OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 392 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 80.85 of 150.00 AH used of 24V (46.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.40 of 100.00 AH used of 10V (59.60% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 2.63 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 460.18, SM_CC=450)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 81 VBD -0.55 - - 132 - - - 2493 - -175.2 -56.85 - 2127 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -1.2 10 159 roll -0.55 11.40 0.238 2853 238.7 1.35 0.048 1584 -673.3 -175.2 -52.38 - 3570 -27.5 - - - - - - - 24.98 26.22 26.60
194 13.0 -14.4 28 202 done -0.52 - - 2853 - 1.38 0.043 2464 637.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.12 -
391 37.4 -9.8 55 392 done -0.48 - - 2853 - - - 2464 - -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - - -
573 56.0 -11.9 71 575 done -0.45 0.12 0.148 2890 308.3 - - 2465 - -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.29 - -
750 75.8 -11.4 80 756 roll -0.45 - - 2890 - 1.40 0.050 3358 637.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.19 -
788 78.7 -11.5 81 794 done -0.45 - - 2891 - 1.30 0.023 2421 -720.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.50 -
976 100.3 -9.2 91 981 roll -0.51 - - 2891 - 1.15 0.027 1616 -700.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.41 -
1028 104.5 -9.0 93 1034 done -0.59 0.10 0.049 2818 -730.0 1.33 0.041 2476 646.6 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.24 26.28 -
1225 125.3 -10.1 103 1231 roll -0.56 0.12 0.146 2863 375.0 1.38 0.047 3369 647.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.29 26.20 -
1264 127.6 -9.6 104 1270 done -0.56 - - 2863 - 1.30 0.023 2421 -729.2 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.51 -
1451 145.3 -9.0 114 1456 roll -0.62 - - 2863 - 1.48 0.049 3347 625.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.20 -
1557 154.7 -8.7 119 1562 done -0.69 0.12 0.046 2782 -675.0 1.27 0.023 2416 -733.1 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.38 26.52 -
1764 177.6 -11.1 129 1771 roll -0.64 0.12 0.153 2823 341.7 1.15 0.022 1603 -707.0 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.25 26.44 -
1878 186.7 -8.0 134 1884 done -0.64 - - 2823 - 1.35 0.040 2483 651.9 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.30 -
2073 204.3 -9.1 144 2078 roll -0.64 - - 2824 - 1.30 0.026 1594 -683.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.43 -
2130 208.6 -9.4 146 2138 done -0.64 - - 2823 - 1.35 0.041 2467 646.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.29 -
2318 227.7 -9.8 156 2323 roll -0.68 - - 2823 - 1.38 0.049 3351 640.6 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.22 -
2396 234.4 -10.4 159 2403 done -0.71 - - 2823 - 1.27 0.024 2422 -731.5 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.52 -
2581 254.9 -9.5 169 2586 roll -0.76 - - 2823 - 1.48 0.047 3351 627.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.22 -
2666 261.6 -8.0 173 2672 done -0.80 0.10 0.057 2751 -720.0 1.30 0.024 2417 -718.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.35 26.53 -
