NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 395 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 107.79 of 350.00 AH used of 24V (69.20% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -77.4 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 56 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 108 done -0.39 - - 82 - - - 1890 - -107.1 -72.60 - 3378 - - - - - - - - 14.45 12.47 14.45
115 2.1 -3.5 2 140 roll -0.39 13.88 0.348 3248 228.1 2.60 0.093 3317 548.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.78 14.13 14.01
375 63.6 -13.5 51 386 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.089 1898 -550.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.19 14.12 14.21
597 87.8 -10.7 62 609 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.101 489 -552.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.10 14.56
654 94.6 -11.1 71 665 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.087 1898 552.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.31
862 116.2 -10.4 80 873 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.102 485 -547.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.12 14.59
924 123.1 -10.8 90 937 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.087 1899 558.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.20 14.13 14.25
1129 142.2 -9.1 98 1140 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.100 3320 550.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.61
1155 144.8 -9.2 101 1166 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.087 1905 -554.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.29
1363 164.4 -9.6 110 1375 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.102 474 -554.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.10 14.63
1396 167.8 -10.2 114 1407 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.086 1900 559.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
1598 186.7 -9.3 122 1609 done -0.39 - - 3248 - - - 1900 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.63
1779 202.6 -8.8 128 1790 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.103 3323 547.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.64
1831 207.1 -8.2 136 1842 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.089 1891 -555.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.36
2048 224.4 -8.1 146 2058 done -0.39 - - 3244 - - - 1891 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
2223 238.3 -7.7 152 2233 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2433 255.0 -7.9 158 2443 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2734 278.3 -7.8 163 2745 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.104 3323 541.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.12 14.68
2790 282.6 -7.2 172 2802 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.090 1901 -551.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
3119 306.4 -7.3 180 3129 done -0.39 - - 3248 - - - 1901 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
3418 329.9 -7.9 185 3429 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.103 3317 540.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.65 14.11 14.66
3460 333.2 -7.9 191 3471 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.092 1888 -549.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.31
3807 360.3 -7.9 202 3817 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
4102 385.0 -8.2 207 4113 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
4403 410.8 -8.6 212 4414 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.106 499 -544.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.10 14.68
4470 417.5 -9.7 223 4482 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.090 1912 554.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
4776 444.5 -8.8 229 4787 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.107 3301 538.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.10 14.68
4843 450.3 -8.6 240 4855 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.096 1891 -546.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
5149 474.8 -8.0 246 5159 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
5450 496.9 -7.3 251 5461 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
5749 519.0 -7.4 256 5760 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.107 3319 534.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.08 14.67
5786 521.8 -7.7 261 5797 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.094 1907 -543.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.34
6138 549.0 -7.9 273 6151 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.105 3303 536.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.01 14.64
6176 552.3 -7.9 278 6188 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.093 1890 -547.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
6529 580.3 -8.2 290 6539 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
6824 604.4 -7.9 295 6835 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
7124 625.4 -6.9 300 7135 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.69
7424 645.8 -6.8 305 7434 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
7725 664.8 -6.3 310 7735 done -0.39 - - 3246 - - - 1894 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
