SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 387 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 164.36 of 350.00 AH used of 24V (53.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.1 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -16.4 deg, speed -7.174 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
25 - - - 39 VBD -0.84 - - 145 - - - 1508 - -155.7 -11.32 - 1817 - - - - - - - - - - -
43 2.4 - 1 149 roll -0.84 11.15 0.350 2618 221.8 2.05 0.163 460 -511.2 -155.7 -87.30 - 3625 -20.7 - - - - - - - 14.15 14.18 14.69
200 6.7 -8.5 17 209 done -0.81 - - 2617 - 1.95 0.091 1520 543.6 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.23 -
509 37.4 -10.9 48 518 roll -0.81 - - 2617 - 2.00 0.114 2576 528.0 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.19 -
590 46.3 -11.2 56 598 done -0.84 - - 2616 - 2.05 0.122 1527 -511.7 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.09 -
901 78.8 -10.6 87 907 done -0.87 - - 2617 - - - 1527 - -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - - -
1211 108.0 -8.4 118 1218 roll -0.90 - - 2618 - 2.08 0.142 460 -513.0 -155.7 - - 3629 - - - - - - - - - 14.16 -
1379 122.9 -8.9 135 1387 done -0.90 - - 2617 - 1.95 0.087 1524 545.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.32 -
1691 152.8 -9.5 166 1698 roll -0.94 - - 2617 - 2.08 0.145 461 -511.1 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.14 -
1833 166.0 -9.4 180 1840 done -0.97 0.12 0.138 2568 -408.3 1.88 0.089 1496 550.5 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - 14.29 14.24 -
2140 191.5 -7.8 211 2148 roll -0.97 - - 2568 - 2.05 0.143 459 -505.9 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.09 -
2199 196.6 -8.6 217 2209 done -0.94 - - 2565 - 1.85 0.092 1475 549.2 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.32 -
2510 222.7 -8.5 248 2518 roll -0.94 - - 2565 - 2.00 0.144 464 -505.5 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.14 -
2550 226.4 -9.2 252 2558 done -0.94 - - 2563 - 1.83 0.093 1466 547.5 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.28 -
2859 256.1 -9.7 279 2866 roll -0.94 - - 2555 - 2.08 0.113 2579 535.1 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.27 -
2959 265.2 -10.0 282 2968 done -0.94 0.08 0.195 2579 300.0 2.15 0.125 1477 -512.6 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.18 14.26 -
3282 296.3 -9.2 293 3288 roll -0.96 - - 2580 - 1.98 0.143 457 -515.2 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.21 -
3379 305.2 -9.7 296 3386 done -0.96 - - 2574 - 1.85 0.089 1474 549.7 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.40 -
3699 337.7 -10.1 307 3706 roll -0.96 - - 2574 - 2.00 0.144 461 -506.5 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 14.17 -
3738 341.0 -10.3 308 3742 done -0.96 - - 2567 - 1.85 0.092 1473 547.0 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 14.42 -
4052 375.8 -10.9 319 4053 done -0.96 - - 2566 - - - 1473 - -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - - -
4350 407.0 -10.2 329 4351 done -0.96 - - 2567 - - - 1473 - -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - - -
4652 435.7 -9.3 339 4653 done -0.96 - - 2567 - - - 1473 - -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - - -
4950 460.2 -7.9 349 4951 done -0.96 - - 2567 - - - 1473 - -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - - -
5251 483.9 -8.2 359 5257 roll -0.96 - - 2567 - 2.00 0.142 460 -506.5 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.13 -
