OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 40 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.71 of 147.00 AH used of 24V (92.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.63 of 122.20 AH used of 10V (95.39% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.45 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 959
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 53 VBD -0.67 - - 148 - - - 2402 - -117.3 -32.58 - 2403 - - - - - - - - - - -
55 3.8 -6.8 3 99 roll -0.67 13.60 0.296 3085 216.0 2.35 0.095 3806 597.4 -117.3 -24.40 - 3355 -39.0 - - - - - - - - - -
257 35.6 -14.3 21 262 done -0.33 0.43 0.170 3205 279.1 2.25 0.060 2398 -625.8 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
581 59.8 -7.7 51 586 roll -0.65 0.28 0.086 3106 -353.6 2.30 0.071 988 -613.0 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
698 70.5 -9.9 61 703 done -0.50 0.17 0.171 3153 276.5 2.28 0.062 2402 620.2 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1027 97.3 -8.6 82 1031 roll -0.46 - - 3153 - 2.30 0.080 3810 612.2 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1069 101.3 -8.9 84 1075 done -0.46 - - 3153 - 2.28 0.058 2393 -621.5 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1397 129.1 -7.6 100 1401 roll -0.46 - - 3153 - 2.35 0.081 3814 604.7 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1417 130.6 -7.0 101 1422 done -0.46 - - 3153 - 2.28 0.058 2399 -620.6 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1745 147.3 -4.1 117 1749 roll -0.51 - - 3153 - 2.28 0.073 991 -617.5 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1811 150.2 -4.3 120 1816 done -0.57 - - 3153 - 2.28 0.064 2406 620.6 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2136 164.8 -4.8 131 2137 done -0.63 0.12 0.087 3103 -416.7 - - 2406 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2442 185.9 -7.1 141 2446 roll -0.58 - - 3103 - 2.33 0.074 983 -610.7 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2471 188.1 -8.5 142 2476 done -0.50 0.17 0.168 3149 270.6 2.30 0.066 2407 619.1 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2805 211.3 -6.9 153 2806 done -0.55 - - 3149 - - - 2407 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3111 231.8 -6.6 163 3112 done -0.61 - - 3149 - - - 2407 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3417 251.2 -6.2 173 3419 done -0.67 0.15 0.087 3094 -366.7 - - 2407 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3723 275.6 -7.8 183 3725 done -0.57 0.15 0.165 3132 253.3 - - 2406 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4029 293.8 -5.6 193 4033 roll -0.57 - - 3133 - 2.33 0.076 984 -610.3 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4058 295.5 -6.4 194 4062 done -0.57 - - 3133 - 2.30 0.067 2410 620.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4389 312.9 -5.2 201 4391 done -0.57 - - 3133 - - - 2409 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4693 330.5 -5.9 206 4697 roll -0.57 - - 3133 - 2.33 0.077 986 -610.7 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4719 332.3 -6.8 206 4723 done -0.57 - - 3133 - 2.30 0.065 2398 613.9 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5056 355.2 -6.9 212 5058 done -0.57 - - 3133 - - - 2397 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5359 377.8 -7.5 217 5363 roll -0.57 - - 3133 - 2.30 0.077 988 -612.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5402 381.4 -8.5 217 5407 done -0.57 - - 3133 - 2.30 0.066 2400 613.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5724 405.7 -7.6 223 5725 done -0.61 - - 3133 - - - 2401 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6027 428.3 -7.5 228 6028 done -0.65 - - 3133 - - - 2400 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6330 449.9 -7.0 233 6334 roll -0.70 0.12 0.092 3085 -400.0 2.30 0.077 991 -612.6 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6373 453.6 -8.6 233 6378 done -0.60 0.10 0.168 3116 310.0 2.30 0.067 2401 613.0 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6693 477.8 -7.5 239 6694 done -0.60 - - 3116 - - - 2401 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6996 498.7 -6.8 244 6997 done -0.60 - - 3116 - - - 2402 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7299 517.3 -6.0 249 7300 done -0.60 - - 3116 - - - 2402 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7602 533.1 -5.2 254 7606 roll -0.60 - - 3113 - 2.30 0.086 3813 613.5 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7634 534.9 -5.2 254 7639 done -0.60 - - 3113 - 2.28 0.064 2399 -620.