2991 291.7 -9.4 189 2993 done -0.74 0.15 0.150 2795 293.3 - - 2417 - -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.24 - -
3292 318.9 -9.8 204 3297 roll -0.74 - - 2793 - 1.50 0.049 3354 624.7 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.22 -
3345 323.5 -10.0 206 3350 done -0.74 - - 2795 - 1.27 0.024 2430 -727.6 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.53 -
3658 354.2 -8.5 222 3664 roll -0.74 - - 2795 - 1.10 0.026 1650 -709.1 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.45 -
3697 356.1 -8.4 223 3704 done -0.74 - - 2795 - 1.27 0.040 2479 652.8 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.31 -
4003 380.1 -7.4 239 4008 roll -0.77 - - 2795 - 1.20 0.025 1653 -688.3 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.44 -
4110 388.4 -8.2 244 4115 done -0.77 - - 2795 - 1.27 0.041 2477 648.8 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.29 -
4434 416.3 -8.4 260 4439 roll -0.79 - - 2795 - 1.20 0.026 1653 -686.7 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.45 -
4479 420.0 -8.3 262 4484 done -0.81 - - 2795 - 1.27 0.041 2479 650.4 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.29 -
4803 444.3 -7.2 278 4808 roll -0.84 - - 2795 - 1.38 0.051 3352 632.6 -175.2 - - 3558 - - - - - - - - - 26.20 -
4817 444.3 -7.2 278 4823 done -0.87 0.10 0.056 2726 -690.0 1.23 0.028 2509 -685.4 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - 26.33 26.48 -
5131 478.9 -11.0 294 5138 roll -0.81 0.15 0.155 2770 293.3 1.35 0.047 3360 630.4 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - 26.17 26.19 -
5224 486.6 -9.0 298 5229 done -0.77 - - 2770 - 1.30 0.025 2438 -709.2 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.51 -
5543 516.7 -9.6 314 5548 roll -0.75 - - 2770 - 1.12 0.027 1647 -706.2 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.44 -
5649 527.2 -10.1 319 5655 done -0.72 0.08 0.135 2798 350.0 1.30 0.041 2476 637.7 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - 26.03 26.28 -
5974 556.2 -8.6 335 5979 roll -0.75 - - 2798 - 1.23 0.025 1638 -681.3 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.44 -
6018 559.9 -8.6 337 6023 done -0.78 - - 2798 - 1.33 0.041 2483 635.3 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.27 -
6342 588.4 -8.8 353 6347 roll -0.82 - - 2797 - 1.38 0.050 3355 631.9 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.18 -
6448 597.8 -9.1 358 6454 done -0.84 0.08 0.067 2739 -725.0 1.25 0.028 2495 -688.0 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - 26.29 26.48 -
6775 634.5 -11.2 369 6781 roll -0.79 0.12 0.158 2781 350.0 1.27 0.022 1609 -697.6 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - 26.23 26.42 -
6892 643.3 -9.5 372 6896 done -0.76 - - 2781 - 1.35 0.040 2476 642.2 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.27 -
7207 670.1 -7.9 383 7212 roll -0.76 - - 2781 - 1.38 0.051 3347 631.2 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.15 -
7254 672.9 -8.0 384 7259 done -0.76 - - 2781 - 1.27 0.028 2464 -695.3 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.47 -