5299 486.5 -8.2 360 5303 done -0.96 - - 2560 - 1.85 0.090 1469 545.4 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.39 -
5600 514.8 -9.3 370 5609 roll -0.96 - - 2553 - 2.10 0.109 2590 533.8 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - 14.30 -
5661 520.6 -9.4 372 5668 done -0.96 - - 2553 - 2.15 0.116 1472 -520.0 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 14.19 -
5990 553.7 -10.4 383 5997 roll -0.96 - - 2553 - 2.00 0.138 454 -509.0 -155.7 - - 3616 - - - - - - - - - 14.20 -
6071 560.3 -10.6 385 6079 done -0.96 0.08 0.249 2571 225.0 1.85 0.091 1465 546.5 -155.7 - - 3616 - - - - - - - - 14.06 14.31 -
6385 592.2 -9.3 396 6390 roll -0.99 - - 2563 - 2.08 0.109 2580 536.1 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 14.29 -
6450 597.7 -9.2 398 6457 done -1.01 - - 2563 - 2.15 0.119 1469 -516.7 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 14.19 -
6775 627.1 -8.7 409 6780 roll -1.03 - - 2563 - 1.95 0.135 459 -517.9 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 14.17 -
6839 632.3 -8.6 411 6843 done -1.03 - - 2556 - 1.85 0.085 1471 547.0 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 14.36 -
7153 658.7 -8.1 422 7154 done -1.03 - - 2556 - - - 1472 - -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7452 683.0 -8.2 432 7458 roll -1.03 - - 2556 - 2.00 0.142 462 -505.0 -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - 14.08 -
7491 685.7 -8.3 433 7498 done -1.03 - - 2553 - 1.85 0.088 1467 543.2 -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - 14.33 -
7812 715.8 -9.6 444 7813 done -1.03 - - 2553 - - - 1467 - -155.7 - - 3608 - - - - - - - - - - -
8111 745.9 -10.2 454 8118 roll -1.03 - - 2552 - 2.00 0.138 460 -503.5 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 14.12 -
8160 749.2 -10.3 455 8163 done -1.03 - - 2549 - 1.85 0.089 1464 542.7 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - 14.33 -
8462 783.1 -10.4 465 8468 roll -1.03 - - 2542 - 2.08 0.113 2575 534.1 -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - 14.14 -
8521 789.0 -10.2 467 8529 done -1.03 - - 2542 - 2.15 0.117 1466 -515.8 -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - 14.11 -
8853 820.9 -9.2 478 8854 done -1.03 - - 2542 - - - 1466 - -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9151 846.2 -8.3 488 9158 roll -1.03 - - 2540 - 2.17 0.122 2585 515.7 -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - 14.17 -
9200 848.7 -8.1 489 9209 done -1.03 - - 2539 - 2.20 0.116 1457 -512.7 -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - 14.14 -
9512 875.1 -8.1 500 9513 done -1.03 - - 2540 - - - 1457 - -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9812 900.3 -8.6 510 9818 roll -1.03 - - 2536 - 2.15 0.116 2567 516.3 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 14.07 -
9911 908.1 -8.6 513 9918 done -1.03 - - 2536 - 2.15 0.119 1459 -515.3 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 14.10 -
10231 939.9 -9.9 524 10238 roll -1.03 - - 2536 - 2.15 0.118 2567 515.3 -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - 14.07 -
10280 942.8 -9.9 525 10290 done -1.03 - - 2536 - 2.20 0.132 1470 -498.6 -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - 14.03 -
10592 976.0 -10.0 536 10598 roll -1.03 - - 2536 - 2.00 0.145 461 -504.5 -155.7 - - 3597 - - - - - - - - - 13.88 -
10652 982.2 -10.2 538 10658 done -1.03 - - 2536 - 1.88 0.097 1464 533.5 -155.7 - - 3597 - - - - - - - - - 14.12 -
10738 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10738 begin apogee
