SPURS2 Aug16 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 39 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.00 of 350.00 AH used of 24V (94.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.8 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 500.17 (SM_CC=500)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 22
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
20 - - - 97 VBD -0.66 - - 199 - - - 2290 - -146.0 -74.30 - 2528 - - - - - - - - 14.73 - 14.75
101 2.5 -2.2 5 133 roll -0.66 8.90 0.435 1966 198.5 2.72 2.147 3708 521.3 -146.0 -17.12 - 3341 -47.5 - - - - - - - 14.40 13.85 14.56
275 59.8 -30.4 39 283 done -0.39 0.40 0.308 2064 245.0 2.40 0.042 2254 -605.8 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 14.50 14.64 14.66
608 103.8 -8.0 61 614 roll -0.33 - - 2064 - 2.30 0.054 883 -596.1 -146.0 - - 3342 - - - - - - - - 14.89 14.73 14.91
671 109.4 -8.0 73 678 done -0.33 0.12 0.282 2084 166.7 2.47 0.063 2310 577.7 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.64 14.72 14.78
1006 128.2 -5.2 89 1012 roll -0.33 - - 2082 - 2.38 0.083 3701 584.5 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.95 14.75 14.97
1114 134.9 -6.5 110 1120 done -0.33 - - 2077 - 2.33 0.042 2269 -614.6 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.86 14.79 14.88
1432 156.5 -6.8 123 1439 roll -0.33 - - 2076 - 2.33 0.056 878 -597.0 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.98 14.81 15.00
1536 164.2 -7.4 143 1543 done -0.33 - - 2071 - 2.40 0.066 2280 584.2 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.88 14.81 14.89
1860 187.5 -7.2 157 1863 done -0.33 - - 2069 - - - 2280 - -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 15.00 15.02 15.02
2160 209.3 -7.4 167 2167 roll -0.33 - - 2072 - 2.35 0.055 891 -591.1 -146.0 - - 3339 - - - - - - - - 15.01 14.83 15.03
2204 212.7 -7.6 175 2212 done -0.33 - - 2069 - 2.35 0.064 2271 587.2 -146.0 - - 3339 - - - - - - - - 14.87 14.83 14.90
2529 235.8 -6.9 189 2535 roll -0.33 - - 2069 - 2.33 0.055 893 -591.4 -146.0 - - 3336 - - - - - - - - 15.00 14.83 15.02
2562 238.2 -7.4 195 2569 done -0.33 - - 2069 - 2.40 0.067 2278 577.1 -146.0 - - 3335 - - - - - - - - 14.89 14.82 14.90
2897 260.9 -6.8 211 2910 done -0.33 - - 2069 - - - 2278 - -146.0 - - 3332 - - - - - - - - 15.02 15.05 15.04
3197 281.7 -6.9 221 3210 roll -0.33 - - 2066 - 2.45 0.092 3693 577.6 -146.0 - - 3330 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.06
3221 283.4 -6.9 224 3235 done -0.33 - - 2066 - 2.33 0.051 2278 -607.3 -146.0 - - 3329 - - - - - - - - 14.94 14.89 14.95
3547 305.3 -6.5 237 3560 roll -0.33 - - 2066 - 2.35 0.062 886 -592.3 -146.0 - - 3327 - - - - - - - - 15.04 14.87 15.07