7576 700.3 -8.2 395 7577 done -0.76 - - 2781 - - - 2463 - -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - - -
7873 725.7 -8.6 405 7878 roll -0.76 - - 2781 - 1.42 0.051 3345 621.1 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.13 -
7907 728.7 -8.6 406 7912 done -0.78 - - 2781 - 1.27 0.028 2475 -685.0 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.46 -
8243 758.2 -8.7 417 8248 roll -0.81 - - 2781 - 1.42 0.052 3350 616.2 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.12 -
8340 766.8 -8.9 420 8346 done -0.81 - - 2781 - 1.27 0.028 2476 -688.2 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.46 -
8672 795.2 -8.1 431 8677 roll -0.81 - - 2781 - 1.42 0.052 3350 615.5 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.10 -
8739 800.4 -7.9 433 8744 done -0.81 - - 2781 - 1.27 0.029 2482 -683.5 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.45 -
9072 826.0 -7.3 444 9077 roll -0.81 - - 2781 - 1.25 0.025 1607 -700.0 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.42 -
9125 828.7 -7.2 445 9130 done -0.81 - - 2781 - 1.38 0.041 2483 634.8 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.20 -
9439 851.3 -7.0 456 9444 roll -0.81 - - 2781 - 1.30 0.026 1603 -676.9 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.41 -
9487 853.9 -7.1 457 9493 done -0.81 - - 2781 - 1.38 0.042 2476 632.6 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.20 -
9807 881.0 -8.5 468 9812 roll -0.81 - - 2781 - 1.40 0.054 3353 626.4 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - 26.07 -
9851 884.0 -8.4 469 9856 done -0.81 - - 2781 - 1.30 0.030 2471 -678.5 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - 26.43 -
10177 913.3 -8.8 480 10182 roll -0.81 - - 2781 - 1.25 0.027 1604 -693.6 -175.2 - - 3532 - - - - - - - - - 26.39 -
10274 921.9 -8.9 483 10279 done -0.81 - - 2781 - 1.38 0.042 2477 632.6 -175.2 - - 3532 - - - - - - - - - 26.17 -
10606 949.7 -8.1 494 10611 roll -0.81 - - 2781 - 1.27 0.026 1611 -681.9 -175.2 - - 3531 - - - - - - - - - 26.39 -
10649 952.6 -8.0 495 10654 done -0.81 - - 2781 - 1.38 0.042 2483 631.9 -175.2 - - 3531 - - - - - - - - - 26.16 -
10975 978.9 -7.7 506 10980 roll -0.81 - - 2781 - 1.40 0.054 3356 623.6 -175.2 - - 3531 - - - - - - - - - 26.03 -
11029 981.7 -7.7 507 11034 done -0.81 - - 2781 - 1.30 0.030 2481 -673.1 -175.2 - - 3531 - - - - - - - - - 26.41 -
11130 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11130 begin apogee
11137 991.4 -7.7 511 11299 done -0.17 0.57 0.108 2979 347.4 - - 2113 - - 153.12 1.487 2853 -4.4 0.329 - - - - - - 25.72 - 22.58
11300 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11300 begin climb
11303 998.3 - 516 11481 done 0.55 0.65 0.056 3218 367.7 - - 2112 - 175.2 171.20 1.444 2138 -4.2 0.322 - - - - - - 24.63 - 22.03
11764 963.9 9.9 532 11769 roll 0.49 - - 3218 - 1.42 0.047 2997 623.2 175.2 - - 2126 - - - - - - - - - 26.01 -
11934 947.9 10.3 537 11940 done 0.41 0.15 0.126 3170 -320.0 1.30 0.027 2148 -653.1 175.2 - - 2126 - - - - - - - - 25.91 26.32 -
12255 922.6 7.3 548 12296 roll 0.43 - - 3171 - 1.42 0.044 3000 600.0 212.4 32.72 1.411 1985 -4.3 0.314 - - - - - - - 25.54 23.72
