NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 399 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 109.02 of 350.00 AH used of 24V (68.85% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -78.8 deg, depth 0.93 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 108 done -0.39 - - 86 - - - 1883 - -107.1 -72.97 - 3379 - - - - - - - - 14.44 12.48 14.43
116 2.1 -3.1 2 141 roll -0.39 13.85 0.347 3248 228.3 2.62 0.098 3320 548.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.76 14.10 14.00
375 58.4 -11.4 51 386 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.088 1905 -548.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.21
597 82.6 -10.7 62 608 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.101 3321 544.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.07 14.55
714 95.9 -10.6 82 725 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.087 1890 -550.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.32
926 120.3 -11.2 92 936 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
1107 139.1 -10.3 98 1118 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.099 492 -548.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.11 14.61
1139 142.8 -11.1 102 1150 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.086 1904 558.1 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.37
1342 162.3 -9.5 110 1353 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
1522 178.0 -8.7 116 1533 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.64
1702 195.0 -9.4 122 1712 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
1882 211.3 -8.9 128 1893 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
2062 227.7 -9.2 134 2073 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.67 14.65
2241 244.3 -9.3 140 2253 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.103 3321 548.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.65
2285 248.3 -9.8 146 2296 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.090 1890 -550.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.34
2508 268.2 -8.9 155 2518 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2808 293.4 -8.4 160 2819 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
3108 318.3 -8.2 165 3118 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
3408 343.9 -8.6 170 3419 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
3708 368.9 -8.2 175 3719 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.68
4007 393.5 -8.2 180 4019 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.106 3319 539.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.09 14.68
4060 397.6 -7.8 188 4071 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.093 1891 -549.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
4392 423.4 -7.7 197 4403 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
4693 445.9 -7.5 202 4703 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.66
4993 466.9 -6.9 207 5003 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
5292 487.9 -7.0 212 5303 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
5593 509.6 -7.3 217 5604 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.65
5893 532.8 -7.8 222 5904 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.107 3322 536.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 14.02 14.66
5940 536.4 -7.5 229 5951 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.093 1899 -547.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
6278 561.6 -7.5 239 6289 done -0.39 - - 3243 - - - 1899 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
6577 584.7 -7.7 244 6588 done -0.39 - - 3248 - - - 1899 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.66
6878 605.0 -6.6 249 6890 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.109 475 -543.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.04 14.66
6916 607.7 -7.6 254 6927 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.091 1899 547.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
7269 629.2 -6.1 266 7280 done -0.39 - - 3245 - - - 1898 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
7563 648.1 -6.3 271 7574 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.108 3320 542.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.03 14.66
7611 651.0 -6.1 278 7622 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.093 1902 -545.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.30
7949 671.0 -5.9 288 7959 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
8248 688.7 -5.9 293 8258 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.67
8549 707.6 -6.3 298 8560 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.108 3320 535.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.04 14.65
8596 710.7 -6.3 305 8608 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.093 1893 -548.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.28
8934 731.2 -6.0 315 8944 done -0.39 - - 3248 - - - 1893 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.63 14.63
9234 749.8 -6.2 320 9246 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.108 3321 534.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 13.99 14.64