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7967 550.9 -4.9 260 7968 done -0.60 - - 3113 - - - 2399 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8269 566.7 -5.2 265 8273 roll -0.60 - - 3113 - 2.28 0.078 991 -617.5 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8295 568.2 -6.0 265 8300 done -0.60 - - 3113 - 2.30 0.067 2405 614.8 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8633 587.4 -5.7 271 8637 roll -0.60 - - 3113 - 2.30 0.077 991 -614.8 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8670 589.7 -6.4 271 8675 done -0.60 - - 3113 - 2.30 0.067 2403 613.9 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8996 608.9 -5.9 277 8997 done -0.60 - - 3113 - - - 2403 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9300 626.9 -5.9 282 9301 done -0.60 - - 3113 - - - 2404 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9602 644.1 -5.6 287 9604 done -0.60 - - 3113 - - - 2403 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9906 660.5 -5.4 292 9907 done -0.60 - - 3113 - - - 2403 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
10209 677.1 -5.5 297 10210 done -0.60 - - 3113 - - - 2403 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
10512 693.8 -5.6 302 10516 roll -0.60 - - 3113 - 2.30 0.079 991 -613.9 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
10549 696.0 -5.7 302 10554 done -0.60 - - 3113 - 2.30 0.069 2398 611.7 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
10881 713.2 -5.1 308 10882 done -0.60 - - 3113 - - - 2398 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
11184 729.4 -5.4 313 11185 done -0.60 - - 3113 - - - 2398 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
11487 746.4 -5.7 318 11488 done -0.60 - - 3113 - - - 2398 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11791 764.4 -6.0 323 11795 roll -0.60 - - 3114 - 2.30 0.080 988 -613.0 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11822 766.5 -5.8 323 11827 done -0.60 - - 3113 - 2.30 0.068 2396 612.2 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12154 786.4 -6.1 329 12155 done -0.60 - - 3113 - - - 2397 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12457 804.0 -5.8 334 12458 done -0.60 - - 3113 - - - 2397 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12760 821.7 -5.9 339 12762 done -0.60 - - 3113 - - - 2397 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13063 839.7 -5.9 344 13067 roll -0.60 - - 3113 - 2.33 0.087 3820 610.7 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13095 841.7 -5.8 344 13100 done -0.64 - - 3113 - 2.28 0.066 2406 -620.2 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13428 860.8 -5.8 350 13429 done -0.69 - - 3113 - - - 2406 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13731 877.8 -5.6 355 13732 done -0.73 - - 3113 - - - 2406 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14034 894.0 -5.4 360 14036 done -0.77 0.15 0.092 3057 -373.3 - - 2406 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14337 916.8 -7.6 365 14339 done -0.65 0.17 0.172 3104 276.5 - - 2406 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14640 934.3 -5.7 370 14643 roll -0.65 - - 3100 - 2.33 0.089 3812 603.4 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14666 935.8 -5.8 370 14670 done -0.65 - - 3100 - 2.28 0.067 2404 -617.5 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
15009 954.2 -5.3 376 15010 done -0.65 - - 3100 - - - 2404 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
15312 969.8 -5.2 381 15313 done -0.65 - - 3100 - - - 2404 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
15615 985.1 -5.0 386 15619 roll -0.65 - - 3100 - 2.30 0.081 985 -617.0 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
15646 986.8 -5.0 386 15651 done -0.65 - - 3100 - 2.33 0.071 2405 609.4 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
15741 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15741 begin apogee
15744 991.5 5.0 388 15847 done -0.22 0.47 0.160 3243 304.3 - - 2191 - - 99.90 1.503 2876 -4.8 0.331 - - - - - - - - -
15848 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15848 begin climb