8024 685.5 -7.0 315 8035 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.67
8324 705.9 -6.8 320 8335 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.106 3304 529.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.63 14.04 14.65
8386 710.1 -6.6 330 8397 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.094 1905 -542.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.30
8709 731.3 -6.6 337 8719 done -0.39 - - 3248 - - - 1904 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
9009 751.2 -6.6 342 9020 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.65
9309 770.1 -6.3 347 9320 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.107 3314 527.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.01 14.64
9356 773.2 -6.3 354 9368 done -0.39 - - 3245 - 2.62 0.096 1890 -543.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.27
9695 795.6 -6.8 364 9705 done -0.39 - - 3249 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
9994 815.2 -6.5 369 10004 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
10295 834.7 -6.5 374 10305 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
10594 852.6 -5.9 379 10605 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.106 3317 528.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.61 14.01 14.63
10641 855.3 -5.6 386 10653 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.097 1891 -544.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.24 14.08 14.28
10980 874.1 -5.5 396 10991 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
11279 892.0 -6.0 401 11290 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.63
11580 909.8 -6.0 406 11591 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.61 14.61 14.62
11880 926.8 -5.7 411 11890 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
12179 944.2 -5.9 416 12190 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
12480 962.7 -6.1 421 12491 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.109 3305 523.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.61 14.00 14.62
12532 965.9 -6.1 429 12543 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.095 1908 -541.5 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.26
12865 986.6 -6.0 438 12875 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
12979 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12979 begin apogee
12991 993.3 -5.7 440 13085 done -0.16 0.30 0.149 3340 313.3 - - 2256 - - 86.12 1.914 2940 -4.9 0.497 - - - - - - 13.99 13.85 12.96
13087 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13087 begin climb
13093 994.9 - 441 13202 roll 0.39 0.50 0.095 3523 366.0 2.75 0.108 3663 511.6 107.1 90.85 1.881 2501 -4.8 0.503 - - - - - - 13.88 13.39 12.70
13252 987.7 8.0 470 13264 done 0.39 - - 3527 - 2.72 0.096 2236 -524.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.81 13.69 13.84
13605 960.3 7.9 482 13617 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.106 840 -541.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 13.95 14.42
13687 953.5 7.6 496 13698 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.093 2246 545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.20 14.05 14.26
14054 924.3 8.2 511 14065 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.55
14349 898.7 8.5 516 14360 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
14650 874.3 8.2 521 14660 done 0.39 - - 3526 - - - 2247 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
14949 849.9 8.2 526 14960 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.64
15250 827.2 7.4 531 15261 done 0.39 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
15549 806.2 7.0 536 15560 done 0.39 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
15850 786.4 6.6 541 15861 roll 0.41 - - 3528 - 2.62 0.107 842 -536.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
15923 781.9 6.3 553 15934 done 0.43 - - 3528 - 2.58 0.093 2257 548.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.32
16297 760.2 5.7 570 16308 roll 0.46 - - 3527 - 2.65 0.111 3664 530.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.61
16363 755.8 6.9 581 16375 done 0.46 - - 3528 - 2.60 0.095 2255 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.29
16671 737.6 5.9 587 16682 roll 0.49 - - 3528 - 2.62 0.105 823 -546.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.03 14.62
16762 732.1 6.3 602 16774 done 0.51 - - 3528 - 2.60 0.093 2246 547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.30
17125 708.2 6.7 616 17136 roll 0.52 - - 3525 - 2.67 0.107 3664 531.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.60
17279 694.9 9.2 644 17290 done 0.52 - - 3527 - 2.62 0.094 2237 -544.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.28
17636 668.7 7.3 657 17647 done 0.52 - - 3528 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
17932 648.2 6.8 662 17943 done 0.53 0.10 0.131 3595 670.0 - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.28 14.38 14.35
18233 621.3 9.1 667 18244 done 0.53 0.10 0.234 3568 -270.0 - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.00 14.26 14.21
18532 597.9 7.7 672 18542 done 0.53 - - 3568 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
18832 574.4 7.9 677 18843 done 0.53 - - 3568 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.61 14.62