9277 752.3 -6.2 326 9288 done -0.39 - - 3254 - 2.62 0.094 1891 -545.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.24 14.07 14.26
9620 772.3 -5.8 337 9630 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
9919 791.3 -6.4 342 9930 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.108 3321 534.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.00 14.64
9977 794.8 -6.3 351 9988 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.093 1908 -543.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.22 14.06 14.27
10304 816.4 -6.6 359 10314 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10604 835.8 -6.5 364 10614 done -0.39 - - 3253 - - - 1909 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
10906 855.2 -6.5 369 10916 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
11204 874.3 -6.4 374 11215 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.66
11505 892.7 -6.2 379 11516 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.108 3320 529.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 13.96 14.62
11546 895.0 -5.8 385 11558 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.093 1892 -545.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.25
11895 913.5 -5.3 396 11905 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
12189 929.8 -5.5 401 12200 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
12490 947.7 -6.1 406 12501 roll -0.39 - - 3244 - 2.70 0.107 3321 529.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.61 13.89 14.62
12533 950.4 -4.5 412 12544 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.094 1906 -540.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.25
12881 973.6 -6.9 423 12891 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.60
13170 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13170 begin apogee
13183 993.5 -6.6 428 13278 done -0.16 0.30 0.148 3342 313.3 - - 2259 - - 87.45 1.914 2938 -4.9 0.496 - - - - - - 13.97 13.83 12.93
13281 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13281 begin climb
13286 996.6 - 429 13399 roll 0.39 0.50 0.094 3523 362.0 2.80 0.112 3662 501.1 107.1 91.65 1.880 2498 -4.8 0.500 - - - - - - 13.86 13.50 12.68
13426 993.4 8.0 454 13437 done 0.39 - - 3528 - 2.70 0.094 2252 -522.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.76 13.64 13.78
13801 969.3 6.6 471 13812 roll 0.40 - - 3527 - 2.65 0.108 820 -540.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.40 13.97 14.42
13882 963.3 7.0 485 13893 done 0.40 - - 3527 - 2.60 0.094 2246 548.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
14250 937.8 7.0 500 14261 roll 0.40 - - 3527 - 2.65 0.108 3663 534.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.04 14.54
14394 925.6 8.3 526 14407 done 0.40 - - 3528 - 2.62 0.096 2235 -545.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.09 14.29
14763 898.2 7.6 541 14774 roll 0.40 - - 3527 - 2.55 0.106 843 -545.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.56 14.05 14.57
14835 891.9 7.7 553 14846 done 0.40 - - 3527 - 2.58 0.094 2248 544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
15207 865.9 6.9 570 15219 roll 0.40 - - 3527 - 2.65 0.109 3664 534.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
15289 859.6 7.5 584 15300 done 0.40 - - 3527 - 2.60 0.096 2255 -541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.33
15657 836.8 6.2 599 15668 roll 0.43 - - 3528 - 2.62 0.106 839 -540.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.60
15725 832.3 6.1 610 15738 done 0.45 - - 3527 - 2.58 0.093 2264 552.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.31
16030 814.1 6.1 616 16041 roll 0.48 - - 3527 - 2.62 0.110 3664 534.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
16107 808.3 7.3 629 16118 done 0.48 - - 3527 - 2.62 0.095 2236 -545.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.29
16477 785.0 6.4 645 16488 roll 0.49 - - 3529 - 2.58 0.106 839 -541.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.03 14.61
16564 779.6 6.3 659 16575 done 0.52 - - 3529 - 2.55 0.095 2243 550.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.22 14.06 14.26
16931 755.3 6.6 674 16943 roll 0.53 0.08 0.156 3592 787.5 2.65 0.106 3663 535.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.02 14.28
17024 746.5 10.5 689 17036 done 0.53 0.12 0.244 3570 -183.3 2.62 0.093 2238 -543.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.85 14.07 14.14
17382 716.1 8.2 703 17393 roll 0.53 - - 3568 - 2.70 0.106 3664 528.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.63
17519 702.9 9.6 727 17530 done 0.53 - - 3572 - 2.60 0.094 2256 -541.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.13 13.96 14.21
17891 668.4 9.2 744 17902 roll 0.53 - - 3585 - 2.62 0.105 828 -545.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.01 14.61
18017 656.6 9.4 766 18029 done 0.53 - - 3585 - 2.60 0.095 2259 550.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.29
18342 627.6 8.9 773 18353 done 0.53 - - 3584 - - - 2259 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
18641 602.2 8.5 778 18653 roll 0.53 - - 3585 - 2.65 0.112 3664 530.2 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.59 13.98 14.62