15849 992.7 - 389 15960 roll 0.67 0.88 0.107 3533 329.5 2.60 0.084 791 -538.5 117.3 102.65 1.450 2397 -4.7 0.336 - - - - - - - - -
15987 990.4 7.7 391 15992 done 0.26 0.45 0.189 3405 -284.4 2.47 0.064 2197 569.2 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16342 968.5 6.1 397 16343 done 0.26 - - 3405 - - - 2197 - 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16645 950.0 6.1 402 16646 done 0.26 - - 3405 - - - 2197 - 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16948 932.7 5.7 407 16949 done 0.26 - - 3405 - - - 2197 - 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
17251 916.2 5.4 412 17252 done 0.26 - - 3405 - - - 2197 - 117.3 - - 2392 - - - - - - - - - - -
17554 900.9 5.0 417 17555 done 0.26 - - 3405 - - - 2197 - 117.5 - - 2392 - - - - - - - - - - -
17857 887.3 4.5 422 17878 roll 0.29 - - 3405 - 2.40 0.084 3617 591.7 136.0 16.33 1.383 2320 -4.4 0.298 - - - - - - - - -
17918 884.5 5.3 423 17922 done 0.23 - - 3408 - 2.35 0.071 2202 -602.1 136.0 - - 2320 - - - - - - - - - - -
18282 868.7 4.2 429 18308 done 0.26 - - 3408 - - - 2202 - 163.5 24.20 1.393 2209 -4.6 0.301 - - - - - - - - -
18586 855.0 4.5 434 18602 done 0.28 - - 3408 - - - 2201 - 179.3 14.62 1.333 2145 -4.4 0.296 - - - - - - - - -
18889 840.2 4.9 439 18898 roll 0.34 - - 3408 - 2.42 0.086 3615 584.3 182.3 4.45 0.962 2132 -2.9 0.269 - - - - - - - - -
18925 838.2 5.3 439 18930 done 0.34 - - 3408 - 2.38 0.069 2198 -595.4 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
19258 820.8 5.2 445 19260 done 0.41 0.12 0.104 3453 375.0 - - 2198 - 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
19561 800.3 6.9 450 19562 done 0.36 - - 3453 - - - 2198 - 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
19864 779.3 6.9 455 19866 done 0.31 0.12 0.163 3422 -258.3 - - 2198 - 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
20167 761.7 5.8 460 20168 done 0.31 - - 3422 - - - 2198 - 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
20470 743.6 5.9 465 20474 roll 0.31 - - 3422 - 2.35 0.085 3612 601.7 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
20501 741.4 7.4 465 20506 done 0.31 - - 3422 - 2.33 0.071 2198 -606.9 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
20840 719.8 6.4 471 20841 done 0.35 - - 3422 - - - 2198 - 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
21142 700.7 6.2 476 21143 done 0.35 - - 3422 - - - 2198 - 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
21445 681.9 6.2 481 21446 done 0.35 - - 3422 - - - 2198 - 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
21748 662.5 6.4 486 21752 roll 0.35 - - 3422 - 2.33 0.086 788 -605.2 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
21792 659.6 6.1 486 21796 done 0.42 - - 3422 - 2.30 0.066 2198 613.0 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
22118 639.0 6.3 492 22120 done 0.47 0.12 0.098 3469 391.7 - - 2198 - 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
22421 616.8 7.3 497 22425 roll 0.38 - - 3469 - 2.30 0.085 3608 613.0 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
22458 613.6 7.9 497 22463 done 0.22 0.25 0.177 3392 -308.0 2.30 0.071 2201 -611.7 182.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
22791 596.9 5.0 503 22795 roll 0.36 0.12 0.100 3435 358.3 2.33 0.084 784 -608.2 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
22828 594.5 6.6 503 22832 done 0.41 - - 3435 - 2.30 0.067 2195 613.5 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
23154 573.7 6.4 509 23155 done 0.41 - - 3435 - - - 2195 - 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
23457 554.7 6.3 514 23461 roll 0.41 - - 3435 - 2.30 0.084 3607 613.9 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
23494 552.0 8.7 514 23499 done 0.41 - - 3435 - 2.30 0.070 2195 -613.9 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
23820 532.4 5.9 520 23821 done 0.41 - - 3435 - - - 2195 - 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
24123 515.3 5.6 525 24124 done 0.41 - - 3435 - - - 2195 - 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
24426 498.8 5.4 530 24428 done 0.41 - - 3435 - - - 2195 - 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
24729 482.5 5.4 535 24733 roll 0.41 - - 3435 - 2.30 0.085 791 -610.4 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
