NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 401 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 109.63 of 350.00 AH used of 24V (68.68% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -76.8 deg, depth 0.95 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 109 done -0.39 - - 82 - - - 1884 - -107.1 -72.53 - 3379 - - - - - - - - 14.42 12.46 14.44
116 2.1 -3.1 2 141 roll -0.39 14.05 0.353 3257 226.0 2.53 0.095 493 -549.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.76 14.12 14.00
182 37.1 -21.2 13 194 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.091 1896 554.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.22
367 60.7 -12.3 20 377 done -0.39 - - 3257 - - - 1897 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
548 81.6 -12.0 26 560 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.102 3317 550.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.08 14.56
595 86.9 -10.0 33 606 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.086 1903 -554.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.31
817 107.5 -9.5 44 827 done -0.39 - - 3257 - - - 1901 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
993 124.9 -10.1 50 1003 done -0.39 - - 3257 - - - 1902 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
1172 143.1 -10.1 56 1183 done -0.39 - - 3253 - - - 1902 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.63 14.62
1353 158.3 -8.1 62 1364 done -0.39 - - 3257 - - - 1902 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1532 171.6 -7.4 68 1543 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.103 3322 542.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.11 14.64
1564 174.1 -7.7 72 1575 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.087 1890 -555.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.37
1767 189.5 -7.8 80 1777 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.63
1946 205.0 -8.9 86 1956 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2127 220.7 -8.6 92 2137 done -0.39 - - 3257 - - - 1889 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.64
2306 236.4 -8.7 98 2316 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
2487 252.3 -8.8 104 2497 done -0.39 - - 3257 - - - 1889 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2786 277.7 -8.5 109 2797 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.103 3317 545.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.06 14.67
2833 281.5 -7.9 116 2844 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.090 1905 -553.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.36
3171 306.4 -7.3 126 3181 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
3470 325.8 -6.4 131 3482 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.102 3322 540.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.08 14.66
3538 330.1 -6.3 142 3550 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.090 1899 -551.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
3843 349.1 -6.3 148 3853 done -0.39 - - 3257 - - - 1898 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
4143 369.6 -6.9 153 4153 done -0.39 - - 3257 - - - 1899 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
4444 393.1 -8.0 158 4454 done -0.39 - - 3257 - - - 1898 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
4743 416.4 -7.7 163 4754 done -0.39 - - 3257 - - - 1898 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
5044 439.9 -7.8 168 5055 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.107 477 -546.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.07 14.68
5092 444.0 -8.5 175 5103 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.091 1901 551.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
5430 468.8 -7.3 185 5441 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.106 3321 546.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.06 14.68
5507 474.2 -6.7 198 5519 done -0.39 - - 3256 - 2.60 0.094 1898 -547.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.32
5880 499.1 -6.7 214 5892 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.108 480 -545.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.63 14.04 14.65
5918 502.3 -8.1 219 5929 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.092 1918 553.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.33
6270 526.5 -7.0 231 6280 done -0.39 - - 3256 - - - 1917 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
6566 546.9 -6.9 236 6576 done -0.39 - - 3249 - - - 1917 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.69 14.67 14.67
6865 566.5 -6.4 241 6876 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.109 3315 541.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.05 14.67
6917 569.7 -6.1 249 6928 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.096 1889 -548.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.31
7250 589.9 -6.1 258 7260 done -0.39 - - 3261 - - - 1888 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
7550 608.3 -6.2 263 7561 done -0.39 - - 3257 - - - 1889 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
7850 626.1 -5.9 268 7861 roll -0.39 - - 3257 - 2.65 0.106 3314 537.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.65 14.04 14.66
7898 628.7 -5.4 275 7909 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.096 1890 -547.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.30
8236 646.9 -5.4 285 8246 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
8535 663.5 -5.5 290 8545 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
