | 0.86 | - | - | 2813 | - | 1.62 | 0.139 | 3363 | 545.7 | 277.2 | - | - | 1603 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | - |
| 14250 | 115.2 | 9.5 | 1219 | 14254 | done | 0.85 | 0.15 | 0.249 | 2782 | -206.7 | 1.50 | 0.095 | 2496 | -578.0 | 277.2 | - | - | 1603 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | 14.45 | - |
| 14566 | 91.4 | 6.9 | 1261 | 14592 | roll | 0.94 | - | - | 2786 | - | 1.52 | 0.108 | 1663 | -548.0 | 313.9 | 21.27 | 0.460 | 1461 | -6.7 | 0.278 | - | - | - | - | - | - | - | 14.43 | 13.95 |
| 14649 | 85.7 | 6.6 | 1275 | 14681 | done | 1.04 | 0.17 | 0.131 | 2851 | 382.4 | 1.55 | 0.125 | 2519 | 552.3 | 356.5 | 24.95 | 0.443 | 1286 | -7.0 | 0.284 | - | - | - | - | - | - | 14.49 | 14.35 | 13.99 |
| 14997 | 46.7 | 11.9 | 1340 | 15003 | done | 1.04 | - | - | 2851 | - | - | - | 2519 | - | 356.5 | - | - | 1281 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15314 | 11.9 | 11.2 | 1401 | 15321 | done | 1.04 | - | - | 2851 | - | - | - | 2520 | - | 356.5 | - | - | 1278 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15388 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 15388 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 15416 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 15416 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 2.60 | - | - | - | - | -7.36 | 8.12 | 0.099 | 134 | 16.5 | - | - | 2520 | - | 549.72 | 103.78 | 0.178 | 499 | 4.8 | -0.007 | - | - | - | - | - | - | |||