3606 309.5 -6.8 247 3619 done -0.33 - - 2065 - 2.40 0.069 2278 580.0 -146.0 - - 3327 - - - - - - - - 14.93 14.85 14.95
3927 329.5 -6.3 259 3940 roll -0.33 - - 2056 - 2.45 0.093 3692 577.1 -146.0 - - 3325 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.07
3981 333.2 -6.8 268 3995 done -0.38 - - 2057 - 2.35 0.051 2264 -607.7 -146.0 - - 3325 - - - - - - - - 14.95 14.90 14.96
4307 355.7 -7.0 281 4320 roll -0.38 - - 2056 - 2.33 0.060 882 -593.1 -146.0 - - 3323 - - - - - - - - 15.05 14.88 15.07
4424 364.3 -7.4 302 4438 done -0.38 - - 2056 - 2.42 0.072 2273 574.8 -146.0 - - 3322 - - - - - - - - 14.93 14.86 14.95
4750 387.8 -7.2 315 4763 roll -0.38 - - 2056 - 2.47 0.094 3695 575.7 -146.0 - - 3320 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.07
4795 391.1 -7.2 322 4808 done -0.43 - - 2056 - 2.35 0.051 2268 -607.2 -146.0 - - 3320 - - - - - - - - 14.94 14.88 14.95
5130 414.7 -7.1 337 5143 roll -0.43 - - 2056 - 2.33 0.060 885 -593.6 -146.0 - - 3318 - - - - - - - - 15.04 14.87 15.07
5210 420.7 -7.5 351 5223 done -0.43 - - 2056 - 2.42 0.074 2273 573.6 -146.0 - - 3318 - - - - - - - - 14.94 14.85 14.95
5541 445.9 -7.9 365 5554 roll -0.43 - - 2052 - 2.38 0.059 880 -585.3 -146.0 - - 3316 - - - - - - - - 15.04 14.86 15.07
5585 449.7 -8.4 372 5599 done -0.43 - - 2056 - 2.40 0.073 2266 577.5 -146.0 - - 3316 - - - - - - - - 14.94 14.86 14.95
5921 476.2 -7.6 387 5934 done -0.43 - - 2056 - - - 2265 - -146.0 - - 3314 - - - - - - - - 15.04 15.07 15.07
6221 497.4 -6.8 397 6234 roll -0.43 - - 2056 - 2.50 0.096 3701 574.4 -146.0 - - 3314 - - - - - - - - 15.05 14.85 15.07
6281 501.3 -6.5 407 6294 done -0.49 - - 2056 - 2.38 0.053 2261 -605.0 -146.0 - - 3313 - - - - - - - - 14.95 14.90 14.96
6602 521.4 -6.1 419 6615 roll -0.49 - - 2056 - 2.33 0.062 884 -591.0 -146.0 - - 3311 - - - - - - - - 15.05 14.88 15.07
6686 527.0 -6.6 434 6699 done -0.49 - - 2056 - 2.40 0.073 2262 574.2 -146.0 - - 3311 - - - - - - - - 14.94 14.85 14.95
7012 546.9 -6.2 447 7025 roll -0.49 - - 2056 - 2.50 0.098 3691 571.6 -146.0 - - 3310 - - - - - - - - 15.04 14.86 15.04
7053 549.4 -6.4 453 7066 done -0.55 - - 2055 - 2.38 0.054 2261 -600.8 -146.0 - - 3310 - - - - - - - - 14.95 14.89 14.96
7393 569.7 -6.0 469 7406 roll -0.55 - - 2056 - 2.33 0.063 884 -591.0 -146.0 - - 3309 - - - - - - - - 15.04 14.90 15.07
7464 574.3 -6.5 481 7477 done -0.55 - - 2056 - 2.42 0.075 2268 571.9 -146.0 - - 3309 - - - - - - - - 14.93 14.85 14.95
7804 595.2 -6.2 497 7817 roll -0.55 - - 2056 - 2.50 0.099 3693 570.0 -146.0 - - 3308 - - - - - - - - 15.04 14.83 15.06