19132 549.3 8.5 682 19143 roll 0.53 - - 3570 - 2.60 0.107 842 -536.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.99 14.61
19199 543.0 9.1 693 19210 done 0.53 - - 3570 - 2.58 0.092 2253 546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.27
19506 517.4 8.3 699 19517 roll 0.53 - - 3574 - 2.67 0.109 3664 528.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.61
19657 505.1 8.0 726 19668 done 0.53 - - 3579 - 2.62 0.093 2247 -540.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.20 14.03 14.26
20020 480.4 6.9 740 20030 done 0.53 - - 3577 - - - 2247 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
20315 460.3 6.8 745 20325 done 0.54 - - 3580 - - - 2244 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.63
20615 439.5 7.0 750 20627 roll 0.54 - - 3582 - 2.62 0.106 839 -536.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.01 14.62
20771 428.0 7.5 778 20783 done 0.54 - - 3582 - 2.60 0.094 2253 543.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.25
21129 402.6 7.2 791 21140 roll 0.54 - - 3582 - 2.67 0.109 3664 528.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.60
21273 390.7 8.3 817 21285 done 0.54 - - 3583 - 2.62 0.095 2254 -538.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.18 14.02 14.24
21640 364.2 7.4 832 21652 roll 0.54 - - 3586 - 2.62 0.105 838 -540.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.62
21722 358.6 6.7 845 21733 done 0.55 - - 3586 - 2.60 0.093 2248 542.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.25
22094 334.4 6.5 861 22105 roll 0.57 - - 3588 - 2.67 0.107 3664 530.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.61
22229 323.2 8.0 885 22240 done 0.57 - - 3586 - 2.62 0.094 2243 -542.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.17 14.03 14.24
22602 296.2 7.2 902 22613 roll 0.57 - - 3586 - 2.60 0.104 831 -543.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 13.97 14.59
22732 287.6 6.3 925 22744 done 0.59 - - 3587 - 2.62 0.095 2267 548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.24
23039 269.5 5.8 931 23050 roll 0.62 - - 3586 - 2.65 0.108 3664 527.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 13.95 14.59
23140 263.4 6.4 948 23151 done 0.64 - - 3586 - 2.62 0.093 2255 -537.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.17 14.01 14.24
23463 247.2 5.0 960 23510 done 0.67 - - 3586 - - - 2255 - 158.3 38.95 1.023 2295 -5.2 0.247 - - - - - - 14.55 14.23 13.61
23675 230.7 8.6 972 23686 done 0.67 - - 3586 - - - 2253 - 158.3 - - 2293 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.51
23852 214.7 9.1 978 23862 done 0.67 - - 3586 - - - 2255 - 158.3 - - 2295 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
24031 198.6 8.9 984 24042 roll 0.67 - - 3585 - 2.62 0.106 839 -540.5 158.3 - - 2299 - - - - - - - - 14.53 14.02 14.54
24108 192.4 7.8 997 24119 done 0.67 - - 3587 - 2.58 0.093 2246 545.3 158.3 - - 2296 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
24331 174.7 8.4 1008 24341 done 0.67 - - 3586 - - - 2246 - 158.3 - - 2296 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
24506 160.9 7.6 1014 24518 roll 0.67 - - 3587 - 2.67 0.107 3664 531.1 158.3 - - 2294 - - - - - - - - 14.55 14.01 14.57
24588 153.6 8.9 1028 24600 done 0.67 - - 3586 - 2.65 0.093 2237 -538.5 158.3 - - 2296 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.23
24806 138.0 7.4 1038 24818 roll 0.67 - - 3586 - 2.58 0.103 842 -540.7 158.3 - - 2296 - - - - - - - - 14.52 14.00 14.54
24973 125.1 7.6 1068 24984 done 0.67 - - 3586 - 2.58 0.091 2260 549.6 158.3 - - 2297 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.23
25200 110.3 6.5 1080 25211 roll 0.68 - - 3586 - 2.62 0.107 3662 535.1 158.3 - - 2295 - - - - - - - - 14.53 13.99 14.54
25347 100.2 6.7 1106 25358 done 0.70 - - 3587 - 2.60 0.091 2255 -541.2 158.3 - - 2299 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
25564 87.8 5.7 1116 25576 roll 0.73 0.12 0.125 3664 641.7 2.60 0.099 823 -550.8 158.3 - - 2297 - - - - - - - - 14.24 13.95 14.26
25609 84.9 6.6 1122 25620 done 0.74 - - 3660 - 2.60 0.092 2259 552.3 158.3 - - 2296 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
25836 70.7 5.8 1134 25847 roll 0.78 - - 3664 - 2.62 0.105 3664 536.3 158.3 - - 2297 - - - - - - - - 14.54 14.00 14.56
26082 55.4 5.7 1180 26093 done 0.81 - - 3673 - 2.60 0.089 2247 -545.0 158.3 - - 2297 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
26290 45.8 4.6 1188 26351 roll 0.84 - - 3683 - 2.55 0.102 842 -551.0 218.1 45.35 0.780 2046 -5.5 0.064 - - - - - - 14.57 14.19 13.74
26431 35.5 8.5 1205 26442 done 0.84 - - 3682 - 2.55 0.091 2245 550.2 218.1 - - 2048 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.24
26644 24.4 4.4 1214 26697 roll 0.87 - - 3690 - 2.62 0.099 841 -535.9 281.8 43.30 0.747 1789 -6.0 0.038 - - - - - - 14.50 14.17 13.68
26742 20.8 6.8 1231 26754 done 0.88 - - 3690 - 2.58 0.090 2255 548.1 281.8 - - 1787 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.23
26927 5.8 8.1 1238 26937 done 0.88 - - 3690 - - - 2254 - 281.8 - - 1787 - - - - - - - - 14.45 14.50 14.50
26952 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26953 begin surface coast
26983 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26983 begin surface
SM 1.55 - - - - -10.26 10.27 0.050 90 8.8 0.68 0.100 1904 2791.2 400.08 50.47 0.090 1309 25.9 -0.046 - - - - - -