12381 912.0 8.5 552 12386 done 0.43 - - 3174 - 1.35 0.027 2116 -654.8 212.4 - - 1981 - - - - - - - - - 26.08 -
12711 886.0 7.8 563 12739 roll 0.44 - - 3174 - 1.45 0.045 2997 607.6 233.8 20.27 1.365 1898 -4.1 0.296 - - - - - - - 25.78 23.91
12804 877.8 8.5 566 12809 done 0.44 - - 3173 - 1.35 0.027 2119 -650.4 233.8 - - 1896 - - - - - - - - - 26.10 -
13139 850.6 8.1 577 13158 roll 0.44 - - 3174 - 1.42 0.046 2998 619.0 245.8 12.32 1.287 1849 -3.8 0.281 - - - - - - - 25.98 23.99
13238 842.5 8.5 580 13243 done 0.44 - - 3174 - 1.35 0.027 2114 -654.8 245.8 - - 1847 - - - - - - - - - 26.22 -
13568 814.3 8.6 591 13575 roll 0.44 - - 3174 - 1.40 0.044 2997 630.7 245.8 - - 1845 - - - - - - - - - 26.20 -
13696 802.5 9.4 595 13701 done 0.44 - - 3174 - 1.35 0.027 2112 -655.6 245.8 - - 1845 - - - - - - - - - 26.40 -
14034 774.2 8.2 606 14048 roll 0.45 - - 3174 - 1.38 0.042 3001 644.2 254.2 8.75 1.190 1815 -3.4 0.249 - - - - - - - 26.10 23.99
14171 763.9 8.2 610 14187 done 0.45 - - 3174 - 1.35 0.027 2111 -659.3 262.5 9.27 1.192 1781 -3.7 0.262 - - - - - - - 26.34 23.97
14490 739.9 7.2 621 14532 roll 0.46 - - 3174 - 1.50 0.044 3006 596.7 302.2 37.10 1.326 1621 -4.3 0.268 - - - - - - - 25.48 23.74
14641 727.6 8.1 626 14659 done 0.47 - - 3174 - 1.38 0.028 2118 -643.5 312.6 11.27 1.192 1577 -3.9 0.266 - - - - - - - 26.10 23.89
14973 700.2 8.4 637 14979 roll 0.55 0.12 0.093 3242 566.7 1.33 0.031 1238 -661.7 313.6 - - 1573 - - - - - - - - 26.34 26.22 -
15012 697.1 8.6 638 15017 done 0.62 - - 3242 - 1.38 0.037 2122 640.6 313.6 - - 1572 - - - - - - - - - 26.20 -
15345 661.6 10.3 649 15351 roll 0.60 - - 3242 - 1.38 0.047 3002 637.7 313.6 - - 1572 - - - - - - - - - 26.19 -
15569 636.9 11.4 656 15575 done 0.56 - - 3245 - 1.35 0.027 2114 -657.8 313.6 - - 1572 - - - - - - - - - 26.42 -
15896 596.8 12.8 667 15902 roll 0.54 0.12 0.151 3201 -366.7 1.42 0.041 3004 626.8 313.6 - - 1572 - - - - - - - - 26.23 26.19 -
15935 593.6 12.8 668 15942 done 0.54 - - 3201 - 1.35 0.028 2115 -658.5 313.6 - - 1571 - - - - - - - - - 26.40 -
16241 558.3 10.5 684 16242 done 0.60 - - 3201 - - - 2116 - 313.6 - - 1571 - - - - - - - - - - -
16544 532.1 8.1 699 16562 roll 0.67 0.15 0.086 3283 546.7 1.38 0.034 1235 -638.4 324.3 11.40 1.102 1529 -3.7 0.198 - - - - - - 26.46 26.09 23.97
16589 527.9 8.6 701 16594 done 0.70 - - 3283 - 1.40 0.039 2127 637.1 324.3 - - 1528 - - - - - - - - - 26.10 -
16908 489.7 11.9 717 16914 roll 0.66 0.12 0.148 3240 -358.3 1.38 0.044 3019 646.4 324.3 - - 1527 - - - - - - - - 26.17 26.13 -
17049 476.7 10.0 723 17056 done 0.63 - - 3243 - 1.38 0.028 2103 -663.8 324.3 - - 1527 - - - - - - - - - 26.36 -
17355 448.7 8.5 739 17360 roll 0.63 - - 3243 - 1.42 0.044 3002 633.1 324.3 - - 1527 - - - - - - - - - 26.16 -
17389 446.5 8.6 740 17394 done 0.63 - - 3246 - 1.33 0.028 2129 -656.4 324.3 - - 1527 - - - - - - - - - 26.39 -
17702 414.9 10.7 756 17707 roll 0.63 - - 3246 - 1.38 0.043 2998 629.7 324.3 - - 1527 - - - - - - - - - 26.17 -
17735 412.3 10.9 757 17741 done 0.63 - - 3251 - 1.33 0.027 2122 -658.6 324.3 - - 1527 - - - - - - - - - 26.40 -
18050 374.8 11.3 773 18055 roll 0.63 - - 3251 - 1.38 0.043 2994 631.9 324.3 - - 1527 - - - - - - - - - 26.15 -