7845 597.8 -6.8 503 7859 done -0.61 0.15 0.131 1991 -433.3 2.40 0.054 2249 -601.7 -146.0 - - 3307 - - - - - - - - 14.86 14.88 14.92
8189 630.2 -10.0 519 8202 roll -0.61 - - 1991 - 2.35 0.067 882 -581.7 -146.0 - - 3304 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.06
8304 642.2 -9.9 540 8317 done -0.61 - - 1985 - 2.40 0.075 2256 572.5 -146.0 - - 3306 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.95
8630 674.4 -9.9 553 8643 done -0.56 0.12 0.304 2012 225.0 - - 2256 - -146.0 - - 3305 - - - - - - - - 14.76 14.94 14.91
8929 699.3 -8.2 563 8942 roll -0.56 - - 2012 - 2.35 0.066 886 -583.0 -146.0 - - 3303 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.05
8989 704.6 -9.4 573 9002 done -0.56 - - 2011 - 2.40 0.076 2258 571.7 -146.0 - - 3303 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.95
9309 730.3 -8.0 585 9322 done -0.56 - - 2013 - - - 2258 - -146.0 - - 3302 - - - - - - - - 15.04 15.06 15.05
9609 753.7 -7.7 595 9622 done -0.56 - - 2011 - - - 2257 - -146.0 - - 3301 - - - - - - - - 15.03 15.06 15.05
9909 776.1 -7.4 605 9922 roll -0.56 - - 2011 - 2.38 0.067 883 -577.3 -146.0 - - 3300 - - - - - - - - 15.03 14.85 15.05
9949 778.9 -7.1 611 9962 done -0.56 - - 2011 - 2.42 0.076 2258 568.2 -146.0 - - 3300 - - - - - - - - 14.92 14.84 14.94
10291 804.2 -7.1 627 10303 done -0.56 - - 2017 - - - 2258 - -146.0 - - 3300 - - - - - - - - 15.03 15.05 15.05
10590 825.4 -7.4 637 10603 done -0.56 - - 2011 - - - 2257 - -146.0 - - 3298 - - - - - - - - 15.02 15.05 15.05
10890 845.7 -6.8 647 10903 done -0.56 - - 2011 - - - 2257 - -146.0 - - 3298 - - - - - - - - 15.03 15.05 15.04
11190 865.6 -6.6 657 11203 roll -0.56 - - 2011 - 2.38 0.067 883 -577.3 -146.0 - - 3297 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
11234 868.8 -4.6 664 11248 done -0.56 - - 2011 - 2.40 0.078 2249 569.2 -146.0 - - 3297 - - - - - - - - 14.90 14.82 14.92
11570 891.2 -6.7 679 11584 roll -0.56 - - 2016 - 2.55 0.103 3691 565.5 -146.0 - - 3297 - - - - - - - - 15.02 14.82 15.04
11611 893.8 -7.1 685 11624 done -0.56 - - 2011 - 2.42 0.057 2249 -595.9 -146.0 - - 3297 - - - - - - - - 14.92 14.86 14.93
11952 917.6 -7.1 701 11965 roll -0.56 - - 2011 - 2.35 0.068 873 -585.5 -146.0 - - 3296 - - - - - - - - 15.02 14.83 15.06
12016 922.5 -4.4 712 12030 done -0.56 - - 2011 - 2.45 0.082 2259 565.7 -146.0 - - 3296 - - - - - - - - 14.90 14.82 14.92
12322 945.2 -7.5 723 12335 roll -0.56 - - 2008 - 2.55 0.106 3696 563.5 -146.0 - - 3296 - - - - - - - - 15.01 14.81 15.03
12357 948.4 -7.4 728 12371 done -0.56 - - 2009 - 2.45 0.058 2244 -592.7 -146.0 - - 3296 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
12663 971.5 -7.8 739 12676 roll -0.56 - - 2009 - 2.33 0.066 880 -585.4 -146.0 - - 3295 - - - - - - - - 15.01 14.83 15.03