8836 680.1 -5.5 295 8847 done -0.39 - - 3257 - - - 1895 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9135 697.1 -5.7 300 9145 done -0.39 - - 3256 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.64
9435 716.7 -6.6 305 9446 roll -0.39 - - 3256 - 2.65 0.107 3303 533.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.02 14.64
9472 719.0 -6.3 310 9484 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.093 1906 -541.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.25 14.08 14.29
9825 739.4 -5.7 322 9836 done -0.39 - - 3257 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
10122 755.4 -5.3 327 10133 done -0.39 - - 3257 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
10421 770.1 -4.9 332 10431 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
10721 784.9 -5.0 337 10731 done -0.39 - - 3257 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
11022 800.4 -5.1 342 11034 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.106 3304 534.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.00 14.64
11084 803.3 -5.8 352 11095 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.095 1905 -542.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.27
11409 820.1 -5.2 359 11420 roll -0.39 - - 3254 - 2.62 0.109 475 -545.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.61 13.96 14.63
11445 822.3 -6.6 364 11456 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.092 1897 551.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.27
11799 842.9 -5.9 376 11810 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.107 3306 537.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.59
11855 846.6 -6.3 385 11867 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.094 1889 -545.0 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.26
12184 866.8 -6.1 393 12194 done -0.39 - - 3257 - - - 1889 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
12483 884.0 -5.7 398 12493 done -0.39 - - 3257 - - - 1889 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.64
12784 899.1 -5.0 403 12794 done -0.39 - - 3253 - - - 1889 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.64
13084 913.6 -4.8 408 13095 roll -0.39 - - 3257 - 2.67 0.106 3305 530.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.60 13.98 14.63
13126 915.6 -1.5 414 13138 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.095 1891 -543.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
13474 934.6 -5.7 425 13485 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
13769 952.4 -6.0 430 13779 done -0.39 - - 3257 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
14070 970.8 -6.1 435 14081 roll -0.39 - - 3257 - 2.67 0.107 3304 529.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.60
14122 973.8 -5.8 443 14134 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.096 1912 -539.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.19 14.02 14.24
14450 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14454 begin apogee
14467 992.5 -5.5 452 14562 done -0.16 0.28 0.152 3338 289.3 - - 2266 - - 87.20 1.902 2941 -4.8 0.494 - - - - - - 14.00 13.83 12.92
14564 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14564 begin climb
14570 995.2 - 453 14681 roll 0.39 0.50 0.096 3516 356.0 2.72 0.109 3664 514.0 107.1 92.50 1.870 2500 -4.8 0.500 - - - - - - 13.86 13.48 12.66
14726 990.7 9.2 481 14738 done 0.39 - - 3527 - 2.72 0.092 2234 -525.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.77 13.66 13.82
15089 967.8 6.7 495 15099 done 0.40 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.40
15385 947.1 7.0 500 15395 done 0.40 - - 3527 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
15684 925.9 7.1 505 15694 done 0.40 - - 3527 - - - 2239 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
15985 904.9 7.0 510 15995 done 0.40 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
16285 884.6 6.7 515 16295 done 0.41 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16584 865.7 6.3 520 16595 done 0.44 - - 3527 - - - 2231 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
16885 847.1 6.3 525 16895 done 0.46 - - 3527 - - - 2233 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
17184 826.3 7.0 530 17194 done 0.46 - - 3531 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
17485 804.7 7.2 535 17496 roll 0.46 - - 3527 - 2.70 0.108 3661 528.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.62
17558 798.4 8.9 547 17569 done 0.46 - - 3525 - 2.60 0.095 2254 -541.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.30
17931 770.9 7.5 564 17942 roll 0.46 - - 3527 - 2.62 0.106 823 -546.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.62 14.03 14.63
17998 765.9 7.6 575 18010 done 0.46 - - 3527 - 2.60 0.093 2245 546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.28
18304 743.9 7.1 581 18314 done 0.46 - - 3528 - - - 2244 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
18603 724.4 6.4 586 18615 roll 0.48 - - 3527 - 2.65 0.108 3664 535.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.61
18711 717.5 6.8 604 18723 done 0.49 - - 3527 - 2.62 0.095 2236 -545.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.28
19059 696.5 6.0 615 19070 roll 0.51 - - 3528 - 2.58 0.106 842 -540.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.58
19171 689.9 5.9 634 19184 done 0.54 0.10 0.124 3593 650.0 2.58 0.093 2247 544.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.16 14.07 14.26
19516 659.3 9.4 644 19527 roll 0.54 - - 3593 - 2.67 0.107 3667 531.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.00 14.58