18082 372.0 11.3 774 18087 done 0.63 - - 3254 - 1.33 0.028 2098 -673.7 324.3 - - 1527 - - - - - - - - - 26.36 -
18396 341.4 8.4 790 18402 roll 0.63 - - 3253 - 1.42 0.042 3002 636.6 327.1 - - 1527 - - - - - - - - - 26.15 -
18434 339.4 8.3 791 18450 done 0.63 - - 3253 - 1.30 0.028 2129 -671.5 333.4 9.85 0.951 1492 -3.6 0.141 - - - - - - - 26.36 24.07
18764 310.2 8.9 808 18769 roll 0.63 - - 3254 - 1.33 0.034 1246 -663.9 333.4 - - 1491 - - - - - - - - - 26.24 -
18796 308.2 9.0 809 18802 done 0.63 - - 3254 - 1.38 0.037 2132 642.0 333.4 - - 1491 - - - - - - - - - 26.19 -
19110 275.8 9.9 825 19115 roll 0.63 - - 3254 - 1.35 0.045 3002 644.4 333.4 - - 1491 - - - - - - - - - 26.14 -
19197 267.4 10.1 829 19202 done 0.63 - - 3253 - 1.33 0.027 2109 -671.4 333.4 - - 1491 - - - - - - - - - 26.37 -
19518 240.9 7.2 845 19557 roll 0.70 - - 3254 - 1.48 0.042 3004 604.7 371.3 33.67 0.961 1338 -4.5 0.127 - - - - - - - 25.74 24.04
19673 231.0 6.5 852 19733 done 0.77 - - 3253 - 1.33 0.025 2132 -655.6 433.1 54.55 0.947 1087 -4.6 0.125 - - - - - - - 26.15 23.87
19928 209.0 10.0 865 19933 roll 0.94 0.20 0.091 3336 415.0 1.35 0.040 3006 647.4 433.1 - - 1083 - - - - - - - - 26.03 25.98 -
19986 203.6 11.6 867 19995 done 1.07 0.08 0.058 3390 675.0 1.35 0.027 2100 -671.1 433.1 - - 1083 - - - - - - - - 26.08 26.19 -
20175 171.1 16.3 877 20181 roll 1.00 0.12 0.160 3354 -300.0 1.27 0.031 1251 -668.5 433.1 - - 1082 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
20228 164.3 15.3 879 20234 done 0.94 - - 3354 - 1.35 0.038 2121 644.4 433.1 - - 1082 - - - - - - - - - 26.17 -
20424 136.8 13.1 889 20429 roll 0.91 - - 3358 - 1.33 0.033 1251 -654.1 433.1 - - 1082 - - - - - - - - - 26.27 -
20457 133.5 13.1 890 20463 done 0.88 0.10 0.117 3320 -380.0 1.35 0.037 2125 647.4 433.1 - - 1082 - - - - - - - - 25.95 26.21 -
20653 111.5 10.0 900 20659 roll 0.88 - - 3320 - 1.35 0.044 2999 647.4 433.1 - - 1081 - - - - - - - - - 26.17 -
20747 102.5 10.3 904 20752 done 0.88 - - 3322 - 1.30 0.026 2105 -687.7 433.1 - - 1081 - - - - - - - - - 26.38 -
20942 82.9 8.7 914 20943 done 0.92 - - 3322 - - - 2105 - 433.1 - - 1081 - - - - - - - - - - -
21122 69.5 7.6 923 21151 roll 1.02 0.12 0.092 3401 658.3 1.23 0.031 1262 -685.4 459.1 22.98 0.781 981 -4.4 0.043 - - - - - - 26.48 26.01 24.34
21224 58.2 11.6 928 21230 done 0.99 0.12 0.112 3355 -383.3 1.33 0.037 2123 647.4 459.1 - - 978 - - - - - - - - 25.81 26.08 -
21418 37.9 10.4 943 21424 roll 0.99 - - 3354 - 1.35 0.045 2997 647.4 459.1 - - 977 - - - - - - - - - 26.11 -
21473 31.7 11.8 948 21478 done 0.99 - - 3355 - 1.27 0.026 2127 -685.0 459.1 - - 977 - - - - - - - - - 26.34 -
21664 15.4 11.0 976 21670 roll 0.99 - - 3355 - 1.30 0.035 1258 -668.5 459.1 - - 977 - - - - - - - - - 26.27 -
21729 9.4 9.9 988 21736 done 0.99 - - 3355 - 1.33 0.037 2124 651.1 459.1 - - 977 - - - - - - - - - 26.24 -
21797 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21799 begin surface coast
21830 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21831 begin surface
SM 2.62 - - - - -9.03 8.23 0.035 119 -393.2 0.52 0.050 2474 673.1 460.18 - - 978 - - - - - - - -