12743 978.0 -8.1 753 12756 done -0.56 - - 2009 - 2.45 0.083 2252 560.0 -146.0 - - 3295 - - - - - - - - 14.89 14.80 14.91
12919 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12919 begin apogee
12927 992.0 -7.7 762 13136 roll -0.19 0.45 0.230 2136 282.2 - - 2252 - - 188.05 2.326 2741 -2.9 0.238 - - - - 1 - 14.73 13.83 12.93
13137 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13137 begin climb
13141 999.1 - 769 13345 done 0.66 0.88 0.149 2405 305.7 - - 2252 - 146.0 188.12 2.005 2136 -3.2 0.304 - - - - - - 13.94 14.15 13.21
13670 951.9 10.4 821 13683 roll 0.61 - - 2405 - 2.58 0.110 3633 535.3 146.0 - - 2117 - - - - - - - - 14.61 14.41 14.63
13725 945.2 11.7 830 13738 done 0.55 0.15 0.305 2383 -146.7 2.47 0.073 2238 -564.8 146.0 - - 2112 - - - - - - - - 14.38 14.47 14.54
14051 914.4 9.5 843 14064 roll 0.55 - - 2393 - 2.58 0.093 812 -552.7 146.0 - - 2111 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.80
14100 909.5 9.3 851 14113 done 0.55 - - 2393 - 2.55 0.082 2225 554.1 146.0 - - 2111 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.71
14431 877.7 9.6 865 14444 roll 0.55 - - 2393 - 2.55 0.110 3630 551.0 146.0 - - 2110 - - - - - - - - 14.85 14.65 14.88
14553 868.1 7.3 887 14573 done 0.56 - - 2401 - 2.45 0.071 2214 -578.0 160.4 5.65 1.668 2086 -4.2 0.419 - - - - - - 14.77 14.70 13.93
14862 844.9 7.7 899 14879 roll 0.56 - - 2413 - 2.50 0.087 821 -557.2 164.3 3.85 1.338 2069 -4.4 0.529 - - - - - - 14.87 14.66 13.87
14915 839.9 9.1 908 14930 done 0.56 0.15 0.293 2381 -213.3 2.40 0.079 2163 559.2 164.3 1.95 0.198 2068 - - - - - - - - 14.57 14.66 14.62
15245 810.9 9.4 921 15258 roll 0.56 - - 2381 - 2.65 0.112 3631 554.0 164.3 - - 2077 - - - - - - - - 14.90 14.69 14.92
15329 801.5 10.8 936 15343 done 0.56 - - 2391 - 2.53 0.075 2184 -571.9 164.3 - - 2077 - - - - - - - - 14.80 14.72 14.81
15655 767.0 10.5 949 15669 roll 0.56 - - 2401 - 2.45 0.093 806 -562.4 164.3 - - 2078 - - - - - - - - 14.92 14.73 14.95
15696 762.6 10.2 955 15709 done 0.56 - - 2401 - 2.45 0.081 2176 559.2 164.3 - - 2078 - - - - - - - - 14.81 14.71 14.83
16039 726.4 10.5 971 16053 roll 0.51 0.12 0.303 2369 -266.7 2.62 0.109 3629 554.6 164.3 - - 2078 - - - - - - - - 14.68 14.73 14.77
16119 718.3 9.3 985 16132 done 0.51 - - 2378 - 2.53 0.074 2180 -572.7 164.3 - - 2078 - - - - - - - - 14.83 14.76 14.85
16449 686.9 9.8 999 16463 roll 0.51 - - 2388 - 2.42 0.092 810 -566.1 164.3 - - 2081 - - - - - - - - 14.95 14.75 14.97
16484 683.5 9.2 1004 16499 done 0.51 - - 2388 - 2.45 0.082 2178 558.4 164.3 - - 2078 - - - - - - - - 14.84 14.76 14.85