18748 592.8 9.4 796 18760 done 0.53 - - 3586 - 2.62 0.095 2242 -542.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.21
19096 564.7 7.8 807 19106 done 0.53 - - 3586 - - - 2242 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
19392 541.3 7.7 812 19402 done 0.53 - - 3587 - - - 2241 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.62
19691 518.9 7.5 817 19702 roll 0.53 - - 3589 - 2.70 0.109 3662 526.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.60
19799 510.2 8.4 835 19810 done 0.53 0.10 0.252 3569 -200.0 2.62 0.095 2237 -543.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.78 13.98 14.05
20147 485.7 7.1 846 20158 roll 0.53 - - 3574 - 2.60 0.108 841 -536.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 13.99 14.59
20220 479.7 7.9 858 20231 done 0.53 - - 3574 - 2.58 0.094 2247 545.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.26
20593 450.6 7.8 875 20604 done 0.53 - - 3574 - - - 2247 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
20893 426.9 7.9 880 20903 done 0.53 - - 3574 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.58
21193 404.0 7.7 885 21204 done 0.53 - - 3574 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.66
21493 382.0 7.3 890 21504 roll 0.53 - - 3571 - 2.67 0.108 3664 531.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.60
21566 376.3 8.0 902 21578 done 0.53 - - 3582 - 2.60 0.091 2258 -540.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.26
21940 349.9 7.0 919 21950 done 0.53 - - 3582 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
22240 332.4 5.8 924 22250 done 0.56 - - 3582 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.60
22539 315.4 5.6 929 22551 roll 0.59 - - 3586 - 2.65 0.104 821 -540.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.96 14.60
22621 310.7 6.3 942 22633 done 0.61 - - 3586 - 2.60 0.092 2246 548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.25
22994 286.4 6.7 958 23006 roll 0.63 - - 3586 - 2.67 0.106 3666 531.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 13.99 14.61
23115 276.4 8.2 979 23126 done 0.63 - - 3587 - 2.62 0.094 2238 -545.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.19 14.02 14.23
23447 253.6 6.8 987 23458 roll 0.64 - - 3594 - 2.58 0.103 841 -541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 13.97 14.58
23521 248.3 7.0 999 23532 done 0.64 - - 3595 - 2.58 0.093 2248 545.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.25
23748 232.7 7.3 1011 23759 done 0.64 - - 3595 - - - 2248 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
23924 220.1 7.0 1017 23935 done 0.64 - - 3595 - - - 2248 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.55 14.59 14.59
24104 208.4 6.3 1023 24115 roll 0.66 - - 3595 - 2.67 0.106 3676 534.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.59
24212 201.5 6.7 1041 24223 done 0.67 - - 3596 - 2.65 0.092 2246 -539.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
24439 187.0 6.5 1053 24450 done 0.69 - - 3596 - - - 2245 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
24616 176.0 6.1 1059 24627 done 0.72 - - 3601 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
24795 166.3 5.2 1065 24844 roll 0.74 0.12 0.128 3673 600.0 2.58 0.103 845 -543.0 153.9 35.28 0.931 2310 -5.2 0.184 - - - - - - 14.24 14.21 13.64
24924 154.4 11.9 1088 24936 done 0.74 0.15 0.228 3633 -266.7 2.58 0.095 2262 549.2 153.9 - - 2310 - - - - - - - - 13.85 14.02 14.09
25117 135.9 9.8 1095 25128 roll 0.74 - - 3633 - 2.60 0.107 3664 539.2 153.9 - - 2311 - - - - - - - - 14.52 14.00 14.52
25219 125.5 9.9 1112 25231 done 0.74 - - 3637 - 2.60 0.090 2252 -543.1 153.9 - - 2311 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.19
25402 108.5 9.0 1119 25413 roll 0.74 - - 3637 - 2.65 0.105 3663 532.5 153.9 - - 2310 - - - - - - - - 14.52 13.99 14.54
25454 103.8 8.7 1127 25465 done 0.74 - - 3639 - 2.60 0.090 2251 -543.1 153.9 - - 2311 - - - - - - - - 14.16 14.00 14.22
25672 87.5 7.4 1137 25683 roll 0.74 - - 3650 - 2.58 0.099 839 -547.3 153.9 - - 2312 - - - - - - - - 14.52 14.01 14.52
25919 71.1 6.1 1183 25930 done 0.76 - - 3650 - 2.58 0.094 2250 546.9 153.9 - - 2313 - - - - - - - - 14.13 13.99 14.18
26126 61.1 4.3 1191 26191 roll 0.80 - - 3656 - 2.62 0.103 837 -539.3 219.2 48.88 0.801 2042 -5.5 0.083 - - - - - - 14.55 14.18 13.67
26365 45.0 5.8 1235 26376 done 0.83 - - 3656 - 2.58 0.095 2250 547.7 219.2 - - 2042 - - - - - - - - 14.19 14.07 14.25
26583 34.1 4.4 1245 26640 roll 0.86 - - 3656 - 2.60 0.103 3665 544.2 282.5 46.40 0.760 1785 -5.5 0.049 - - - - - - 14.50 14.04 13.66
26774 23.0 7.4 1281 26785 done 0.86 - - 3664 - 2.60 0.091 2251 -543.8 282.5 - - 1781 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.24
27002 6.2 7.9 1293 27013 roll 0.86 - - 3665 - 2.60 0.104 824 -548.8 282.5 - - 1781 - - - - - - - - 14.53 14.04 14.52
27024 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27024 begin surface coast
27055 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27060 begin surface
SM 1.60 - - - - -10.27 10.05 0.040 82 8.2 2.00 0.087 1906 695.0 400.08 49.58 0.086 1309 26.4 -0.050 - - - - - -