24773 480.0 6.3 535 24777 done 0.45 - - 3435 - 2.28 0.067 2196 616.2 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
25093 461.4 5.8 541 25094 done 0.45 - - 3435 - - - 2196 - 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
25396 443.6 5.9 546 25400 roll 0.45 - - 3435 - 2.33 0.085 788 -604.3 183.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
25429 441.7 4.5 546 25451 done 0.53 0.10 0.089 3495 600.0 2.30 0.065 2205 616.1 202.0 16.95 1.126 2052 -4.7 0.192 - - - - - - - - -
25753 415.6 8.2 551 25758 roll 0.41 0.15 0.168 3451 -293.3 2.38 0.083 784 -597.1 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
25785 413.4 5.9 551 25789 done 0.41 - - 3451 - 2.33 0.065 2198 606.9 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
26117 392.6 6.2 557 26121 roll 0.41 - - 3451 - 2.35 0.084 786 -600.9 202.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
26154 390.2 5.8 557 26159 done 0.45 - - 3451 - 2.33 0.065 2206 609.4 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
26481 370.3 6.2 563 26485 roll 0.45 - - 3451 - 2.30 0.082 3613 611.7 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
26518 367.5 6.3 563 26523 done 0.41 - - 3451 - 2.33 0.069 2193 -609.4 202.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
26845 346.1 6.6 569 26846 done 0.41 - - 3451 - - - 2193 - 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
27148 326.2 6.5 574 27152 roll 0.41 - - 3451 - 2.30 0.084 792 -609.1 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
27197 323.0 6.4 574 27201 done 0.46 - - 3451 - 2.30 0.065 2204 613.9 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
27512 302.6 6.5 580 27513 done 0.46 - - 3451 - - - 2204 - 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
27817 281.7 6.8 589 27821 roll 0.46 - - 3451 - 2.30 0.083 3618 614.8 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
27849 279.3 6.2 590 27854 done 0.46 - - 3451 - 2.30 0.068 2202 -615.7 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
28184 258.7 5.9 601 28186 done 0.46 - - 3451 - - - 2203 - 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
28491 240.6 6.0 611 28495 roll 0.46 - - 3451 - 2.33 0.084 784 -609.0 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
28545 237.1 5.8 612 28552 done 0.51 - - 3451 - 2.30 0.064 2202 616.5 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
28858 217.4 6.3 623 28859 done 0.51 - - 3451 - - - 2201 - 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
29165 196.6 6.7 633 29169 roll 0.56 0.15 0.093 3516 433.3 2.30 0.082 3613 613.9 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
29230 190.3 10.0 635 29235 done 0.33 0.30 0.181 3428 -293.3 2.30 0.069 2201 -613.9 202.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
29565 173.1 4.7 646 29578 done 0.46 0.12 0.094 3472 366.7 - - 2202 - 213.4 10.55 0.929 2006 -4.2 0.082 - - - - - - - - -
29871 157.5 5.0 656 29875 roll 0.52 - - 3472 - 2.33 0.084 789 -606.4 215.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
29919 154.8 5.3 657 29924 done 0.56 - - 3472 - 2.30 0.065 2198 612.6 215.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
30251 134.7 6.7 672 30255 roll 0.61 0.12 0.103 3520 400.0 2.30 0.081 3606 612.2 215.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
30289 131.2 9.6 674 30294 done 0.42 0.25 0.182 3453 -268.0 2.28 0.070 2199 -617.1 215.0 - - 2003 - - - - - - - - - - -
30615 116.8 3.0 690 30679 roll 0.61 0.15 0.091 3516 420.0 2.42 0.081 786 -583.9 284.6 57.15 0.928 1713 -5.1 0.067 - - - - - - - - -
30791 108.2 6.4 698 30795 done 0.61 - - 3517 - 2.35 0.064 2202 602.6 284.6 - - 1709 - - - - - - - - - - -
31123 84.0 9.5 714 31124 done 0.61 - - 3516 - - - 2201 - 284.6 - - 1706 - - - - - - - - - - -
31440 59.4 5.2 742 31441 done 0.61 - - 3516 - - - 2201 - 284.6 - - 1705 - - - - - - - - - - -
31760 41.9 5.2 772 31764 roll 0.74 0.12 0.100 3561 375.0 2.33 0.082 3607 603.4 284.6 - - 1704 - - - - - - - - - - -
31832 36.9 6.4 778 31837 done 0.63 0.15 0.180 3523 -253.3 2.30 0.068 2188 -617.0 284.6 - - 1703 - - - - - - - - - - -
32156 18.5 5.7 808 32157 done 0.69 - - 3523 - - - 2188 - 284.6 - - 1703 - - - - - - - - - - -
32443 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
32443 begin surface coast
32475 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
32475 begin surface
SM 4.62 - - - - -9.90 - - 149 - - - 2402 - 300.00 10.25 0.790 1653 -4.9 0.003 - - - - - -