16790 651.8 10.3 1015 16803 roll 0.51 - - 2388 - 2.62 0.108 3639 557.6 164.3 - - 2078 - - - - - - - - 14.95 14.75 14.97
16891 640.8 10.8 1033 16904 done 0.51 0.12 0.290 2371 -141.7 2.53 0.072 2188 -573.5 164.3 - - 2078 - - - - - - - - 14.69 14.77 14.83
17234 612.1 8.0 1049 17248 roll 0.51 - - 2380 - 2.47 0.093 801 -561.5 164.3 - - 2078 - - - - - - - - 14.96 14.76 14.97
17264 609.5 7.6 1053 17292 done 0.51 - - 2381 - 2.47 0.081 2193 563.6 170.6 15.12 1.738 2042 -2.4 0.158 - - - - - - 14.85 14.76 14.04
17617 580.4 8.5 1071 17630 roll 0.51 - - 2381 - 2.62 0.111 3631 548.9 170.6 - - 2027 - - - - - - - - 14.88 14.68 14.90
17718 570.6 9.4 1089 17731 done 0.51 - - 2390 - 2.53 0.074 2195 -567.6 170.6 - - 2027 - - - - - - - - 14.78 14.71 14.81
18058 539.1 9.4 1105 18071 roll 0.51 - - 2400 - 2.47 0.089 805 -562.8 170.6 - - 2026 - - - - - - - - 14.92 14.72 14.94
18093 535.8 9.0 1110 18107 done 0.51 0.15 0.269 2365 -233.3 2.50 0.082 2200 558.0 170.6 - - 2029 - - - - - - - - 14.64 14.72 14.81
18399 511.7 7.8 1121 18412 roll 0.52 - - 2365 - 2.60 0.109 3640 553.8 173.0 - - 2026 - - - - - - - - 14.93 14.71 14.95
18478 504.6 8.9 1135 18492 done 0.52 - - 2375 - 2.50 0.071 2197 -577.2 173.0 - - 2029 - - - - - - - - 14.83 14.76 14.85
18810 477.0 8.3 1149 18823 roll 0.52 - - 2384 - 2.47 0.090 809 -561.9 173.0 - - 2026 - - - - - - - - 14.95 14.75 14.95
18850 473.6 8.6 1155 18863 done 0.52 - - 2384 - 2.50 0.080 2208 559.6 173.0 - - 2026 - - - - - - - - 14.83 14.75 14.85
19190 441.7 9.7 1171 19203 roll 0.52 - - 2384 - 2.58 0.110 3635 553.1 173.0 - - 2026 - - - - - - - - 14.95 14.74 14.97
19318 428.6 10.3 1194 19332 done 0.52 - - 2394 - 2.45 0.072 2222 -576.7 173.0 - - 2026 - - - - - - - - 14.84 14.76 14.85
19620 399.0 9.5 1205 19634 roll 0.52 - - 2404 - 2.50 0.089 806 -566.4 173.0 - - 2029 - - - - - - - - 14.95 14.76 14.97
19695 392.1 8.9 1218 19709 done 0.52 0.15 0.256 2368 -240.0 2.53 0.081 2222 559.7 173.0 - - 2026 - - - - - - - - 14.68 14.75 14.83
20034 366.9 7.3 1233 20075 roll 0.52 - - 2368 - 2.55 0.108 3628 551.4 188.7 26.50 1.361 1969 -2.2 0.110 - - - - - - 14.95 14.56 14.12
20162 356.4 8.5 1257 20175 done 0.52 - - 2378 - 2.47 0.070 2218 -570.9 188.7 - - 1961 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.71
20502 329.2 8.1 1273 20516 roll 0.52 - - 2386 - 2.50 0.086 812 -562.4 188.7 - - 1959 - - - - - - - - 14.87 14.67 14.88
20543 325.9 8.3 1279 20556 done 0.57 - - 2387 - 2.53 0.077 2227 559.3 188.7 - - 1958 - - - - - - - - 14.75 14.67 14.78
20884 296.6 8.6 1295 20897 roll 0.57 - - 2383 - 2.55 0.108 3637 552.9 188.7 - - 1959 - - - - - - - - 14.90 14.69 14.92
20963 289.0 9.6 1309 20976 done 0.57 - - 2396 - 2.45 0.068 2227 -575.5 188.7 - - 1958 - - - - - - - - 14.80 14.71 14.82