10747 990.8 -9.9 541 10911 roll -0.23 1.00 0.226 2805 269.0 - - 1536 - - 155.50 2.510 2990 -3.9 0.298 - - - - 1 - 13.79 - 12.73
10915 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10915 begin climb
10918 999.7 - 546 11097 done 0.84 1.08 0.113 3157 325.9 - - 1535 - 155.7 169.07 2.536 2354 -3.8 0.286 - - - - 1 - 14.00 - 12.71
11422 982.8 6.7 563 11443 done 0.80 - - 3157 - - - 1535 - 169.4 18.92 1.789 2299 -2.9 0.308 - - - - - - - - 13.42
11725 962.3 6.7 573 11750 done 0.77 - - 3157 - - - 1535 - 185.0 18.20 1.786 2231 -3.7 0.389 - - - - - - - - 13.45
12054 942.3 5.5 584 12114 done 0.77 - - 3156 - - - 1535 - 238.9 58.00 1.818 2016 -3.7 0.371 - - - - - - - - 13.29
12414 918.7 6.8 596 12431 roll 0.78 - - 3165 - 2.22 0.177 461 -483.8 249.7 12.02 1.730 1967 -4.1 0.418 - - - - - - - 14.37 13.43
12480 915.0 7.0 597 12490 done 0.78 - - 3165 - 2.00 0.106 1520 529.5 254.0 1.35 0.193 1952 -11.1 10.175 - - - - - - - 14.40 14.30
12794 889.2 8.0 608 12799 roll 0.78 - - 3165 - 2.00 0.133 2580 530.0 254.0 - - 1957 - - - - - - - - - 14.35 -
12881 881.6 8.6 611 12889 done 0.78 0.12 0.316 3148 -141.7 2.08 0.133 1529 -505.3 254.0 - - 1957 - - - - - - - - 14.15 14.33 -
13213 853.0 8.8 622 13219 roll 0.78 - - 3147 - 2.00 0.119 2584 527.5 254.0 - - 1957 - - - - - - - - - 14.26 -
13291 847.5 9.1 624 13301 done 0.78 - - 3155 - 2.05 0.135 1548 -505.4 254.0 - - 1957 - - - - - - - - - 14.32 -
13601 819.2 8.2 635 13602 done 0.78 - - 3155 - - - 1548 - 254.0 - - 1957 - - - - - - - - - - -
13903 796.7 7.1 645 13910 roll 0.79 - - 3155 - 2.00 0.119 2582 517.0 257.8 2.70 0.883 1938 -7.0 1.226 - - - - - - - 14.45 13.07
13990 791.1 7.1 648 14011 done 0.79 - - 3162 - 2.03 0.132 1550 -508.4 260.9 11.05 1.685 1920 -1.6 0.148 - - - - - - - 14.33 13.50
14314 767.6 7.2 659 14316 done 0.79 - - 3162 - - - 1550 - 261.4 - - 1918 - - - - - - - - - - -
14611 745.7 7.3 669 14619 roll 0.79 - - 3162 - 2.00 0.119 2585 517.5 261.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.31 -
14680 740.9 7.8 671 14684 done 0.79 - - 3170 - 2.03 0.131 1561 -504.4 261.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.26 -
14993 714.9 8.4 682 14994 done 0.79 - - 3169 - - - 1562 - 261.4 - - 1917 - - - - - - - - - - -
15292 688.1 8.9 692 15300 roll 0.79 - - 3178 - 2.17 0.148 463 -506.5 261.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.10 -
15353 682.4 9.2 694 15360 done 0.79 0.10 0.256 3150 -280.0 2.00 0.089 1559 548.0 261.4 - - 1916 - - - - - - - - 14.00 14.30 -
15684 655.1 8.0 705 15689 roll 0.79 - - 3150 - 1.92 0.112 2578 530.7 261.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.26 -
15782 647.9 8.0 708 15789 done 0.79 - - 3157 - 1.98 0.125 1567 -510.6 261.4 - - 1916 - - - - - - - - - 14.13 -
16102 623.1 7.2 719 16104 done 0.79 - - 3157 - - - 1567 - 261.4 - - 1917 - - - - - - - - - - -
16403 602.1 7.1 729 16409 roll 0.79 - - 3156 - 1.92 0.113 2566 520.3 263.4 - - 1916 - - - - - - - - - 14.15 -
16522 592.5 7.9 733 16529 done 0.79 - - 3164 - 1.98 0.125 1566 -505.1 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.16 -
16854 563.3 9.4 744 16860 roll 0.79 - - 3173 - 2.17 0.145 460 -509.7 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.05 -
16913 557.2 9.8 746 16919 done 0.79 - - 3173 - 2.03 0.088 1560 541.9 263.4 - - 1916 - - - - - - - - - 14.23 -
17244 523.6 10.2 757 17245 done 0.79 - - 3173 - - - 1560 - 263.4 - - 1916 - - - - - - - - - - -
17544 494.6 9.1 767 17545 done 0.79 - - 3173 - - - 1560 - 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - - -
17842 470.4 7.8 777 17843 done 0.79 - - 3173 - - - 1560 - 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - - -
18143 448.4 7.4 787 18145 done 0.79 - - 3173 - - - 1560 - 263.4 - - 1916 - - - - - - - - - - -
18442 424.2 8.4 797 18449 roll 0.79 - - 3173 - 1.92 0.103 2579 530.7 263.4 - - 1915 - - - - - - - - - 14.19 -
18481 421.7 8.4 798 18489 done 0.79 0.15 0.299 3149 -160.0 1.98 0.119 1570 -509.6 263.4 - - 1916 - - - - - - - - 13.84 14.12 -
18805 395.5 7.8 809 18810 roll 0.79 - - 3157 - 2.20 0.141 456 -506.4 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.01 -
18863 390.8 7.8 811 18869 done 0.79 - - 3157 - 2.05 0.083 1573 544.9 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.19 -
19195 364.7 7.8 822 19200 roll 0.79 - - 3157 - 1.90 0.106 2585 532.6 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.17 -
19252 360.0 7.8 824 19260 done 0.79 - - 3164 - 1.98 0.118 1578 -508.6 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.10 -
19585 331.2 9.2 835 19590 roll 0.79 - - 3173 - 2.20 0.138 458 -509.1 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.00 -
19662 325.2 9.6 837 19670 done 0.79 - - 3173 - 2.05 0.082 1583 548.8 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - 14.20 -
19972 293.0 9.4 848 19973 done 0.79 - - 3173 - - - 1583 - 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - - -
20273 267.1 8.2 858 20279 roll 0.79 - - 3181 - 2.22 0.135 458 -506.8 263.4 - - 1917 - - - - - - - - - 13.87 -
20342 262.0 8.2 860 20350 done 0.79 0.15 0.265 3147 -226.7 2.05 0.082 1578 546.3 263.4 - - 1918 - - - - - - - - 13.92 14.26 -
20654 239.5 6.6 880 20684 roll 0.80 - - 3147 - 1.90 0.106 2587 531.1 281.3 22.17 1.104 1837 -3.7 0.153 - - - - - - - 14.48 13.67
20733 234.0 7.3 888 20741 done 0.80 - - 3154 - 1.98 0.116 1568 -514.6 281.3 - - 1835 - - - - - - - - - 14.28 -
21044 212.6 7.0 919 21051 done 0.80 - - 3154 - - - 1569 - 285.7 1.10 0.192 1824 -10.0 2.139 - - - - - - - - 14.16
21353 187.2 8.7 950 21362 roll 0.80 - - 3154 - 1.95 0.104 2587 522.1 285.7 - - 1833 - - - - - - - - - 14.19 -
21414 181.6 9.2 956 21421 done 0.80 - - 3162 - 1.95 0.117 1589 -511.8 285.7 - - 1830 - - - - - - - - - 14.11 -
21724 154.7 7.5 987 21731 roll 0.80 - - 3170 - 2.22 0.135 463 -507.2 285.7 - - 1831 - - - - - - - - - 13.95 -
21867 143.9 7.3 1001 21874 done 0.80 - - 3170 - 2.00 0.080 1568 552.5 285.7 - - 1832 - - - - - - - - - 14.26 -
22173 120.8 8.5 1032 22181 roll 0.80 - - 3170 - 1.90 0.103 2575 530.0 285.7 - - 1832 - - - - - - - - - 14.18 -
22233 115.9 8.3 1038 22242 done 0.80 - - 3178 - 2.00 0.125 1565 -505.0 285.7 - - 1831 - - - - - - - - - 14.13 -
22543 92.5 7.4 1069 22551 roll 0.80 - - 3186 - 2.17 0.136 463 -507.8 285.7 - - 1833 - - - - - - - - - 13.89 -
22742 75.8 8.2 1089 22752 done 0.80 0.15 0.244 3150 -240.0 1.98 0.077 1550 549.0 285.7 - - 1833 - - - - - - - - 13.95 14.26 -
23055 53.1 8.0 1120 23062 roll 0.80 - - 3149 - 1.92 0.101 2582 537.5 285.7 - - 1833 - - - - - - - - - 14.19 -
23113 48.1 7.9 1126 23123 done 0.80 - - 3156 - 2.00 0.122 1561 -510.5 285.7 1.23 0.162 1826 -5.7 0.326 - - - - - - - 14.04 14.07
23425 24.6 8.0 1157 23433 roll 0.80 - - 3165 - 2.15 0.133 456 -514.0 285.7 1.30 0.174 1827 - - - - - - - - - 14.14 13.96
23494 18.7 8.3 1164 23502 done 0.80 - - 3165 - 1.98 0.076 1545 550.0 285.7 1.27 0.162 1825 - - - - - - - - - 14.19 14.14
23690 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23690 begin surface coast
23721 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23722 begin surface
SM 2.35 - - - - -8.55 8.57 0.055 136 -353.4 0.08 0.203 1518 -337.5 350.04 33.85 0.125 1560 -7.8 0.015 - - - - - -