19636 645.9 10.3 665 19647 done 0.54 - - 3596 - 2.62 0.096 2255 -538.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.26
19963 613.8 9.7 673 19974 done 0.54 - - 3596 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
20264 585.5 9.5 678 20275 done 0.54 - - 3596 - - - 2255 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.61
20564 560.0 8.3 683 20574 done 0.54 - - 3596 - - - 2255 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.63
20864 536.7 7.7 688 20875 roll 0.54 - - 3596 - 2.70 0.109 3667 523.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 13.99 14.62
20965 528.1 9.0 705 20976 done 0.54 - - 3596 - 2.65 0.094 2238 -539.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.26
21318 501.6 7.5 717 21329 roll 0.54 - - 3596 - 2.70 0.106 3664 528.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 13.97 14.58
21364 497.3 8.6 724 21375 done 0.54 - - 3598 - 2.60 0.093 2260 -540.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.20 14.07 14.27
21706 470.6 7.8 734 21717 roll 0.54 - - 3614 - 2.62 0.103 822 -548.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.98 14.60
21774 464.6 8.6 745 21787 done 0.54 0.15 0.223 3570 -293.3 2.62 0.093 2256 547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.81 14.04 14.11
22080 442.7 7.1 751 22091 roll 0.54 - - 3568 - 2.65 0.108 3661 530.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 13.97 14.62
22147 437.3 8.0 762 22160 done 0.54 - - 3569 - 2.65 0.095 2237 -537.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.23
22452 414.5 7.5 768 22463 roll 0.54 - - 3569 - 2.70 0.106 3663 528.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.60
22567 404.7 8.7 788 22578 done 0.54 - - 3579 - 2.60 0.091 2255 -541.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.17 14.04 14.26
22899 379.2 7.6 797 22910 roll 0.54 - - 3582 - 2.62 0.103 841 -539.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.01 14.62
22996 372.2 7.5 813 23007 done 0.54 - - 3581 - 2.58 0.090 2249 545.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.26
23353 347.0 6.9 826 23363 done 0.54 - - 3582 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
23650 325.9 7.0 831 23660 done 0.54 - - 3582 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.58
23949 306.5 6.4 836 23960 roll 0.56 - - 3586 - 2.65 0.106 840 -531.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.61
24011 302.6 6.3 846 24023 done 0.58 - - 3586 - 2.58 0.093 2250 546.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.17 14.04 14.25
24334 284.2 5.7 853 24346 roll 0.61 - - 3586 - 2.65 0.104 820 -539.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 13.97 14.61
24403 280.2 5.6 864 24415 done 0.65 - - 3586 - 2.62 0.092 2267 552.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.25
24708 261.6 6.3 870 24719 done 0.67 - - 3584 - - - 2268 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
25009 242.1 6.6 877 25020 done 0.68 - - 3587 - - - 2266 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
25189 230.1 6.6 883 25199 done 0.70 - - 3586 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
25369 218.4 6.5 889 25381 roll 0.71 0.08 0.158 3655 862.5 2.65 0.098 841 -537.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.22 14.00 14.25
25421 214.1 8.6 897 25433 done 0.71 0.10 0.246 3629 -260.0 2.55 0.092 2245 550.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.83 14.02 14.11
25640 199.6 6.6 907 25651 roll 0.73 - - 3629 - 2.65 0.103 3663 535.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 13.99 14.61
25742 191.6 7.9 924 25755 done 0.73 - - 3636 - 2.62 0.090 2237 -544.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.11 13.97 14.16
25926 178.8 6.9 931 25936 done 0.73 - - 3641 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.57
26105 166.7 6.6 937 26115 done 0.74 - - 3636 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
26285 154.2 6.9 943 26296 roll 0.74 - - 3636 - 2.70 0.104 3666 529.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.60
26531 138.8 6.3 989 26543 done 0.76 - - 3635 - 2.60 0.092 2255 -542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.21
26739 129.8 3.4 997 26817 roll 0.81 - - 3636 - 2.67 0.105 3665 528.1 193.7 63.67 0.879 2147 -5.5 0.160 - - - - - - 14.55 14.12 13.60
26907 115.9 12.4 1028 26918 done 0.81 - - 3636 - 2.60 0.090 2254 -542.7 193.7 - - 2149 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.14
27129 92.4 11.1 1039 27140 roll 0.81 - - 3638 - 2.60 0.102 832 -546.9 193.7 - - 2150 - - - - - - - - 14.47 14.01 14.50
27376 69.8 6.3 1085 27387 done 0.83 - - 3638 - 2.58 0.093 2247 548.4 193.7 - - 2151 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
27587 59.0 5.6 1093 27598 roll 0.86 - - 3638 - 2.65 0.106 3674 538.5 193.7 - - 2151 - - - - - - - - 14.53 13.95 14.54
27774 48.5 6.3 1127 27786 done 0.88 - - 3648 - 2.62 0.090 2248 -544.3 193.7 - - 2150 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
27978 37.2 4.7 1135 28035 roll 0.91 0.08 0.158 3703 687.5 2.62 0.105 3664 540.5 252.0 43.47 0.765 1909 -5.5 0.053 - - - - - - 14.22 14.17 13.71
28054 31.4 10.0 1148 28066 done 0.91 - - 3710 - 2.60 0.090 2234 -550.0 252.0 - - 1907 - - - - - - - - 14.23 14.12 14.26
28277 16.7 5.0 1159 28311 roll 0.94 - - 3722 - 2.60 0.100 841 -535.8 302.9 23.42 0.150 1706 -8.6 0.188 - - - - - - 14.50 14.09 14.01
28409 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28409 begin surface coast
28440 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28440 begin surface
SM 1.59 - - - - -10.26 10.10 0.031 84 8.3 1.98 0.089 1902 -3437.4 400.08 42.12 0.088 1309 31.1 -0.057 - - - - - -