21294 258.7 9.3 1323 21307 roll 0.57 - - 2406 - 2.53 0.086 809 -560.5 188.7 - - 1958 - - - - - - - - 14.92 14.73 14.95
21324 255.8 9.6 1327 21337 done 0.57 - - 2406 - 2.53 0.079 2234 563.2 188.7 - - 1958 - - - - - - - - 14.81 14.71 14.83
21645 223.5 10.2 1339 21651 roll 0.57 - - 2406 - 2.53 0.107 3632 552.6 188.7 - - 1958 - - - - - - - - 14.92 14.71 14.93
21748 212.4 10.5 1359 21754 done 0.57 0.12 0.275 2387 -158.3 2.40 0.067 2245 -577.9 188.7 - - 1958 - - - - - - - - 14.64 14.72 14.78
22072 186.2 7.8 1373 22078 roll 0.57 - - 2398 - 2.55 0.084 805 -564.7 189.2 - - 1959 - - - - - - - - 14.91 14.71 14.92
22124 182.0 7.8 1383 22131 done 0.57 - - 2397 - 2.58 0.077 2256 562.4 190.2 - - 1958 - - - - - - - - 14.79 14.71 14.81
22438 156.3 8.1 1395 22444 roll 0.57 - - 2397 - 2.47 0.106 3634 557.9 190.2 - - 1958 - - - - - - - - 14.88 14.69 14.92
22501 150.6 9.1 1407 22508 done 0.57 - - 2406 - 2.40 0.064 2247 -577.9 190.2 - - 1958 - - - - - - - - 14.80 14.73 14.81
22835 121.2 8.9 1423 22841 roll 0.57 - - 2416 - 2.53 0.084 812 -567.2 190.2 - - 1958 - - - - - - - - 14.90 14.69 14.91
22868 118.2 9.2 1429 22875 done 0.57 0.12 0.258 2386 -250.0 2.55 0.076 2247 562.7 190.2 - - 1958 - - - - - - - - 14.64 14.70 14.77
23190 95.3 6.3 1446 23222 roll 0.60 - - 2387 - 2.58 0.104 3637 538.8 233.3 26.38 0.411 1788 -6.4 0.283 - - - - - - 14.88 14.62 14.46
23274 88.5 8.4 1462 23286 done 0.66 - - 2393 - 2.40 0.063 2242 -581.2 233.3 2.28 0.181 1786 - - - - - - - - 14.73 14.66 14.58
23588 72.1 4.7 1484 23655 roll 0.88 0.22 0.098 2502 495.5 2.62 0.102 3646 535.9 321.0 55.92 0.352 1434 -6.3 0.245 - - - - - - 14.71 14.54 14.42
23685 66.0 7.9 1502 23692 done 0.88 0.12 0.267 2483 -158.3 2.53 0.064 2199 -571.9 321.0 - - 1440 - - - - - - - - 14.50 14.58 14.63
24007 47.7 4.8 1525 24070 roll 1.01 0.12 0.135 2554 591.7 2.55 0.081 811 -544.3 405.5 55.15 0.271 1084 -6.5 0.216 - - - - - - 14.66 14.54 14.45
24099 40.9 8.0 1542 24107 done 1.06 - - 2554 - 2.53 0.073 2222 557.7 405.5 - - 1090 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
24405 19.1 6.6 1563 24437 roll 1.13 - - 2558 - 2.53 0.076 812 -557.3 439.2 22.73 0.182 947 -6.3 0.125 - - - - - - 14.81 14.60 14.54
24454 15.5 7.4 1572 24472 done 1.22 - - 2558 - 2.47 0.070 2214 567.6 453.1 9.75 0.178 891 -5.7 0.095 - - - - - - 14.69 14.64 14.55
24616 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24616 begin surface coast
24649 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24649 begin surface
SM 0.98 - - - - -6.12 6.60 0.067 213 32.2 0.12 0.142 2292 -59083.3 500.17 34.38 0.132 697 20.3 -0.015 - - - - - -